CN219501168U - 导管控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种导管控制装置，包括：远程操控器、工作站主机和机械手执行器，远程操控器设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；工作站主机与远程操控器通讯连接，用于接收控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；机械手执行器连接导管，并与工作站主机通讯连接，机械手执行器根据接收的控制命令控制导管的运动。由此，术者可通过远程操控器的操控部件远程控制机械手执行器，在导管到达目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成导管的位置锁定。而且，操作简单，可根据手术需要随时通过机械手执行器调整导管的位置以及头端角度方向，提高了手术效率，能够适用于更多的手术中。

Description

导管控制装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种导管的控制装置。

背景技术

传统的电生理介入手术主要依靠X线透视和电生理标测导管三维标测进行定位，由于无法完全清晰地提供心脏内部解剖结构而易造成心脏压塞和肺静脉狭窄等围术期并发症，复发率较高。

心腔内超声是通过将超声导管探头放置在右心房或右心室内，以此来提供左心房、左心室和肺静脉开口处的实时清晰超声图像，使手术医生精准地定位消融，提高手术安全性。

介入超声技术作为现代超声医学的一个分支，是在超声显像基础上为进一步满足临床和治疗的需要而发展起来的一门新技术。

尤其在心内科手术中，心腔内超声心动图(ICE)技术是心脏影像学中一项里程碑式的进步，在手术中可以为术者提供心脏解剖结构的实时影像并指导在不同解剖层次上的操作，实时全程显示心脏的血流状态和血流速度，显示心肌的运动、心室肌纤维化和心室肌的厚度，直视看到导管与局部组织接触的程度，甚至能够观察到消融过程中组织爆裂所产生的围绕消融导管尖端即刻的微泡状回声，能够有效降低手术风险的同时提高手术治疗效果，减少手术并发症。而且，一旦发生类似于急性心包压塞、血栓前状态或者形成等情况，超声导管也能及时发现甚至早于临床症状出现前发现，使得临床医生能尽早处理，挽救病人的生命。

超声导管手柄有三个旋转旋钮，术者需要分别操控三个旋钮来控制超声导管的两个垂直平面的双向打弯，即操纵导管向前、后、左、右以及导管头端弯型的锁定，还需要控制整个超声导管手柄的轴向进退以及周向正反方向旋转。

临床手术中，由于术者需要手动将超声导管探头放置在右心房或右心室内，放置到指定位置后需要手术助手手持固定或通过夹持器对超声导管进行固定，手术过程中只能提供固定视角的心脏解剖结构。在介入手术过程中，因为患者身体的移动，要获取不同视角的心脏解剖结构，必须手动解除手柄锁定装置，再次对超声导管探头的角度进行微调，以实现心脏解剖结构多角度可视化，确定超声体位后对ICE导管再次手动锁止。手工操作的方式同样对手术效率带来问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是如何提高超声导管探头操作的便利性和安全性，本实用新型提出一种导管控制装置。

根据本实用新型实施例的导管控制装置，包括：

远程操控器，设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；

工作站主机，与所述远程操控器通讯连接，用于接收所述控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；

机械手执行器，连接导管，并与所述工作站主机通讯连接，所述机械手执行器根据接收的所述控制命令控制所述导管的运动。

根据本实用新型实施例的导管控制装置，通过前端机械手执行器操控导管进行相对应手术动作，术者可通过远程操控器的操控部件远程控制机械手执行器，在导管到达目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成导管的位置锁定。通过前端机械手执行器控制导管，操作简单，单手即可完成导管的远程控制，手术过程中术者可根据手术需要随时通过远程操控器控制机械手执行器调整导管的位置以及头端角度方向，提高了手术效率，能够适用于更多的手术中。前端机械手执行器可以提供亚毫米级的移动精度和精细的旋转精度，可以让术者在复杂解剖结构的心腔和血管内精细操作，减少因为导管质地较硬引起的血管并发症。

