CN219504773U - 一种纵走六轴式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纵走六轴式机械手，包括轨道、底座、第一机械臂、第二机械臂以及夹持部，还包括转动驱动部，所述转动驱动部的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部，所述转动驱动部包括同轴心的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于第二齿轮，利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮、第二齿轮实现调速转动；本设计采用两种规格齿轮的驱动方式，可实现大幅度的转动调速，且可通过同一电机实现，结构简单，实用性强，相较于通过电机调速控制转动，优势在于可调范围大，不受电机规格性能限制。

Description

一种纵走六轴式机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种纵走六轴式机械手。

背景技术

纵走机械手主要以纵向支取去模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具纵向移动的自动操作装置。

现有的六轴式机械手由于底座在转动时直接采用单一电机结构驱动转动，即便配合电机调速，可实现调速范围也是有限，为此我们提出一种纵走六轴式机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种纵走六轴式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种纵走六轴式机械手，包括轨道、底座、第一机械臂、第二机械臂以及夹持部，还包括转动驱动部，所述转动驱动部的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部，所述转动驱动部包括同轴心的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于第二齿轮，利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮、第二齿轮实现调速转动。

进一步地，所述转动驱动部包括第一齿轮、第二齿轮、第一驱动齿轮、第一驱动电机、横向驱动油缸以及纵向驱动油缸，所述底座的下方安装有同轴心的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮的一侧安装有活动的第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮由第一驱动电机驱动，所述第一驱动电机安装在横向驱动油缸的活动端，所述横向驱动油缸安装在两个纵向驱动油缸顶部的板件上，所述纵向驱动油缸用于调节第一驱动齿轮的高低。

进一步地，所述转动驱动部包括第一齿轮、第二齿轮、第一驱动齿轮、第一驱动电机、第二驱动电机以及第二驱动齿轮，所述底座的下方安装有同轴心的第一齿轮、第二齿轮，所述第二齿轮的一侧安装有与其啮合第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮由第一驱动电机驱动，所述第一齿轮的一侧安装有与其啮合的第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮由第二驱动电机驱动。

进一步地，所述纵向驱动油缸安装在轨道的滑块上。

进一步地，所述第一驱动电机安装在轨道的滑块上，所述第二驱动电机安装在底座的底部。

进一步地，所述轨道的滑块上安装有底座，所述底座的顶部通过转动节点转动连接有第一机械臂。

进一步地，所述第一机械臂的顶部通过转动节点转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的端部通过转动节点转动连接有夹持部。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本设计采用两种规格齿轮的驱动方式，可实现大幅度的转动调速，且可通过同一电机实现，结构简单，实用性强，相较于通过电机调速控制转动，优势在于可调范围大，不受电机规格性能限制。

2、本设计也可采用双电机控制，可实现调速过程的不间断，进而达到连续调速的目的，以便于满足不同使用环境的要求。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一转动驱动部的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二转动驱动部的结构示意图；

图中：1、轨道；2、底座；3、转动节点；4、第一机械臂；5、第二机械臂；6、夹持部；7、转动驱动部；701、第一齿轮；702、第二齿轮；703、第一驱动齿轮；704、第一驱动电机；705、横向驱动油缸；706、纵向驱动油缸；707、第二驱动电机；708、第二驱动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-图2，本实用新型提出的一种技术方案：一种纵走六轴式机械手，包括轨道1、底座2、第一机械臂4、第二机械臂5以及夹持部6，所述轨道1的滑块上安装有底座2，所述底座2的顶部通过转动节点3转动连接有第一机械臂4，所述第一机械臂4的顶部通过转动节点3转动连接有第二机械臂5，所述第二机械臂5的端部通过转动节点3转动连接有夹持部6，还包括转动驱动部7，所述转动驱动部7的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部7，所述转动驱动部7包括同轴心的第一齿轮701、第二齿轮702，所述第一齿轮701的直径大于第二齿轮702，利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮701、第二齿轮702实现调速转动。

本实施例中，进一步地，所述转动驱动部7包括第一齿轮701、第二齿轮702、第一驱动齿轮703、第一驱动电机704、第二驱动电机707以及第二驱动齿轮708，所述底座2的下方安装有同轴心的第一齿轮701、第二齿轮702，所述第二齿轮702的一侧安装有与其啮合第一驱动齿轮703，所述第一驱动齿轮703由第一驱动电机704驱动，所述第一齿轮701的一侧安装有与其啮合的第二驱动齿轮708，所述第二驱动齿轮708由第二驱动电机707驱动。

本实施例中，进一步地，所述纵向驱动油缸706安装在轨道1的滑块上。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，机械手可顺着轨道1进行滑动，需要进行调速时，若需要降低转速，采用横向驱动油缸705带动第一驱动电机704向左移动，然后通过纵向驱动油缸706提升，直至第一驱动齿轮703与大直径的第一齿轮701啮合，同样电机转速情况下，直径越大转速越低；反之增加转速时，则第一驱动齿轮703复位，实现第一驱动齿轮703与小直径的第二齿轮702啮合，可实现增加转速，转动第一机械臂4、第二机械臂5以及夹持部6即可调整角度，通过夹持部6即可进行夹持。

