CN219466198U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，具体包括舵机板，所述舵机板的下表面通过螺栓固定安装有底板，所述舵机板的上表面一侧固定安装有凹形承载板，所述凹形承载板的上表面一侧固定安装有抬升装置，所述抬升装置包括固定安装在凹形承载板上表面的一侧安装轴，所述安装轴的上表面通过转轴活动连接有气缸，通过抬升装置使内部的气缸向内收缩，其收缩会带动安装轴带动主力臂同步向后收缩其活动连接的辅助臂会将其后端的铰接臂同步向移动使前端力将定位杆顶起，使巡航摄像头可以与其抬升高度，避免需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测的问题，提高检测范围增加实用性。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种巡检机器人。

背景技术

随着智能电网的高速发展和机器人的广泛应用，输电线路巡检机器人已经成为全球机器人研究的一个热点。巡检机器人需要跨越或避让杆塔、防振锤、悬垂线夹和引流跳线等各种障碍物。

现有的巡检机器人摄像云台较为固定，不能实现垂直或水平移动，仅通过单一的旋转云台角度的方式进行信息采集，对于特殊的角度或位置时因运动范围有限，无法对巡检对象进行大范围的检测，同时需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测。

实用新型内容

解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种巡检机器人，为了解决现有的巡检机器人摄像云台较为固定，不能实现垂直或水平移动，仅通过单一的旋转云台角度的方式进行信息采集，对于特殊的角度或位置时因运动范围有限，无法对巡检对象进行大范围的检测，同时需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测的问题。

技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种巡检机器人包括舵机板，所述舵机板的下表面通过螺栓固定安装有底板，所述舵机板的上表面一侧固定安装有凹形承载板，所述凹形承载板的上表面一侧固定安装有抬升装置；

所述抬升装置包括固定安装在凹形承载板上表面的一侧安装轴，所述安装轴的上表面通过转轴活动连接有气缸，所述气缸的一端固定安装有连接件，所述气缸通过连接件两端均活动连接有主力臂，两个所述主力臂的一侧表面均通过转轴活动连接有辅助臂，两个所述辅助臂的一侧表面活动卡接在凹形承载板的内侧壁上，所述主力臂远离气缸的一侧通过连接件活动卡接有铰接臂，所述铰接臂的底端通过转轴活动连接有辅助轴，所述辅助轴的下表面固定安装在凹形承载板上。

可选的，所述舵机板远离抬升装置的一侧固定安装有承载座，所述承载座的上表面固定安装有凹形支撑板，所述凹形支撑板的上表面为中空结构，所述凹形支撑板的两侧均固定安装有步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有导向柱，通过抬升装置使内部的气缸向内收缩，其收缩会带动安装轴带动主力臂同步向后收缩其活动连接的辅助臂会将其后端的铰接臂同步向移动使前端力将定位杆顶起，使巡航摄像头可以与其抬升高度，避免需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测的问题，提高检测范围增加实用性。

可选的，所述导向柱的外弧面两侧均活动连接有第一转动节杆，所述第一转动节杆的一侧表面通过转轴活动连接有旋转角架，所述旋转角架是由三个弧形面连接构成，所述旋转角架远离第一转动节杆的一侧通过转轴活动连接有第二转动节杆。

可选的，所述导向柱的外弧面中部活动连接有连接杆，所述连接杆一侧表面通过转轴活动连接有传动杆，所述传动杆的顶端两侧均通过转轴活动连接有曲杆，所述曲杆的一端通过转轴活动连接有凹台。

可选的，所述旋转角架的顶部弧形面活动连接有定位杆，所述定位杆的一侧表面通过连接件活动卡接在凹台内，所述凹台的一侧表面固定安装有巡航摄像头。

可选的，所述曲杆的一侧表面中部与铰接臂相活动连接，所述底板的下表面周侧均活动连接有导向轮，所述导向轮的数量为四个，并以矩形阵列均匀分布。通过曲杆、传动杆与第二转动节杆等装置使步进电机的运动会带动一侧的导向柱旋转此时导向柱旋转会使第一转动节杆开始向前运动，此时第一转动节杆的运动会使旋转角架的位置发生偏移会带动后端的第二转动节杆同样发生倾斜，并因后端的连接杆与导向柱相连接使得连接杆同步运动，并且一端活动卡接的曲杆会同步向前翻转，其前端的连接的凹台会对带动巡航摄像头前后移动避免仅通过单一的旋转云台角度的方式进行信息采集，对于特殊的角度或位置时因运动范围有限，无法对巡检对象进行大范围的检测的问题。

