CN219439403U - 介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及介入手术机器人的操作控制领域，公开了一种介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人，为了解决现有介入手术机器人的控制手柄容易因误碰而导致误操作的问题，为此，该介入手术机器人的主端操纵台包括：壳体；控制手柄，设置在壳体上；防误触按键，设置在壳体上；主控板，与防误触按键和控制手柄信号连接，主控板设置成能够根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态。籍此，实现了防误触。

Description

介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及介入手术机器人的操作控制领域，具体地涉及一种介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人。

背景技术

由于介入手术的过程较长较复杂，因而操作者在手术过程中的操作次数和操作间隙也较多，现有大部分介入手术机器人的主端操纵台都未针对其所属的控制手柄进行防误触设计，这就导致了在不使用控制手柄的时候很容易因误触发控制手柄而造成危险。近年来，也有部分技术人员开始关注到这个问题，并且在少数介入手术机器人上引入防误触装置，但是，现有介入手术机器人的防误触装置都是直接设置在控制手柄上的，具体为操作时通过握持动作接触电容式的防误触装置才能触发控制手柄的有效操作，这种设置方式虽然比较便于操作，但是，还是很容易因操作者误碰到设置有防误触装置的位置而导致误操作的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种介入手术机器人的主端操纵台及介入手术机器人，其可解决或至少部分解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种介入手术机器人的主端操纵台，包括：壳体；控制手柄，设置在所述壳体上；防误触按键，设置在所述壳体上；主控板，与所述防误触按键和所述控制手柄信号连接，所述主控板设置成能够根据所述防误触按键的当前状态相应控制所述控制手柄的可操作状态。

可选地，所述主控板设置成能够在所述防误触按键处于触发状态时接收所述控制手柄的操作信号以使所述控制手柄能够被有效操作，且还能够在所述防误触按键处于非触发状态时不接收所述控制手柄的操作信号以使所述控制手柄不能被有效操作。

可选地，所述主端操纵台还包括：定时器，与所述主控板信号连接，用于在所述控制手柄可被操作的情况下记录所述控制手柄在可被操作的情况下未被操作的持续时间；所述主控板还设置成能够在所述持续时间达到预设时间值的情况下控制所述控制手柄由可被操作转变为不可被操作。

可选地，所述主端操纵台还包括：提示件，与所述主控板信号连接，所述主控板能够控制所述提示件的状态以反映所述控制手柄的可操作状态。

可选地，所述控制手柄包括第一控制手柄和第二控制手柄，所述提示件包括与所述第一控制手柄对应设置的第一提示件以及与所述第二控制手柄对应设置的第二提示件，所述主控板还设置成能够在控制手柄因故障而无法被操作时控制相应的提示件发出不可操作的提示信号。

可选地，所述第一提示件和所述第二提示件均为灯带，所述壳体上设置有安装槽，所述第一提示件和所述第二提示件沿长度方向依次排布且嵌设在所述安装槽中。

可选地，所述壳体上还设置有与所述主控板信号连接的急停开关，所述急停开关的外部罩设有防误触罩壳，所述防误触罩壳为筒状壳体，并且所述筒状壳体的上部设置有两个呈相对设置的操作缺口。

可选地，所述防误触按键为设置在所述壳体上的实体按键，所述实体按键位于所述控制手柄的附近，并且所述实体按键设置成能够通过按压的方式改变其状态。

可选地，所述主端操纵台还包括设置在所述壳体上的显示屏，所述防误触按键为设置在所述显示屏上的触屏式按键，所述触屏式按键包括分离设置的触发按键和非触发按键。

此外，本实用新型实施例的另一方面提供一种介入手术机器人，该机器人包括：上述的主端操纵台。

通过上述技术方案，根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态，并且本实用新型还通过将防误触按键和控制手柄分离设置，以便操作者在正常操作的过程中不易误触到防误触按键，从而有效保证操作者的正常操作。如此，实现了防误触。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的介入手术机器人的主端操纵台的爆炸图；以及