实施例二

参照图1和图3，本实用新型提出的一种技术方案：一种纵走六轴式机械手，包括轨道1、底座2、第一机械臂4、第二机械臂5以及夹持部6，所述轨道1的滑块上安装有底座2，所述底座2的顶部通过转动节点3转动连接有第一机械臂4，所述第一机械臂4的顶部通过转动节点3转动连接有第二机械臂5，所述第二机械臂5的端部通过转动节点3转动连接有夹持部6，还包括转动驱动部7，所述转动驱动部7的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部7，所述转动驱动部7包括同轴心的第一齿轮701、第二齿轮702，所述第一齿轮701的直径大于第二齿轮702，利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮701、第二齿轮702实现调速转动。

本实施例中，进一步地，所述转动驱动部7包括第一齿轮701、第二齿轮702、第一驱动齿轮703、第一驱动电机704、第二驱动电机707以及第二驱动齿轮708，所述底座2的下方安装有同轴心的第一齿轮701、第二齿轮702，所述第二齿轮702的一侧安装有与其啮合第一驱动齿轮703，所述第一驱动齿轮703由第一驱动电机704驱动，所述第一齿轮701的一侧安装有与其啮合的第二驱动齿轮708，所述第二驱动齿轮708由第二驱动电机707驱动。

本实施例中，进一步地，所述第一驱动电机704安装在轨道1的滑块上，所述第二驱动电机707安装在底座2的底部。

本实施例中转动调速结构和方式发生变化，可实现调速过程的不间断，进而达到连续调速的目的，以便于满足不同使用环境的要求。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，机械手可顺着轨道1进行滑动，需要进行调速时，若需要降低转速，上下的第二驱动齿轮708和第一驱动齿轮703分别驱动第一齿轮701和第二齿轮702，由于第一齿轮701与第二齿轮702大小不同，当其中一个传动时，同样的电机转速情况下，即可实现转速的调节。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种纵走六轴式机械手，包括轨道（1）、底座（2）、第一机械臂（4）、第二机械臂（5）以及夹持部（6），其特征在于：还包括转动驱动部（7），所述转动驱动部（7）的底部安装有用于驱动机械手水平转动的转动驱动部（7），所述转动驱动部（7）包括同轴心的第一齿轮（701）、第二齿轮（702），所述第一齿轮（701）的直径大于第二齿轮（702），利用电机分别驱动不同直径的第一齿轮（701）、第二齿轮（702）实现调速转动。

2.根据权利要求1所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述转动驱动部（7）包括第一齿轮（701）、第二齿轮（702）、第一驱动齿轮（703）、第一驱动电机（704）、横向驱动油缸（705）以及纵向驱动油缸（706），所述底座（2）的下方安装有同轴心的第一齿轮（701）、第二齿轮（702），所述第一齿轮（701）、第二齿轮（702）的一侧安装有活动的第一驱动齿轮（703），所述第一驱动齿轮（703）由第一驱动电机（704）驱动，所述第一驱动电机（704）安装在横向驱动油缸（705）的活动端，所述横向驱动油缸（705）安装在两个纵向驱动油缸（706）顶部的板件上，所述纵向驱动油缸（706）用于调节第一驱动齿轮（703）的高低。

3.根据权利要求1所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述转动驱动部（7）包括第一齿轮（701）、第二齿轮（702）、第一驱动齿轮（703）、第一驱动电机（704）、第二驱动电机（707）以及第二驱动齿轮（708），所述底座（2）的下方安装有同轴心的第一齿轮（701）、第二齿轮（702），所述第二齿轮（702）的一侧安装有与其啮合第一驱动齿轮（703），所述第一驱动齿轮（703）由第一驱动电机（704）驱动，所述第一齿轮（701）的一侧安装有与其啮合的第二驱动齿轮（708），所述第二驱动齿轮（708）由第二驱动电机（707）驱动。

4.根据权利要求2所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述纵向驱动油缸（706）安装在轨道（1）的滑块上。

5.根据权利要求3所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述第一驱动电机（704）安装在轨道（1）的滑块上，所述第二驱动电机（707）安装在底座（2）的底部。

6.根据权利要求1所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述轨道（1）的滑块上安装有底座（2），所述底座（2）的顶部通过转动节点（3）转动连接有第一机械臂（4）。

7.根据权利要求6所述的一种纵走六轴式机械手，其特征在于：所述第一机械臂（4）的顶部通过转动节点（3）转动连接有第二机械臂（5），所述第二机械臂（5）的端部通过转动节点（3）转动连接有夹持部（6）。