根据本实用新型的一些实施例，所述操控部件包括：

轴向移动控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管轴向移动的控制指令；

周向旋转控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管周向旋转的控制指令；

弯曲控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管头端在不同平面内弯曲的控制指令。

在本实用新型的一些实施例中，所述工作站主机包括：

接收模块，用于接收所述控制指令；

处理器，用于解析所述控制指令，及计算所述导管的位置信息和状态信息，并基于所述控制指令、所述位置信息和所述状态信息生成相应的控制命令；

发送模块，用于发送所述控制命令；

显示模块，用于显示所述导管的位置和状态信息。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械手执行器包括：

滑动架；

驱动装置，可滑动地设于所述滑动架；

夹持器，与所述驱动装置连接，所述夹持器夹持所述导管的导管手柄；

支撑导航器，与所述滑动架连接，所述支撑导航器对所述导管的靠近所述导管手柄的管体部分进行支撑。

在本实用新型的一些实施例中，所述夹持器包括：

手柄安装座，连接于所述驱动装置；

手柄套管组件，与所述导管手柄及所述导管手柄上的打弯旋钮组件相适配；所述手柄套管组件具有外齿轮，所述驱动装置设有电机阵列，所述电机阵列的输出齿轮与所述外齿轮啮合。

根据本实用新型的一些实施例，所述打弯旋钮组件包括用于控制所述导管头端在第一平面内打弯的第一打弯旋钮和用于控制所述导管头端在第二平面内打弯的第二打弯旋钮，所述第一平面与所述第二平面垂直；

所述手柄套管组件包括：

第一手柄套管，与所述第一打弯旋钮相适配；

第二手柄套管，与所述第二打弯旋钮相适配；

第三手柄套管，与所述导管手柄的握持部相适配。

在本实用新型的一些实施例中，所述手柄套管组件包括：第一半管体和第二半管体，所述第一半管体和所述第二半管体通过扣合组件实现扣合或分离。

根据本实用新型的一些实施例，所述手柄安装座包括：

底座，所述底座连接于所述驱动装置；

翻折盖，与所述底座可枢转配合；

所述手柄安装座具有打开状态和扣合状态。

在本实用新型的一些实施例中，所述手柄安装座或所述手柄套管组件设有轴向限位部，用于限制所述手柄安装座和所述手柄套管组件间的轴向位移。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑导航器设有多个导管约束器，多个所述导管约束器沿所述导管的移动路径间隔排列，用于对所述导管进行支撑和导航。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例的导管装置的组成示意图；

图2为根据本实用新型实施例的机械手执行器的结构示意图；

图3为根据本实用新型实施例机械手执行器的局部结构爆炸图；

图4为根据本实用新型实施例的手柄套管的爆炸图；

图5为根据本实用新型实施例的夹持器的爆炸图。

附图标记：

远程操控器10，工作站主机20，

机械手执行器30，滑动架310，驱动装置320，夹持器330，手柄安装座331，底座3310，翻折盖3320，轴向限位部303，手柄套管组件332，第一半管体3301，第二半管体3302，第一扣合件3311，第二扣合件3312，第一手柄套管3321，第二手柄套管3322，第三手柄套管3323，支撑导航器340，导管约束器341，

导管40，第一打弯旋钮410，第二打弯旋钮420，锁止旋钮430。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型进行详细说明如后。

本实用新型中说明书中对方法流程的描述及本实用新型说明书附图中流程图的步骤并非必须按步骤标号严格执行，方法步骤是可以改变执行顺序的。而且，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

如图1所示，根据本实用新型实施例的导管控制装置，包括：远程操控器10、工作站主机20和机械手执行器30。

远程操控器10设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令。例如，操控部件可以是操控摇杆，也可以是操控按键，术者可以根据导管40的操控需求触发相应的操控部件，生成控制指令。