图2是本实用新型一实施例提供的介入手术机器人的主端操纵台的整体结构示意图。

附图标记说明

1急停开关 2 第一控制手柄

3上壳体 4 主控板

5下壳体 6 电源接口

7网络接口 8 USB接口

9HDMI接口 10 第二灯带

11自复位实体按键 12 启动开关

13第二控制手柄 14 安装槽

15防误触罩壳

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型实施例的一个方面提供一种介入手术机器人的主端操纵台。其中，该主端操纵台包括：壳体；控制手柄，设置在壳体上；防误触按键，设置在壳体上；主控板，与防误触按键和控制手柄信号连接，主控板设置成能够根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态。

可选地，可操作状态包括可被操作和不可被操作两种情形。可选地，控制手柄不可被操作可以是控制手柄被锁定，机械性地锁死，即控制手柄完全不能动，而无法发送操作信号；也可以是控制手柄虽然可以动，但是不再处理控制手柄的操作信号。

可选地，在本实用新型实施例中，防误触按键的当前状态反应控制手柄的当前的可操作状态，主控板根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态可以包括以下内容。若防误触按键的当前状态反应出控制手柄的当前的可操作状态为可被操作，则在防误触按键被触发的时候，控制控制手柄的可操作状态变为不可被操作。若防误触按键的当前状态反应出控制手柄的当前的可操作状态为不可被操作，则在防误触按键被触发的时候，控制控制手柄的可操作状态变为可被操作。其中，防误触按键被触发可以是防误触按键被按压，或者可以是防误触按键被触碰或者被触摸。

例如，以防误触按键为实体按键且该实体按键不能进行自复位(如按压型开关)为例对如何根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态进行示例性说明。设置，当实体按键的状态为被按下时，对应控制手柄的可操作状态为可被操作；当实体按键的状态为未被按下时，对应控制手柄的可操作状态为不可被操作。若实体按键的当前状态为被按下的状态，则表明控制手柄的当前的可操作状态为可被操作，即实体按键处于被按下的状态时，控制手柄可以正常操作；而当实体按键因被按压而弹起后，控制手柄的可操作状态则由可操作状态变为不可被操作状态。若实体按键的当前状态为未被按下的状态(即弹起状态)，则表明控制手柄的当前的可操作状态为不可被操作，而当实体按键因被按压而开启后，控制手柄的可操作状态则由不可被操作状态变为可被操作状态。可选地，对于不能进行自动复位的非自复位实体按键，可以是针对其不同的状态，其向主控板发出的信号不同，进而主控板根据其发出的不同的信号控制控制手柄的可操作状态。

再例如，以防误触按键为实体按键且该实体按键能进行自复位为例对如何根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态进行示例性说明。针对实体按键的状态设置状态参数，使用状态参数反应实体按键的当前状态，状态参数对应不同值时对应控制手柄的不同的可操作状态。具体地，当状态参数为第一预设值时，对应控制手柄的可操作状态为可被操作；当状态参数为第二预设值时，对应控制手柄的可操作状态为不可被操作。若实体按键的当前状态参数为第一预设值，则控制手柄的当前的可操作状态为可被操作，当实体按键被按压后，则控制控制手柄的可操作状态变为不可被操作。若实体按键的当前的状态参数为第二预设值，则控制手柄的当前的可操作状态为不可被操作，当实体按键被按压后，则控制控制手柄的可操作状态变为可被操作。可选地，对于能够进行自动复位的自复位实体按键，可以是主控板了解自复位实体按键的当前的状态参数；当自复位实体按键被按下时，主控板将其状态参数进行变更，并控制将控制手柄的可操作状态变更为与自复位实体按键被变更后的状态参数对应的可操作状态，以实现控制控制手柄的可操作状态。

通过上述技术方案，根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态。如此，实现了防误触。

可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态可以是直接控制控制手柄的可操作状态。可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态还可以是根据防误触按键的当前状态发出相应的信号以控制控制手柄的操作状态。例如，在根据防误触按键的当前状态确定出控制控制手柄的可操作状态变为不可被操作时，发出开启锁定模式信号以控制控制手柄不可被操作；在根据防误触按键的当前状态确定出控制控制手柄的可操作状态变为可被操作时，发出开启操作模式信号以控制控制手柄可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，开启操作模式信号和开启锁定模式信号的接收方如何控制控制手柄可被操作及不可被操作，对此，本实用新型不对其限制。