有益效果

本实用新型提供了一种巡检机器人，具备以下有益效果：

1、通过抬升装置使内部的气缸向内收缩，其收缩会带动安装轴带动主力臂同步向后收缩其活动连接的辅助臂会将其后端的铰接臂同步向移动使前端力将定位杆顶起，使巡航摄像头可以与其抬升高度，避免需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测的问题，提高检测范围增加实用性。

2、通过曲杆、传动杆与第二转动节杆等装置使步进电机的运动会带动一侧的导向柱旋转此时导向柱旋转会使第一转动节杆开始向前运动，此时第一转动节杆的运动会使旋转角架的位置发生偏移会带动后端的第二转动节杆同样发生倾斜，并因后端的连接杆与导向柱相连接使得连接杆同步运动，并且一端活动卡接的曲杆会同步向前翻转，其前端的连接的凹台会对带动巡航摄像头前后移动避免仅通过单一的旋转云台角度的方式进行信息采集，对于特殊的角度或位置时因运动范围有限，无法对巡检对象进行大范围的检测的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其他的实施附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的拆解结构示意图；

图3为本实用新型的剖面结构示意图；

图4为本实用新型的局部结构示意图；

图5为本实用新型的平面结构示意图。

图中：1、舵机板；2、底板；3、凹形承载板；4、抬升装置；401、安装轴；402、气缸；403、主力臂；404、铰接臂；405、辅助轴；406、辅助臂；5、承载座；6、凹形支撑板；7、步进电机；8、导向柱；9、第一转动节杆；10、旋转角架；11、第二转动节杆；12、连接杆；13、传动杆；14、曲杆；15、凹台；16、定位杆；17、巡航摄像头；18、导向轮。

具体实施方式

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容的能涵盖的范围内。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种巡检机器人，包括舵机板1，舵机板1的下表面通过螺栓固定安装有底板2，舵机板1的上表面一侧固定安装有凹形承载板3，凹形承载板3的上表面一侧固定安装有抬升装置4；抬升装置4包括固定安装在凹形承载板3上表面的一侧安装轴401，安装轴401的上表面通过转轴活动连接有气缸402，气缸402的一端固定安装有连接件，气缸402通过连接件两端均活动连接有主力臂403，两个主力臂403的一侧表面均通过转轴活动连接有辅助臂406，两个辅助臂406的一侧表面活动卡接在凹形承载板3的内侧壁上，主力臂403远离气缸402的一侧通过连接件活动卡接有铰接臂404，铰接臂404的底端通过转轴活动连接有辅助轴405，辅助轴405的下表面固定安装在凹形承载板3上，舵机板1远离抬升装置4的一侧固定安装有承载座5，承载座5的上表面固定安装有凹形支撑板6，凹形支撑板6的上表面为中空结构，凹形支撑板6的两侧均固定安装有步进电机7，步进电机7的输出端固定连接有导向柱8。

通过抬升装置4使内部的气缸402向内收缩，其收缩会带动安装轴401带动主力臂403同步向后收缩其活动连接的辅助臂406会将其后端的铰接臂404同步向移动使前端力将定位杆16顶起，使巡航摄像头17可以与其抬升高度，避免需要在垂直上进行大角度检测对象时，现有的依然无法实现对巡检对象的全方位检测的问题，提高检测范围增加实用性。

导向柱8的外弧面两侧均活动连接有第一转动节杆9，第一转动节杆9的一侧表面通过转轴活动连接有旋转角架10，旋转角架10是由三个弧形面连接构成，旋转角架10远离第一转动节杆9的一侧通过转轴活动连接有第二转动节杆11，导向柱8的外弧面中部活动连接有连接杆12，连接杆12一侧表面通过转轴活动连接有传动杆13，传动杆13的顶端两侧均通过转轴活动连接有曲杆14，曲杆14的一端通过转轴活动连接有凹台15，旋转角架10的顶部弧形面活动连接有定位杆16，定位杆16的一侧表面通过连接件活动卡接在凹台15内，凹台15的一侧表面固定安装有巡航摄像头17，曲杆14的一侧表面中部与铰接臂404相活动连接，底板2的下表面周侧均活动连接有导向轮18，导向轮18的数量为四个，并以矩形阵列均匀分布。

