CN219478482U - 一种履带式多功能农业机器人 - Google Patents

Abstract

一种履带式多功能农业机器人，包括机架、除草机构、铲草机构、播种机构、喷药机构、灌溉机构、行走机构、填土机构和推平机构，机架设置于行走机构上，除草机构、铲草机构、播种机构和喷药机构设置于机架的上部，填土机构和推平机构设置于机架的下部。行走机构在驱动电机的驱动下驱动履带运动，带动整个机器人运行；除草机构由钉耙进入地下铲除杂草，铲草机构可以铲除杂草并收集，播种机构实现不同速度的匀速播种，喷药机构喷洒农药，灌溉机构可实现自动喷水，填土机构实现填土。该农业机器人整体功能强大，可适应田间多凹坑地形，满足一定区域内的土地整平、除草、播种、推平养护、灌溉和监测，具有自动化程度高、功能多样的特点，一机多用，提高了农业作业效率。

Description

一种履带式多功能农业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种用于农业生产过程中进行播种、养护、灌溉以及监测的履带式机器人，属于农业机械技术领域。

背景技术

现有的农业机械中都是只能完成单一的作业，如播种、养护、灌溉、监测等，已经不适合现代化高效率的需求，具体表现在以下几个方面：

1.传统的农业机械播种效率低，且很多类型的播种机械不能很好地控制播种速度，从而造成种子和秧苗堆积。

2.传统的农业机械不能很好地实现对新生长幼苗的养护，从而造成农作物病虫害严重的问题。

3.传统的农业机械不能很好地对农作物进行灌溉，造成了水的浪费。

4.传统的农业机械甚至没有对田地里农作物的监测功能，导致机器运行过程中部分幼苗被压。

实用新型内容

本实用新型针对现有农业机械技术在播种、养护、灌溉和监测等方面存在的不足，提供一种便于操作、效率高的履带式多功能农业机器人，以提升田间作业时的播种、养护、灌溉和监测等多方面的效率。

本实用新型的履带式多功能农业机器人，采用以下技术方案。

该农业机器人，包括机架、除草机构、铲草机构、播种机构、喷药机构、灌溉机构、行走机构、填土机构和推平机构，机架设置于行走机构上，除草机构、铲草机构、播种机构和喷药机构设置于机架的上部，填土机构和推平机构设置于机架的下部。

所述除草机构，包括中心块、传动轴、钉耙以及除草驱动机构，钉耙呈圆周均布在中心块上，中心块连接在传动轴上，传动轴与除草驱动机构的输出端连接。所述钉耙连接在除草连接杆上，除草连接杆上设置有卡入中心块的缩进块。所述除草驱动机构包括除草电机、大带轮轴和小带轮轴，除草电机的输出轴通过联轴器连接大带轮轴，大带轮轴上安装有除草大带轮，小带轮轴上安装有小带轮，大带轮与小带轮之间连接皮带，小带轮轴上还安装有大齿轮，大齿轮与安装在传动轴的小齿轮啮合，除草电机、大带轮轴、小带轮轴和传动轴均安装在所述机架上。除草电机通过一级皮带传动增速传动和一级齿轮增速传动驱动传动轴运转，中心块及其上的各个钉耙同时运转，钉耙进入地下铲除杂草。

所述铲草机构，包括除草铲、杂草导管和杂草收集箱，杂草导管连接于除草铲和除草连接管之间，杂草收集箱内设置有与除草连接管连通的杂草吸入口。所述杂草导管通过除草连接管连接杂草收集箱。所述杂草吸入口处通过铲草销轴设置有封堵片。除草铲前行时铲除杂草，杂草由杂草导管进入杂草收集箱。

