CN219480251U - 一种用于排石床的智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其为一种用于排石床的智能机械臂，包括机械固定底座，所述机械固定底座上端中部固定连接有第一关节，所述第一关节前端活动连接有第二关节，所述第二关节上端中部连接有下臂体，所述下臂体上端连接有第三关节，所述第三关节后端连接有上臂体，所述上臂体上端连接有第四关节，所述第四关节前端活动连接有第五关节，所述第五关节上端活动连接有第六关节，所述第六关节右端前部设置有末端安按键。本实用新型所述的一种用于排石床的智能机械臂，通过装置可以进行自主学习记忆，自学习记忆运动轨迹后可自动循迹移动，从而不需要医生持续移动设备进行操作，减轻了劳动力。

Description

一种用于排石床的智能机械臂

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于排石床的智能机械臂。

背景技术

人体泌尿系结石为泌尿系统最常见疾病之一，传统上是采用开放式手术和药物溶石等方法进行治疗，随着体外冲击波碎石术的问世和发展，这种风靡全球的革命性治疗方法几乎彻底取代了尿路结石开放式手术，成为治疗该病的首选手段，但是，近年来出现一种可以帮助结石患者进行主动排石的医疗设备体外排石床，目前市场上的排石床主要是由治疗床与振源(含手持式和床面固定式)组成，在现有的用于排石床使用过程中至少有以下弊端：1、目前市面上的排石床在临床使用时，因需要操作医生时刻握着手持振才能完成排石治疗，而使操作医生因长时间的承受振源振动时反冲力，而造成手部过渡疲劳造成不适，增加劳动强度的问题，同时医生手动进行治疗，效率低，故此，我们推出一种新的用于排石床的智能机械臂。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种用于排石床的智能机械臂，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种用于排石床的智能机械臂，包括机械固定底座，所述机械固定底座上端中部固定连接有第一关节，所述第一关节前端活动连接有第二关节，所述第二关节上端中部连接有下臂体，所述下臂体上端连接有第三关节，所述第三关节后端连接有上臂体，所述上臂体上端连接有第四关节，所述第四关节前端活动连接有第五关节，所述第五关节上端活动连接有第六关节，所述第六关节右端前部设置有末端安按键，所述机械固定底座远离第一关节的一端穿插连接有驱动电缆，所述驱动电缆远离机械固定底座的一端活动穿插连接有控制箱，所述控制箱远离驱动电缆的一端活动穿插连接有通信电缆，所述通信电缆远离控制箱的一端活动穿插连接有控制面板，所述控制面板上设置有急停开关和操作触摸屏。

优选的，所述第三关节包括关节腔体，所述关节腔体内前腔壁固定连接有电机驱动板，所述电机驱动板后端固定连接有电机本体，所述电机本体后端等距离开有四个固定孔，所述电机本体后端通过四个固定孔安装有固定座，所述固定座与关节腔体内固定连接在一起，所述关节腔体后部设置有关节过度环，所述关节腔体下端前部与下端后部均开有过线孔，所述关节腔体与下臂体和上臂体连接在一起。

优选的，所述第一关节、第二关节、第四关节、第五关节和第六关节均可进行360度旋转，所述第三关节可进行160度旋转。

优选的，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节内部结构一致，且连接方式相同。

优选的，所述控制面板通过通信电缆与控制箱电性连接在一起。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

装置具有可以模仿操作医生的手臂动作，将固定在机械臂末端的振源移动到患者的病灶部位进行定点、拖拽或自学习记忆运动轨迹后自动循迹移动功能，只需要在目前的排石床的床体旁边安装此智能机械臂，即可在进行排石治疗时，完全释放操作医生的双手，既提高了治疗效率，也解决了操作医生因长时间的承受振源振动时反冲力，而造成手部过渡疲劳造成不适，增加劳动强度的问题。

附图说明

图1为本实用新型一种用于排石床的智能机械臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种用于排石床的智能机械臂的第三关节内部结构图；

图3为本实用新型一种用于排石床的智能机械臂的整体结构右视图；

图4为本实用新型一种用于排石床的智能机械臂的整体结构操作示意图。

图中：1、机械固定底座；2、第一关节；3、第二关节；4、下臂体；5、第三关节；6、上臂体；7、第四关节；8、第五关节；9、第六关节；10、末端安按键；11、控制面板；12、急停开关；13、操作触摸屏；14、通信电缆；15、控制箱；16、驱动电缆；51、关节腔体；52、电机驱动板；53、电机本体；54、固定孔；55、固定座；56、关节过度环；57、过线孔。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种用于排石床的智能机械臂，包括机械固定底座1，其特征在于：机械固定底座1上端中部固定连接有第一关节2，第一关节2前端活动连接有第二关节3，第二关节3上端中部连接有下臂体4，下臂体4上端连接有第三关节5，第三关节5后端连接有上臂体6，上臂体6上端连接有第四关节7，第四关节7前端活动连接有第五关节8，第五关节8上端活动连接有第六关节9，第六关节9右端前部设置有末端安按键10，机械固定底座1远离第一关节2的一端穿插连接有驱动电缆16，驱动电缆16远离机械固定底座1的一端活动穿插连接有控制箱15，控制箱15远离驱动电缆16的一端活动穿插连接有通信电缆14，通信电缆14远离控制箱15的一端活动穿插连接有控制面板11，控制面板11上设置有急停开关12和操作触摸屏13；第一关节2、第二关节3、第四关节7、第五关节8和第六关节9均可进行360度旋转，第三关节5可进行160度旋转；第一关节2、第二关节3、第三关节5、第四关节7、第五关节8和第六关节9内部结构一致，且连接方式相同；控制面板11通过通信电缆14与控制箱15电性连接在一起。