工作站主机20与远程操控器10通讯连接，用于接收控制指令，并解析处理生成相应的控制命令。

机械手执行器30连接导管40，并与工作站主机20通讯连接，机械手执行器30根据接收的控制命令控制导管40的运动。

根据本实用新型实施例的导管控制装置，通过前端机械手执行器30操控导管40进行相对应手术动作，术者可通过远程操控器10的操控部件远程控制机械手执行器30，在导管40到达目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成导管40的位置锁定。通过前端机械手执行器30控制导管40，操作简单，单手即可完成导管40的远程控制，手术过程中术者可根据手术需要随时通过远程操控器10控制机械手执行器30调整导管40的位置以及头端角度方向，提高了手术效率，能够适用于更多的手术中。前端机械手执行器30可以提供亚毫米级的移动精度和精细的旋转精度，可以让术者在复杂解剖结构的心腔和血管内精细操作，减少因为导管40质地较硬引起的血管并发症。

根据本实用新型的一些实施例，如图1所示，操控部件包括：轴向移动控制部件，周向旋转控制部件和弯曲控制部件。

其中，轴向移动控制部件用于根据术者的操作生成控制导管40轴向移动的控制指令，周向旋转控制部件用于根据术者的操作生成控制导管40周向旋转的控制指令，弯曲控制部件用于根据术者的操作生成控制导管40头端在不同平面内弯曲的控制指令。由此，术者可以通过轴向移动控制部件、周向旋转控制部件和弯曲控制部件方便地控制导管40的轴向移动、周向旋转和打弯操作。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，工作站主机20包括：接收模块、处理器、发送模块及显示模块。

其中，接收模块用于接收控制指令，处理器用于解析控制指令，及计算导管40的位置信息和状态信息，并基于控制指令、位置信息和状态信息生成相应的控制命令。发送模块用于发送控制命令，显示模块用于显示导管40的位置和状态信息。

例如，工作站主机20可以为安装有预设软件的计算机，术者操作过程中，可以通过显示模块方便、清晰地实时了解超声导管40的当前状态，并进行下一步操作，手术过程更安全高效。

根据本实用新型的一些实施例，如图2和图3所示，机械手执行器30包括：滑动架310、驱动装置320、夹持器330和支撑导航器340。

其中，驱动装置320可滑动地设于滑动架310，夹持器330与驱动装置320连接，夹持器330夹持导管40的导管手柄。支撑导航器340与滑动架310连接，支撑导航器340对导管40的靠近导管手柄的管体部分进行支撑。

需要说明的是，不同型号的导管40设计有对应的夹持器330，夹持器330为一次性耗材设计，因此，本实用新型的机械手执行器30能适配更多不同型号不同厂家的导管40，扩大了手术中导管40的选择性。

当导管40在患者体外有较长延时部分时，夹持器330可以对柔软的导管40本体提供一个有效支撑，防止导管40本体在血管入路外面旋转缠绕打结，保证手术安全性。

在本实用新型的一些实施例中，如图2-图5所示，夹持器330包括：手柄安装座331和手柄套管组件332。

手柄安装座331连接于驱动装置320，手柄套管组件332与导管手柄及导管手柄上的打弯旋钮组件相适配。手柄套管组件332具有外齿轮，驱动装置320设有电机阵列，电机阵列的输出齿轮与外齿轮啮合。由此，可以通过电机阵列驱动输出齿轮和外齿轮转动，从而控制导管40的打弯和旋转。

根据本实用新型的一些实施例，如图4所示，打弯旋钮组件包括用于控制导管40头端在第一平面内打弯的第一打弯旋钮410和用于控制导管40头端在第二平面内打弯的第二打弯旋钮420，第一平面与第二平面垂直。由此，可以通过第一打弯旋钮410和第二打弯旋钮420控制导管40在两个垂直平面内打弯。