可选地，在本实用新型实施例中，控制手柄的数量可以是一个，也可以是多个。可选地，在包括多个控制手柄的情况下，可以是一个防误触按键仅控制一个控制手柄，包括多个防误触按键，防误触按键与控制手柄一一对应，即每个控制手柄具有自己对应的防误触按键，防误触按键仅用于控制与其对应的控制手柄的可被操作及不可被操作；也可以是一个防误触按键控制多个控制手柄，即多个控制手柄仅有一个防误触按键，防误触按键控制多个控制手柄的可被操作及不可被操作。

可选地，在本实用新型实施例中，在包括多个控制手柄的情况下，可以包括多个防误触按键，一个防误触按键仅用于与该防误触按键对应的控制手柄。通过每个防误触按键仅对应控制一个控制手柄，在包括多个控制手柄且有控制手柄出现故障的情况下，可以使得操作人员判断出具体是哪个控制手柄出现了故障。

可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态可以是直接控制控制手柄的可操作状态。可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据防误触按键的当前状态相应控制控制手柄的可操作状态还可以是根据防误触按键的当前状态发出相应的信号以控制控制手柄的操作状态。例如，在根据防误触按键的当前状态将控制手柄的可操作状态变为可被操作时，发出开启操作模式信号以控制控制手柄可被操作；在根据防误触按键的当前状态将控制手柄的可操作状态变为不可被操作时，发出开启锁定模式信号以控制控制手柄不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，开启操作模式信号和开启锁定模式信号的接收方如何控制控制手柄可被操作及不可被操作，对此，本实用新型不对其限制。

可选地，在本实用新型实施例中，主控板设置成能够在防误触按键处于触发状态时接收控制手柄的操作信号以使控制手柄能够被有效操作，且还能够在防误触按键处于非触发状态时不接收控制手柄的操作信号以使控制手柄不能被有效操作。其中，防误触按键的触发状态为对应于控制手柄可被操作的状态。具体地，参照上述实施例，在防误触按键是不能自动复位的实体按键的情况下，触发状态为防误触按键被按下的状态，触发状态对应于控制手柄可被操作；非触发状态为防误触按键未被按下的状态，非触发状态对应于控制手柄不可被操作。在防误触按键是能自动复位的实体按键的情况下，触发状态对应于状态参数为第一预设值，非触发状态对应于状态参数为第二预设值。通过接收和不接收控制手柄的操作信号来控制控制手柄的可被操作和不可被操作，无需针对控制手柄设置具体的结构以使得其可被操作或不可被操作，简化了控制过程，简化了主端操纵台的结构。

可选地，在本实用新型实施例中，主端操纵台还可以包括定时器。定时器，与主控板信号连接，用于在控制手柄可被操作的情况下记录控制手柄在可被操作的情况下未被操作的持续时间；主控板还设置成能够在持续时间达到预设时间值的情况下控制控制手柄由可被操作转变为不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，预设时间值可以根据具体情况而定，例如设置15秒、30秒等等。可选地，在本实用新型实施例中，在持续时间达到预设时间值的情况下，在主控板控制控制手柄由可被操作转变为不可被操作的同时，主控板还将防误触按键的当前状态由与控制手柄可被操作相对应的状态转变为与控制手柄不可被操作相对应的状态。例如，在防误触按键是不能进行自动复位的非自复位实体按键的情况下，控制防误触按键由被按下变为未被按下；在防误触按键是能进行自动复位的自复位实体按键的情况下，控制防误触按键的状态参数由第一预设值变为第二预设值。设置定时器，当控制手柄可被操作但超过预设时间值未被操作时，控制控制手柄转变为不可操作，如此，可以在操作人员在使用完主端操纵台但是忘记关掉控制手柄的请下自动关掉控制手柄，以防止控制手柄的误操作，提升防误触的可靠性。