本实施例中，第三关节5包括关节腔体51，关节腔体51内前腔壁固定连接有电机驱动板52，电机驱动板52后端固定连接有电机本体53，电机本体53后端等距离开有四个固定孔54，电机本体53后端通过四个固定孔54安装有固定座55，固定座55与关节腔体51内固定连接在一起，关节腔体51后部设置有关节过度环56，关节腔体51下端前部与下端后部均开有过线孔57，关节腔体51与下臂体4和上臂体6连接在一起；通过设置电机驱动板52，用于接收控制箱15的指令后驱动电机本体53，使该关节的臂体旋转一定的角度，通过设置电机本体53，用于使关节旋转一个角度，通过设置固定座55用于固定电机本体53，同时与关节腔体51固定，通过设置关节过度环56，用于将上臂体6与电机本体53的转轴固定，当电机本体53转轴转动时，上臂体6将会一起转动，通过设置过线孔57，用于穿过各关节的线缆。

需要说明的是，本实用新型为一种用于排石床的智能机械臂，在使用过程中，将装置通过驱动电缆16与控制箱15电性连接在一起，从而对装置进行控制，操作者通过按住末端安按键10，可以使装置的末端在工作空间内进行任意拖动，松开末端安按键10，装置即可停止到此位置，通过装置的控制面板11打开记录功能后，此时开始利用末端安按键10拖动装置运动，装置的控制箱15的主控系统会自动记录装置的运动轨迹，当拖动装置运动结束后，控制面板11停止记录，当打开控制面板11上的播放功能后，装置将根据前一次记录的运动轨迹进行往复循迹运动，从而实现自学习记忆功能，装置的主控系统可以检测每一个关节的载荷，当关节载荷超过报警设定值时，系统发出过载检测报警，并在控制面板11的操作触摸屏13上显示，同时下臂体4和上臂体6内均装有接近传感器，确保在装置自动循迹动过过程中，当有物体靠近臂体时，系统停止运动，以免与物体发生碰撞，控制面板11上设有急停开关12，用于在发生紧急情况下紧急停止机械臂的运动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种用于排石床的智能机械臂，包括机械固定底座(1)，其特征在于：所述机械固定底座(1)上端中部固定连接有第一关节(2)，所述第一关节(2)前端活动连接有第二关节(3)，所述第二关节(3)上端中部连接有下臂体(4)，所述下臂体(4)上端连接有第三关节(5)，所述第三关节(5)后端连接有上臂体(6)，所述上臂体(6)上端连接有第四关节(7)，所述第四关节(7)前端活动连接有第五关节(8)，所述第五关节(8)上端活动连接有第六关节(9)，所述第六关节(9)右端前部设置有末端安按键(10)，所述机械固定底座(1)远离第一关节(2)的一端穿插连接有驱动电缆(16)，所述驱动电缆(16)远离机械固定底座(1)的一端活动穿插连接有控制箱(15)，所述控制箱(15)远离驱动电缆(16)的一端活动穿插连接有通信电缆(14)，所述通信电缆(14)远离控制箱(15)的一端活动穿插连接有控制面板(11)，所述控制面板(11)上设置有急停开关(12)和操作触摸屏(13)；

所述第三关节(5)包括关节腔体(51)，所述关节腔体(51)内前腔壁固定连接有电机驱动板(52)，所述电机驱动板(52)后端固定连接有电机本体(53)，所述电机本体(53)后端等距离开有四个固定孔(54)，所述电机本体(53)后端通过四个固定孔(54)安装有固定座(55)，所述固定座(55)与关节腔体(51)内固定连接在一起，所述关节腔体(51)后部设置有关节过度环(56)，所述关节腔体(51)下端前部与下端后部均开有过线孔(57)，所述关节腔体(51)与下臂体(4)和上臂体(6)连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种用于排石床的智能机械臂，其特征在于：所述第一关节(2)、第二关节(3)、第四关节(7)、第五关节(8)和第六关节(9)均可进行360度旋转，所述第三关节(5)可进行160度旋转。

3.根据权利要求1所述的一种用于排石床的智能机械臂，其特征在于：所述第一关节(2)、第二关节(3)、第三关节(5)、第四关节(7)、第五关节(8)和第六关节(9)内部结构一致，且连接方式相同。

4.根据权利要求1所述的一种用于排石床的智能机械臂，其特征在于：所述控制面板(11)通过通信电缆(14)与控制箱(15)电性连接在一起。