所述播种机构，包括播种铲、播种分叉管、播种输送导管、播种滑块套管、播种大漏斗、播种驱动机构，播种铲连接在播种分叉管上(每一个分叉上连接一个播种铲)，播种分叉管的上端连接在播种输送导管的下端，播种输送导管分别与播种滑块套管和播种大漏斗连接，播种滑块套管内部设置有播种长滑块，播种长滑块与播种驱动机构连接，播种大漏斗和播种驱动机构均安装在所述机架上。所述播种大漏斗上部带有大台面，大台面安装在所述机架上，大台面上设置有用于对播种大漏斗顶端开口处进行闭合的顶盖机构；所述顶盖机构包括漏斗顶盖、顶盖连杆、过渡连杆和固定架，顶盖连杆的一端与漏斗顶盖铰接，过渡连杆的两端分别与顶盖连杆的另一端和固定架铰接，固定架固定连接在大台面上。所述播种驱动机构包括播种电机、播种轴、播种第二连杆和播种第一连杆，播种电机和播种轴均安装在所述机架上，播种轴通过传动机构(带传动)与播种电机的输出轴连接，播种第二连杆固定连接在播种轴上，播种第一连杆的两端分别与播种第二连杆和所述播种长滑块铰接。播种电机通过带传动驱动播种轴转动，播种第二连杆一起转动，播种第二连杆通过播种第一连杆带动播种长滑块在播种滑块套管内上下移动，使播种大漏斗中的种子落下。

所述喷药机构，包括农药桶、输送主管、喷洒分管、引导架、喷药转台和炮雾机桶，农药桶与输送主管连接，喷洒分管与输送主管连接，喷洒分管通过引导架与喷药转台连接，引导架内设置有连通喷洒分管与喷药转台的农药流动通道，炮雾机桶通过托架与喷药转台连接，托架与喷药转台的内部连通，托架与炮雾机桶之间设置有连通的农药通孔(使农药经托架进入炮雾机桶)。所述炮雾机桶的端部设置有农药水环，农药水环上设置有水环塞，水环塞可喷出农药。可在农药桶与输送主管之间设置喷药泵，使农药以一定压力喷出。农药由农药桶进入输送主管，随后分流进入各喷洒分管，由喷洒分管流经引导架内的农药流动通道进入喷药转台，再从喷药转台流向托架，并由托架和炮雾机桶之间的农药通孔流入炮雾机桶，喷药转台带动实现环绕喷药。

所述灌溉机构，包括水箱、自动旋转喷头、水箱连接管和向上喷水机构，自动旋转喷头通过水箱连接管与水箱连接，向上喷水机构设置在水箱上。可在水箱连接管与水箱之间设置水泵，使水以一定压力喷射。所述水箱上设置有水箱顶盖，水箱顶盖通过锁紧机构(可采用螺栓)连接在水箱上。所述向上喷水机构包括向上接头、向上喷管和向上喷头，向上接头安装在水箱的顶部，向上喷管与向上接头连接，向上喷头连接在向上喷管上。水箱中的水一部分从自动旋转喷头喷出，另一部分经向上喷水机构从向上喷出。

所述行走机构，包括安装在机架上的驱动电机、驱动小齿轮轴、驱动大齿轮轴和从动轮轴，驱动电机的输出轴上安装有驱动小带轮，驱动小带轮与驱动大带轮通过皮带连接，驱动大带轮安装在驱动小齿轮轴上，驱动小齿轮轴上安装有驱动小齿轮，驱动小齿轮与驱动大齿轮啮合，驱动大齿轮安装在驱动大齿轮轴上，驱动大齿轮轴和从动轮轴上均安装有履带轮，履带轮之间连接履带。驱动电机通过一级带传动和一级齿轮传动驱动履带轮转动，履带轮驱动履带运动。

所述填土机构，包括填土轴、填土叶片和填土座，填土座连接在机架的底部，填土轴安装在填土座上并与填土电机的输出轴连接，填土电机安装在填土座内，填土叶片安装在填土轴上。所述填土叶片上设置有叶片状凸起。填土座内部的电机带动填土轴转动，填土轴带动填土叶片转动，将土填入沟壑中。