如图3和图4所示，手柄套管组件332包括：第一手柄套管3321、第二手柄套管3322和第三手柄套管3323。

第一手柄套管3321与第一打弯旋钮410相适配，第二手柄套管3322与第二打弯旋钮420相适配，第三手柄套管3323与导管手柄的握持部相适配。

需要说明的是，电机阵列可以包括多个电机，其中的一个电机通过输出齿轮和第一手柄套管3321的配合，可以驱动第一打弯旋钮410，从而控制导管40在第一平面内打弯；其中的另一个电机通过输出齿轮和第二手柄套管3322的配合，可以驱动第二打弯旋钮420，从而控制导管40在第二平面内打弯；另外的一个电机通过输出齿轮和第三手柄套管3323的配合，可以驱动导管40手柄旋转，从而控制导管40的周向旋转。

需要说明的是，通过工作站主机20能够读取电机工作状态，计算导管40实时空间位置及自由度信息，包括移动距离，行程，空间旋转度数和打弯状态等，并在通过工作站主机20的导管导航软件模块显示屏反馈上述信息。本实用新型通过电机阵列和齿轮的驱动配合方式，导管40的轴向进退的精度可达到0.1mm，周向旋转的精度可达到0.1度。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，手柄套管组件332包括：第一半管体3301和第二半管体3302，第一半管体3301和第二半管体3302通过扣合组件实现扣合或分离。由此，便于手柄套管组件332装配至导管手柄，以夹持和操控导管40。其中，第一手柄套管3321、第二手柄套管3322和第三手柄套管3323具有两个可拆装的半管体组成。如图4所示，第一半管体3301上设有第一扣合件3311，第二半管体3302上设有第二扣合件3312，通过第一扣合件3311和第二扣合件3312，实现第一半管体3301和第二半管体3302的快速拆装。

根据本实用新型的一些实施例，如图5所示，手柄安装座331包括：底座3310和翻折盖3320，其中，底座3310连接于驱动装置320，翻折盖3320与底座3310可枢转配合，手柄安装座331具有打开状态和扣合状态。由此，便于手柄安装座331与手柄套管组件332间的装配。

在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，手柄安装座331或手柄套管组件332设有轴向限位部303，用于限制手柄安装座331和手柄套管组件332间的轴向位移。由此，可以有效避免手柄安装座331与手柄套管组件332间的相对滑动，提高导管40的操控精度。

根据本实用新型的一些实施例，如图2所示，支撑导航器340设有多个导管约束器341，多个导管约束器341沿导管40的移动路径间隔排列，用于对导管40进行支撑和导航。由此，可以对导管40起到良好的支撑作用，并可以避免导管40操作过程中的缠绕问题。

下面参照附图以用于超声导管40的导管控制装置为例对本实用新型进行描述。需要说明的是，下述描述仅是示例性描述，而不应理解为对本实用新型的具体限制。

现有技术中，腔内超声需要在手术开始前，在X线等透视影像的指引下，术者先将超声导管的超声探头放置在右心房或右心室内，将超声导管头端方向调整至手术合适体位角度后，由助手手动进行固定，根据超声导管提供的目标部位解剖结构实时影像，然后开始进行下一步手术操作，以上手动操作手术存在如下问题：

1.在超声导管调整至合适角度后，由于医生需要操作别的介入手术器械进行手术，超声导管由助手人工进行固定，由于人工固定的稳定性差，超声导管轻微的抖动或晃动均会影响超声导管的成像清晰度，同时存在心脏穿孔等手术风险，影响手术安全性。

2.超声导管调整好头端角度后，将由助手人工进行固定，但只能以单一的成像视角进行手术。术者在手术过程中需要多角度更详细的心脏解剖影像时，对超声导管头端角度进行调整非常不便。

3.超声导管本体质地较硬，在排查左心耳血栓及指导房颤导管消融术等术式中，术者需要在冠状静脉窦内进行操作推进，若操作幅度大或操作不当，则会有导致血管夹层或静脉穿孔的风险。