通过曲杆14、传动杆13与第二转动节杆11等装置使步进电机7的运动会带动一侧的导向柱8旋转此时导向柱8旋转会使第一转动节杆9开始向前运动，此时第一转动节杆9的运动会使旋转角架10的位置发生偏移会带动后端的第二转动节杆11同样发生倾斜，并因后端的连接杆12与导向柱8相连接使得连接杆12同步运动，并且一端活动卡接的曲杆14会同步向前翻转，其前端的连接的凹台15会对带动巡航摄像头17前后移动避免仅通过单一的旋转云台角度的方式进行信息采集，对于特殊的角度或位置时因运动范围有限，无法对巡检对象进行大范围的检测的问题。

本实用新型中，该装置的工作步骤如下：

通过舵机板1下表面的导向轮18使装置可以正常运动，同时需要大范围进行检测时，将启动凹形支撑板6两侧的步进电机7，同时因步进电机7的运动会带动一侧的导向柱8旋转此时导向柱8旋转会使第一转动节杆9开始向前运动，此时第一转动节杆9的运动会使旋转角架10的位置发生偏移会带动后端的第二转动节杆11同样发生倾斜，并因后端的连接杆12与导向柱8相连接使得连接杆12同步运动，并且一端活动卡接的曲杆14会同步向前翻转，又因第一转动节杆9的翻转使得旋转角架10顶部的定位杆16开始同步翻转，其前端的连接的凹台15会对带动巡航摄像头17前后移动，并且需要垂直移动时，通过启动抬升装置4使内部的气缸402向内收缩，其收缩会带动安装轴401带动主力臂403同步向后收缩其活动连接的辅助臂406会将其后端的铰接臂404同步向移动使前端力将定位杆16顶起，使巡航摄像头17可以与其抬升高度。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种巡检机器人，包括舵机板(1)，其特征在于：所述舵机板(1)的下表面通过螺栓固定安装有底板(2)，所述舵机板(1)的上表面一侧固定安装有凹形承载板(3)，所述凹形承载板(3)的上表面一侧固定安装有抬升装置(4)；

所述抬升装置(4)包括固定安装在凹形承载板(3)上表面的一侧安装轴(401)，所述安装轴(401)的上表面通过转轴活动连接有气缸(402)，所述气缸(402)的一端固定安装有连接件，所述气缸(402)通过连接件两端均活动连接有主力臂(403)，两个所述主力臂(403)的一侧表面均通过转轴活动连接有辅助臂(406)，两个所述辅助臂(406)的一侧表面活动卡接在凹形承载板(3)的内侧壁上，所述主力臂(403)远离气缸(402)的一侧通过连接件活动卡接有铰接臂(404)，所述铰接臂(404)的底端通过转轴活动连接有辅助轴(405)，所述辅助轴(405)的下表面固定安装在凹形承载板(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述舵机板(1)远离抬升装置(4)的一侧固定安装有承载座(5)，所述承载座(5)的上表面固定安装有凹形支撑板(6)，所述凹形支撑板(6)的上表面为中空结构，所述凹形支撑板(6)的两侧均固定安装有步进电机(7)，所述步进电机(7)的输出端固定连接有导向柱(8)。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述导向柱(8)的外弧面两侧均活动连接有第一转动节杆(9)，所述第一转动节杆(9)的一侧表面通过转轴活动连接有旋转角架(10)，所述旋转角架(10)是由三个弧形面连接构成，所述旋转角架(10)远离第一转动节杆(9)的一侧通过转轴活动连接有第二转动节杆(11)。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述导向柱(8)的外弧面中部活动连接有连接杆(12)，所述连接杆(12)一侧表面通过转轴活动连接有传动杆(13)，所述传动杆(13)的顶端两侧均通过转轴活动连接有曲杆(14)，所述曲杆(14)的一端通过转轴活动连接有凹台(15)。

5.根据权利要求3所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述旋转角架(10)的顶部弧形面活动连接有定位杆(16)，所述定位杆(16)的一侧表面通过连接件活动卡接在凹台(15)内，所述凹台(15)的一侧表面固定安装有巡航摄像头(17)。

6.根据权利要求4所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述曲杆(14)的一侧表面中部与铰接臂(404)相活动连接，所述底板(2)的下表面周侧均活动连接有导向轮(18)，所述导向轮(18)的数量为四个，并以矩形阵列均匀分布。