所述推平机构，包括推平铲、推平支撑装置、推平连杆、推平座、推平一轴和推平二轴，推平座连接在机架的底部，推平一轴安装在推平座上，推平一轴的两端分别通过推平连杆与推平二轴连接，推平铲安装在推平二轴上；推平铲与推平座之间设置推平支撑装置(可采用液压缸)。所述推平一轴的两侧端面、推平二轴的两侧端面以及推平连杆两侧的平面分别位于同一平面内。机器人前行时推平铲与地面的水平接触，推平铲相对于地面的运动实现土堆推平。当停止推平作业时，推平支撑装置带动推平铲升起。

上述农业机器人还设置有监控器，监控器通过螺纹连接固定在机架上部前方正中处。

各电动部件均由控制器控制，使整个机器人自动运行。行走机构在驱动电机的驱动下驱动履带运动，带动整个机器人运行；除草机构在除草电机的驱动下，由钉耙进入地下铲除杂草；铲草机构在除草铲的作用下可以铲除杂草并收集；播种机构在播种电机的驱动下，通过播种长滑块的上下移动实现不同速度的匀速播种；喷药机构通过输送主管和喷洒分管使农药喷出；灌溉机构可实现自动旋转喷水和向上喷水；填土机构通过填土轴上可旋转的填土叶片实现填土。

本实用新型的农业机器人整体功能强大，可适应田间多凹坑地形，满足一定区域内的土地整平、除草、播种、推平养护、灌溉和监测，具有自动化程度高、功能多样的特点，一机多用，提高了农业作业效率。

附图说明

图1是本实用新型履带式多功能农业机器人的结构示意图。

图2是本实用新型中除草机构的结构示意图。

图3是本实用新型中铲草机构的结构示意图。

图4是本实用新型中播种机构的结构示意图。

图5是本实用新型中喷药机构的结构示意图。

图6是喷药机构中农药水环的结构示意图。

图7是本实用新型中灌溉机构的结构示意图。

图8是本实用新型中行走机构的结构示意图。

图9是本实用新型中填土机构的结构示意图。

图10是本实用新型中推平机构的结构示意图。

图中：1.机架，2.除草机构，3.铲草机构，4.播种机构，5.喷药机构，6.喷水部分，7.行走机构，8.填土机构，9.推平机构，10.监控器；

201.钉耙，202.除草连接杆，203.薄片，204.中心块，205.定位器，206.缩进块，207.连接杆支撑，208.大带轮轴，209.除草大带轮，210.联轴器，211.除草电机，212.小带轮轴，213.小带轮，214.皮带，215.大齿轮，216.传动轴，217.小齿轮；

301.除草铲，302.杂草导管，303.除草连接管，304.杂草收集箱，305.杂草收集箱顶盖，306.铲草销轴，307.封堵片；

401.播种铲，402.播种分叉管，403.播种大带轮，404.播种电机，405.播种第二连杆，406.播种轴，407.播种第一连杆，408.播种长滑块，409.播种大漏斗顶盖，410.顶盖连杆，411.过渡连杆，412.固定架，413.播种大漏斗，414.播种输送导管，415.播种滑块套管，416.播种销轴，417.播种小带轮，418.皮带，419.大台面；

501.炮雾机桶，502.托架，503.引导架，504.喷洒分管，505.农药桶，506.输送主管，507.喷药转台，508.农药水环，509.水环塞；

601.自动旋转喷头，602.水箱连接管，603.水箱，604.水箱顶盖锁紧装置，605.水箱顶盖，606.向上喷管，607.向上喷头，608.向上接头；

701.驱动电机，702.驱动小带轮，703.驱动小齿轮，704.驱动小齿轮轴，705.驱动大齿轮轴，706驱动大齿轮，707.履带,708.履带轮，709.端盖，710.履带支撑轮，711.从动轮轴；