本实用新型针对以上问题重点解决：

1.通过机器人机械手执行器30辅助介入手术，操控腔内超声导管40，术者可通过远程操控器10操纵超声导管40进行手术，静止状态下机器人机械手执行器30保持锁止状态，能够有效防止超声导管40抖动，保障超声导管40的稳定性以及超声成像的清晰度。

2.手术过程中，术者可根据手术视野需要，通过机器人机械手执行器30远程调整超声导管40头端超声探头的位置以及方向，以获取更多不同角度不同清晰度的超声影像，着重显示医生目标操作部位及其周边组织的解剖结构及其相对位置。

3.本实用新型通过一种超声导管40的控制装置，来解决手术超声成像过程中手动不稳定，因导管40抖动影响超声成像效果的问题，以及手术过程中术者不能随着手术需求调整超声导管40探头的位置以及方向，导致超声导管40成像视野单一及调整不方便的问题。

4.本实用新型装置可以大幅提高手术效率，在同时操作多种不同介入器械时，通过机械手执行器30驱动导管40的自由度调整，可以方便术者在多种介入器械之间切换，快速高效完成手术。

5.本实用新型装置能以毫米级精度控制导管40轴向进退，周向正反旋转，不同平面的打弯弧度控制，降低因导管40质地较硬，在术者进行操作不当时，导致血管夹层或静脉穿孔的风险。

远程心腔内超声导管40的控制装置，用于辅助术者精准操纵超声导管40，减少因为导管40质地硬产生的血管并发症及操控不稳定，和在手术过程中因多种介入器械切换无法对超声导管40随时进行微调的问题。

如图1所示，导管控制装置包括远程操控器10、工作站主机20和机械手执行器30三部分，远程操控器10和机械手执行器30分别与工作站主机20通讯连接。

术者通过远程操控器10上的操作摇杆发送正反旋转、轴向进退移动和两个垂直平面双向独立向前、后、左、右打弯的控制指令至工作站主机20，由工作站主机20软件App接收操作命令后，软件完成处理生成控制命令，并发送至机械手执行器30，由机械手执行器30驱动导管40完成对应的手术动作，术者操控远程操控器10即可控制机械手进行手术。

工作站主机20可读取机械手执行器30马达状态，实时计算超声导管40实时空间位置及自由度信息，包括移动距离、行程、空间旋转度数和打弯状态等，并在工作站主机20导管导航模块的显示屏上显示对应信息。

如图2所示，机械手执行器30包括：滑动架310、驱动装置320、夹持器330和支撑导航器340。

超声导管40手柄通过夹持器330安装在驱动装置320上，驱动装置320可滑动安装在滑动架310上，通过控制驱动装置320在滑动架310上整体移动，带动驱动装置320上超声导管40的轴向推送，可实现毫米级进退，精度达0.1mm。

超声导管40手柄上的打弯旋钮通过夹持器330内传动组件与驱动装置320输出齿轮传动连接，由驱动装置320内的电机阵列驱动超声导管40手柄上的两个打弯旋钮旋转，从而控制超声导管40头端在两个垂直平面内的双向独立打弯，完成向前、后、左、右等四个方向控制。通过夹持器330，本装置无需控制导管40的锁止旋钮430，即可对导管40在特定自由度实现稳定地固定。

如图2和图3所示，夹持器330包括：手柄套管组件332和手柄安装座331，手柄套管组件332用于适配不同型号的超声导管40手柄，根据不同的超声导管40适配对应的手柄套管组件332，使机械手执行器30能够适配更多不同型号的超声导管40。

手柄套管组件332包括：第一手柄套管3321、第二手柄套管3322和第三手柄套管3323，三个手柄套管分别设有内外齿轮，内齿轮分别与两个打弯旋钮和导管40手柄相适配，第一手柄套管3321内齿轮与超声导管40的第一打弯旋钮410啮合，第二手柄套管3322内齿轮与第二打弯旋钮420啮合，第三手柄套管3323内齿轮与导管手柄握持部啮合。