801.填土轴，802.填土叶片，803.填土座；

901.推平铲，902.推平支撑装置，903.推平轴连接杆，904.推平座，905.推平一轴，906.推平二轴。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的履带式多功能农业机器人包括机架1、除草机构2、铲草机构3、播种机构4、喷药机构5、灌溉机构6、行走机构7、填土机构8和推平机构9，还包括监控器10。机架1设置于行走机构7上，除草机构2、铲草机构3、播种机构4、喷药机构5和灌溉机构6设置于机架1内部平台的上部，填土机构8和推平机构9设置于机架1的下部，监控器10固定连接在机架1上表面的正前方正中处，用于监测田间实时状况。本实用新型整体功能强大，可适应田间多凹坑地形，可满足一定区域内的播种、养护、灌溉和监测。

除草机构2的结构如图2所示，包括中心块204、传动轴216、钉耙201以及由除草电机211、联轴器210、一级皮带传动和以及齿轮传动构成的除草驱动机构。中心块204上呈圆周均布有多个钉耙201，图2中设置三个钉耙201，呈120度夹角均布。钉耙201连接在除草连接杆202的外端，除草连接杆202的另一端卡入连接杆支撑207中，连接杆支撑207底部有内凹的圆柱形区域，用于连接缩进块206，缩进块206卡入中心块204中，中心块204安装在传动轴216上，中心块204的外端带有薄片203。连接杆支撑207底部圆柱形区域的凸出一侧开有圆形小孔，用于插入定位器205，定位器205的另一端与薄片203相连。除草电机211的输出轴通过联轴器210连接大带轮轴208，大带轮轴208上安装有除草大带轮209，小带轮轴212上安装有小带轮213，大带轮209与小带轮213之间连接皮带214，构成一级皮带传动。小带轮轴212上还安装有大齿轮215，大齿轮215与安装在传动轴216的小齿轮217啮合，大齿轮215与小齿轮217构成一级齿轮传动。除草电机211、大带轮轴208、小带轮轴212和传动轴216均安装在机架1上。除草电机211通过一级皮带传动增速传动和一级齿轮增速传动驱动传动轴216运转，中心块204及其上的各个钉耙201同时运转，从而使钉耙201快速进入地下铲除杂草。

铲草机构3的结构如图3所示，包括除草铲301、杂草导管302、除草连接管303和杂草收集箱304。杂草导管302设置于除草铲301和除草连接管303之间，杂草导管302与除草铲301以及杂草导管302与除草连接管303均通过螺纹连接。杂草收集箱304连接在除草连接管303上，杂草收集箱304内设置有与除草连接管303连通的杂草吸入口，杂草吸入口处通过铲草销轴306设置有封堵片307，铲草销轴306用于连接杂草收集箱304和封堵片307，封堵片307可绕铲草销轴306转动。杂草收集箱304顶部的开口处设置杂草收集箱顶盖305。在除草铲301的作用下，杂草进入杂草导管302，再经过除草连接管303进入杂草收集箱304，实现杂草收集的功能。

播种机构4的结构如图4所示，包括播种铲401、播种分叉管402、播种大带轮403、播种电机404、播种第二连杆405、播种轴406、播种第一连杆407、播种长滑块408、播种大漏斗顶盖409、顶盖连杆410、过渡连杆411、固定架412、播种大漏斗413、播种输送导管414，播种滑块套管415、播种销轴416。播种铲401连接在播种分叉管402上，每一个分叉上连接一个播种铲401，播种分叉管402的上端连接在播种输送导管414的下端。播种输送导管414呈叉形，一个分叉(直上方)与播种滑块套管415连接，另一个分叉(斜上方)与播种大漏斗413连接。播种滑块套管415内部设置有播种长滑块408，播种长滑块408可在播种滑块套管415和播种输送导管414的内部滑动，播种滑块套管415在筒壁不同高度处开大小相同的圆孔(图4中开设三个圆孔)。播种滑块套管415与播种长滑块408之间设置播种销轴416，播种销轴416插入播种滑块套管415上的圆孔中，对播种长滑块408的上下移动起定位作用。播种长滑块408与播种第一连杆407的一端铰接，播种第一连杆407的端部置于播种长滑块408顶部的开槽中；播种第一连杆407的另一端与播种第二连杆405在端部铰接。播种第二连杆405上连接有播种轴406，播种轴406安装在机架1上。播种轴406上安装有播种小带轮417，播种小带轮417通过皮带418与播种大带轮403连接，播种大带轮403安装在播种轴406上，播种轴406与播种电机404的输出轴连接，播种电机404安装在机架1上。播种大漏斗413上部带有大台面419，大台面419安装在机架1上。大台面419上设置有用于对播种大漏斗413顶端开口处进行闭合的顶盖机构，该顶盖机构包括漏斗顶盖409、顶盖连杆410、过渡连杆411和固定架412，顶盖连杆410的一端与漏斗顶盖409铰接，过渡连杆411的两端分别与顶盖连杆410的另一端和固定架412铰接，固定架412固定连接在大台面419上。播种电机404通过播种小带轮417、皮带418和播种大带轮403形成的带传动驱动播种轴406转动，播种第二连杆405一起转动，播种第二连杆405通过播种第一连杆407带动播种长滑块408在播种滑块套管415内上下移动，使播种大漏斗413中的种子落下。通过控制播种电机404的转速可调节播种长滑块408的上下移动速度，并实现匀速播种。

喷药机构5的结构如图5所示，包括农药桶505、输送主管506、喷洒分管504、引导架503、喷药转台507、炮雾机桶501、托架502和农药水环508。农药桶505的底部开孔与输送主管506连接，可在农药桶505与输送主管506之间设置喷药泵，使农药以一定压力喷出。输送主管506下端连接喷洒分管504，喷洒分管504的底部与引导架503连接，引导架503内设置有农药流动通道。喷药转台507为中空结构，喷药转台507安装在引导架503上并与引导架503内的农药流动通道连通，喷药转台507与驱动电机连接，也可采用现有技术中的电动中空旋转平台，喷药转台507的下部与托架502连接并且两者内孔连通(托架502也为中空结构)。炮雾机桶501安装在托架502上，托架502和炮雾机桶501之间设置有连通的农药通孔，也就是在托架502和炮雾机桶501接触处的部位处各开一个孔，使农药经托架502进入炮雾机桶501。炮雾机桶501端部设置有农药水环508，如图6所示，农药水环508上设置有水环塞509，水环塞509可喷出农药。农药由农药桶505进入输送主管506，随后分流进入各喷洒分管504，由喷洒分管504下部引导架503内的农药流动通道经引导架503流向喷药转台507，从喷药转台507流向托架502，由托架502与炮雾机桶501之间的农药通孔流入炮雾机桶501。喷药转台507带动托架502和炮雾机桶501绕引导架503转动，经引导架503和托架502的导向，使农药进入农药水环508并从水环塞509中喷出，实现环绕喷药。

灌溉机构6如图7所示，包括水箱603、水箱连接管602、自动旋转喷头601和向上喷水机构。自动旋转喷头601通过水箱连接管602与水箱603连接。可在水箱连接管602与水箱603之间设置水泵，使水以一定压力喷射。水箱603上设置有水箱顶盖605和向上喷水机构，水箱顶盖605通过锁紧机构604(可采用螺栓)压在水箱603上。向上喷水机构包括向上接头608、向上喷管606和向上喷头607，向上接头608安装在水箱603的顶部，向上喷管606与向上接头608连接，向上喷头607通过螺纹连接在向上喷管606上。水箱603中的水一部分经过水箱连接管602流向自动旋转喷头601，并从自动旋转喷头601喷出，另一部分经向上接头608从向上喷头607喷出。