转动第一手柄套管3321、第二手柄套管3322和第三手柄套管3323分别能够带动第一打弯旋钮410、第二打弯旋钮420和导管手柄转动，通过机械手执行器30控制超声导管40无需手动锁定导管40空间自由度，因此机械手执行器30不需要操控超声导管40手柄上的锁止旋钮430。

如图2所示，三个手柄套管的外齿轮分别与手柄安装座331内对应三个传动齿轮啮合，通过驱动手柄安装座331内的三个传动齿轮，对应控制超声导管40的两个垂直平面内的双向独立打弯和超声导管40的周向旋转，手柄安装座331安装至机械手驱动装置320后，手柄安装座331底部的三个传动齿轮分别与机械手驱动装置320上对应的三个输出齿轮啮合，驱动装置320通过输出齿轮带动手柄安装座331底部的传动齿轮转动，从而驱动手柄套管组件332以及对应旋钮转动，控制超声导管40进行对应的手术动作。

如图4所示，手柄套管为分体式结构，手柄套管两个分体之间设有扣合组件，利用扣合组件将手柄套管固定在超声导管40手柄的对应位置，使手柄套管内齿轮结构分别与超声导管40手柄对应结构啮合，转动过程中手柄套管与导管40手柄不产生相对滑动。

如图5所示，手柄安装座331包括底座3310和翻折盖3320，底座3310和翻折盖3320内设有与手柄套管组件332相适配的适配结构，用于限制导管40手柄与手柄安装座331的相对轴向位置，手柄安装座331轴向移动时能够带动导管40同步轴向运动。

夹持器330为一次性耗材设计，经过灭菌处理后，即可用于手术，通过夹持器330适配不同型号超声导管40，在机械手执行器30的驱动电机的带动下，完成导管40相关自由度的操控，本装置无需手动锁定导管40空间自由度，即可稳定实现超声导管40固定。

支撑导航器340对导管40柔软的本体提供一个有效支撑，防止导管40在本体血管入路外面旋转缠绕打结，影响推进效果。

支撑导航器340上设有不少于2个导管约束器341，导管约束器341沿超声导管40路径上间隔排列，用于限制导管40本体的周向位置，当导管40在患者体外有较长延时部分时，支撑导航器340对导管40柔软的本体提供一个有效支撑，术中起到安全导航作用，防止导管40本体在血管入路外面旋转缠绕打结，影响推进效果，保证手术安全性。

本实用新型的工作过程：

S100，首先将机械手执行器30移动至手术台患者腿部上方；

S200，将手柄安装座331安装至机械手执行器的驱动装置320指定位置；

S300，打开手柄安装座331的翻折盖3320；

S400，将三个手柄套管分别安装至第一打弯旋钮410、第二打弯旋钮420和导管手柄尾部，并通过手柄套管上的扣合组件进行固定；

S500，将导管手柄连同手柄套管组件332整体装入手柄安装座331内，使手柄套管组件332的外螺纹与手柄安装座331内的三个传动齿轮啮合；

S600，将手柄安装座331的翻折盖3320盖合；

S700，将超声导管40本体放入导管40本体支撑导航器340，通过导管约束器341限定超声导管40的周向位置；

S800，术者操控远程操控器10，根据手术需要控制机械手执行器30进行超声导管40的轴向前进及后撤、轴向旋转及2个自由度垂直90度平面的打弯操作。

通过腔内超声导管40控制装置辅助术者远程控制腔内的ICE超声导管40进行手术，相较于术者手动控制，提高了导管40控制调整精度，同时让手术整体超声影像稳定性和手术操作安全性大幅提高。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过前端机械手执行器30操控超声导管40进行相对应手术动作，有效减少心脏介入手术X线用量，减轻对医生辐射和医生工作强度。

术者可通过远程操控器10的多个自由度控制摇杆远程控制机械手执行器30，在超声导管40到达心腔内目标位置后，不需要额外的手术助手进行固定，即可完成超声导管40的位置锁定，为术者提供稳定的超声成像。