行走机构7的结构如图8所示，包括驱动电机701、驱动小带轮702、驱动小齿轮703、驱动小齿轮轴704、驱动大齿轮轴705、驱动大齿轮706、履带707、履带轮708、履带支撑轮710、从动轮轴711。驱动电机701为双动力输出轴，安装在机架1上。动力输出轴上安装有驱动小带轮702，驱动小带轮702与驱动大带轮通过皮带连接，驱动大带轮安装在驱动小齿轮轴704上。驱动小齿轮轴704上安装有驱动小齿轮703，驱动小齿轮703与驱动大齿轮706啮合，驱动大齿轮706安装在驱动大齿轮轴705上。驱动大齿轮轴705和从动轮轴711上均安装有履带轮708，履带轮708之间连接履带707，履带707绕过履带轮708和履带支撑轮710，履带轮708的外侧设置有端盖709，履带支撑轮710的上方和下方均与履带707的内侧接触。履带707与地面接触部分(外侧)设置高弹性橡胶。驱动电机701、驱动小齿轮轴704、驱动大齿轮轴705和从动轮轴711均安装在机架1上。驱动电机701驱动一级带传动和一级齿轮传动，依次带动驱动大带轮702、驱动小齿轮703和驱动大齿轮706运转，驱动大齿轮706将动力传递至驱动大齿轮轴705，再将动力从驱动大齿轮轴705传递至履带轮708，履带轮708即可驱动履带707运动。

填土机构8的结构如图9所示，包括填土轴801、填土叶片802、填土座803。填土座803连接在机架1的底部，填土轴801安装在填土座803上并与填土电机的输出轴连接，填土电机安装在填土座803内，填土叶片802安装在填土轴801上，填土叶片802上设置有叶片状凸起。填土叶片802紧贴填土轴801的轴肩。填土座803内部的电机带动填土轴801转动，填土轴801带动填土叶片802转动，将土填入沟壑中。

推平机构9的结构如图10所示，包括推平铲901、推平支撑装置902、推平连杆903、推平座904、推平一轴905、推平二轴906，推平座904连接在机架1的底部，推平一轴905安装在推平座904上，推平一轴905的两端分别通过推平连杆903与推平二轴906连接，推平铲901安装在推平二轴906上，依靠推平二轴906的轴肩定位。推平铲901与推平座904之间设置推平支撑装置902，推平支撑装置902可采用液压缸(安装在推平座904上)，推平铲901与液压缸的活塞杆铰接。推平一轴905的两侧端面、推平二轴906的两侧端面以及推平连杆903两侧的平面分别位于同一平面内。机器人前行时，推平支撑装置902驱动推平铲901落下(液压缸的活塞杆伸出)，推平铲901与地面的水平接触，推平铲901相对于地面的运动实现土堆推平。当停止推平作业时，推平支撑装置902(液压缸的活塞杆缩回)带动推平铲901升起。

上述履带式多功能农业机器人中未详细说明的结构均为现有技术。

Claims (10)

1.一种履带式多功能农业机器人，其特征是，包括机架、除草机构、铲草机构、播种机构、喷药机构、灌溉机构、行走机构、填土机构和推平机构，机架设置于行走机构上，除草机构、铲草机构、播种机构和喷药机构设置于机架的上部，填土机构和推平机构设置于机架的下部；

所述除草机构，包括中心块、传动轴、钉耙以及除草驱动机构，钉耙呈圆周均布在中心块上，中心块连接在传动轴上，传动轴与除草驱动机构的输出端连接；

所述铲草机构，包括除草铲、杂草导管和杂草收集箱，杂草导管连接于除草铲和除草连接管之间，杂草收集箱内设置有与除草连接管连通的杂草吸入口；

所述播种机构，包括播种铲、播种分叉管、播种输送导管、播种滑块套管、播种大漏斗、播种驱动机构，播种铲连接在播种分叉管上，播种分叉管的上端连接在播种输送导管的下端，播种输送导管分别与播种滑块套管和播种大漏斗连接，播种滑块套管内部设置有播种长滑块，播种长滑块与播种驱动机构连接，播种大漏斗和播种驱动机构均安装在所述机架上；

所述喷药机构，包括农药桶、输送主管、喷洒分管、引导架、喷药转台和炮雾机桶，农药桶与输送主管连接，喷洒分管与输送主管连接，喷洒分管与引导架连接，喷药转台与引导架连接，炮雾机桶通过托架与喷药转台连接；

所述喷药机构，包括农药桶、输送主管、喷洒分管、引导架、喷药转台和炮雾机桶，农药桶与输送主管连接，喷洒分管与输送主管连接，喷洒分管通过引导架与喷药转台连接，引导架内设置有连通喷洒分管与喷药转台的农药流动通道，炮雾机桶通过托架与喷药转台连接，托架与喷药转台的内部连通，托架与炮雾机桶之间设置有连通的农药通孔；

所述灌溉机构，包括水箱、自动旋转喷头、水箱连接管和向上喷水机构，自动旋转喷头通过水箱连接管与水箱连接，向上喷水机构设置在水箱上；

所述填土机构，包括填土轴、填土叶片和填土座，填土座连接在机架的底部，填土轴安装在填土座上并与填土电机的输出轴连接，填土电机安装在填土座内，填土叶片安装在填土轴上；

所述推平机构，包括推平铲、推平支撑装置、推平连杆、推平座、推平一轴和推平二轴，推平座连接在机架的底部，推平一轴安装在推平座上，推平一轴的两端分别通过推平连杆与推平二轴连接，推平铲安装在推平二轴上；推平铲与推平座之间设置推平支撑装置。

2.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述钉耙连接在除草连接杆上，除草连接杆上设置有卡入中心块的缩进块。

3.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述除草驱动机构包括除草电机、大带轮轴和小带轮轴，除草电机的输出轴通过联轴器连接大带轮轴，大带轮轴上安装有除草大带轮，小带轮轴上安装有小带轮，大带轮与小带轮之间连接皮带，小带轮轴上还安装有大齿轮，大齿轮与安装在传动轴的小齿轮啮合，除草电机、大带轮轴、小带轮轴和传动轴均安装在所述机架上。

4.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述杂草导管通过除草连接管连接杂草收集箱；所述杂草吸入口处通过铲草销轴设置有封堵片。

5.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述播种大漏斗上部带有大台面，大台面安装在所述机架上，大台面上设置有用于对播种大漏斗顶端开口处进行闭合的顶盖机构；所述顶盖机构包括漏斗顶盖、顶盖连杆、过渡连杆和固定架，顶盖连杆的一端与漏斗顶盖铰接，过渡连杆的两端分别与顶盖连杆的另一端和固定架铰接，固定架固定连接在大台面上。

6.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述播种驱动机构包括播种电机、播种轴、播种第二连杆和播种第一连杆，播种电机和播种轴均安装在所述机架上，播种轴通过传动机构与播种电机的输出轴连接，播种第二连杆固定连接在播种轴上，播种第一连杆的两端分别与播种第二连杆和所述播种长滑块铰接。

7.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述炮雾机桶的端部设置有农药水环，农药水环上设置有水环塞。

8.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述水箱上设置有水箱顶盖，水箱顶盖通过锁紧机构连接在水箱上；所述向上喷水机构包括向上接头、向上喷管和向上喷头，向上接头安装在水箱的顶部，向上喷管与向上接头连接，向上喷头连接在向上喷管上。

9.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述填土叶片上设置有叶片状凸起，填土轴带动填土叶片转动，将土填入沟壑中。

10.根据权利要求1所述的履带式多功能农业机器人，其特征是，所述推平一轴的两侧端面、推平二轴的两侧端面以及推平连杆两侧的平面分别位于同一平面内。