通过前端机械手执行器30控制超声导管40，操作简单，单手即可完成超声导管40的远程控制，手术过程中术者可根据手术需要随时通过远程操控器10控制机械手执行器30调整超声导管40的位置以及头端角度，提高手术效率的，有效缩短手术流程和恢复时间，介入器械间快速切换节省额外的手术潜在成本。同时，变相扩大了超声导管40的成像视野，能够适用于更多的手术中。

前端机械手执行器30控制电机可以提供亚毫米级的移动精度和精细的旋转精度，可以让术者在复杂解剖结构的心腔和血管内精细操作，减少因为导管40质地较硬引起的血管并发症。

通过具体实施方式的说明，应当可对本实用新型为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图示仅是提供参考与说明之用，并非用来对本实用新型加以限制。

Claims (10)

1.一种导管控制装置，其特征在于，包括：

远程操控器，设有操控部件，用于根据术者的操作生成控制指令；

工作站主机，与所述远程操控器通讯连接，用于接收所述控制指令，并解析处理生成相应的控制命令；

机械手执行器，连接导管，并与所述工作站主机通讯连接，所述机械手执行器根据接收的所述控制命令控制所述导管的运动。

2.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述操控部件包括：

轴向移动控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管轴向移动的控制指令；

周向旋转控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管周向旋转的控制指令；

弯曲控制部件，用于根据术者的操作生成控制所述导管头端在不同平面内弯曲的控制指令。

3.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述工作站主机包括：

接收模块，用于接收所述控制指令；

处理器，用于解析所述控制指令，及计算所述导管的位置信息和状态信息，并基于所述控制指令、所述位置信息和所述状态信息生成相应的控制命令；

发送模块，用于发送所述控制命令；

显示模块，用于显示所述导管的位置和状态信息。

4.根据权利要求1所述的导管控制装置，其特征在于，所述机械手执行器包括：

滑动架；

驱动装置，可滑动地设于所述滑动架；

夹持器，与所述驱动装置连接，所述夹持器夹持所述导管的导管手柄；

支撑导航器，与所述滑动架连接，所述支撑导航器对所述导管的靠近所述导管手柄的管体部分进行支撑。

5.根据权利要求4所述的导管控制装置，其特征在于，所述夹持器包括：

手柄安装座，连接于所述驱动装置；

手柄套管组件，与所述导管手柄及所述导管手柄上的打弯旋钮组件相适配；

所述手柄套管组件具有外齿轮，所述驱动装置设有电机阵列，所述电机阵列的输出齿轮与所述外齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的导管控制装置，其特征在于，所述打弯旋钮组件包括用于控制所述导管头端在第一平面内打弯的第一打弯旋钮和用于控制所述导管头端在第二平面内打弯的第二打弯旋钮，所述第一平面与所述第二平面垂直；

所述手柄套管组件包括：

第一手柄套管，与所述第一打弯旋钮相适配；

第二手柄套管，与所述第二打弯旋钮相适配；

第三手柄套管，与所述导管手柄的握持部相适配。

7.根据权利要求5所述的导管控制装置，其特征在于，所述手柄套管组件包括：第一半管体和第二半管体，所述第一半管体和所述第二半管体通过扣合组件实现扣合或分离。

8.根据权利要求5所述的导管控制装置，其特征在于，所述手柄安装座包括：

底座，所述底座连接于所述驱动装置；

翻折盖，与所述底座可枢转配合；

所述手柄安装座具有打开状态和扣合状态。

9.根据权利要求8所述的导管控制装置，其特征在于，所述手柄安装座或所述手柄套管组件设有轴向限位部，同于限制所述手柄安装座和所述手柄套管组件间的轴向位移。

10.根据权利要求4-9中任一项所述的导管控制装置，其特征在于，所述支撑导航器设有多个导管约束器，多个所述导管约束器沿所述导管的移动路径间隔排列，用于对所述导管进行支撑和导航。