可选地，在本实用新型实施例中，主端操纵台还包括：提示件，与主控板信号连接，主控板设置成能够控制提示件的状态以反映控制手柄的可操作状态。可选地，在本实用新型实施例中，提示件可以是任何能够通过控制状态而提示控制手柄可被操作及控制手柄不可被操作的模块。可选地，在本实用新型实施例中，提示件的状态对应的具体形式有很多，只要针对控制手柄可被操作及控制手柄不可被操作的提示件的状态不同以使得操作人员可以根据提示件的状态辨别出当前控制手柄是可被操作还是不可被操作即可。例如，提示件的状态对应的具体形式可以是灯光、声音、震动等。

可选地，提示件可以是灯带。具体地，灯带可以是通过亮灯或者灭灯来提示控制手柄可被操作及控制手柄不可被操作。例如，当控制手柄的可操作状态为控制手柄可被操作时，灯带的状态为亮灯；当控制手柄的可操作状态为控制手柄不可被操作时，灯带的状态为灭灯。或者，可以通过亮起不同的颜色的灯来提示控制手柄可被操作及控制手柄不可被操作，例如亮绿灯表示可被操作，亮红灯表示不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，在包括多个控制手柄的情况下，可以是仅通过一个提示件提示控制手柄的可被操作及不可被操作；还可以是每个控制手柄对应有一个提示件，包括多个提示件，每个提示件仅用于提示其对应的控制手柄的可被操作及不可被操作。通过控制提示件的状态反映控制手柄的可操作状态，可以使得操作人员比较直观的了解控制手柄的可操作状态，使得操作人员做到心中有数，提升操作人员的体验度。

可选地，在本实用新型实施例中，控制手柄包括第一控制手柄和第二控制手柄，提示件包括与第一控制手柄对应设置的第一提示件以及与第二控制手柄对应设置的第二提示件，主控板还设置成能够在控制手柄因故障而无法被操作时控制相应的提示件发出不可操作的提示信号。以一个防误触按键可以控制两个控制手柄的可操作状态为例，按下该防误触按键后，第一控制手柄和第二控制手柄在正常情况下均能够被操作，且第一提示件和第二提示件相应地应该都能够发出相应的提示信号，而如果此时第一控制手柄因线路故障而无法正常操作时，第一提示件也不会亮起，如此，提醒操作人员第一控制手柄出现了故障，以使得操作人员能够及时采取措施。

可选地，在本实用新型实施例中，第一提示件和第二提示件均为灯带，壳体上设置有安装槽，第一提示件和第二提示件沿长度方向依次排布且嵌设在安装槽中。通过设置安装槽，可以起到保护灯带的作用，并且还能够保证壳体表面的平整度以及壳体内部的密封效果，以便有效延长灯带的使用寿命。

可选地，在本实用新型实施例中，壳体上还设置有与主控板信号连接的急停开关，急停开关的外部罩设有防误触罩壳，防误触罩壳为筒状壳体，并且筒状壳体的上部设置有两个呈相对设置的操作缺口，这样能够同时兼顾防误触效果以及需要触发时的便捷性。急停开关在被触发的情况下控制控制手柄不可被操作。通过设置急停开关，可以在紧急情况下控制控制手柄的可操作状态，避免危险情况的发生。此外，急停开关的外部设有防误触罩壳，可以有效防止操作人员在不注意的情况下误碰到急停开关。

可选地，在本实用新型实施例中，防误触按键为设置在壳体上的实体按键，实体按键位于控制手柄的附近，并且实体按键设置成能够通过按压的方式改变其状态。可选地，在本实用新型实施例中，实体按键可以是能进行自复位的自复位实体按键，也可以是不能进行自复位的非自复位实体按键。可选地，在本实用新型实施例中，非自复位实体按键可以是跷板开关、按压开关等。通过设置实体按键，可以避免无意间触发防误触按键使得控制手柄的可操作状态变为可被操作进而造成危险。

可选地，在本实用新型实施例中，主端操纵台还包括设置在壳体上的显示屏，防误触按键为设置在显示屏上的触屏式按键，触屏式按键包括分离设置的触发按键和非触发按键。通过设置触屏式按键可以简化主端操纵台的外观结构，美化主端操纵台；触屏式按键的触发比较容易，提高了灵敏度。

可选地，在本实用新型实施例中，主端操纵台还可以包括人体触摸检测件。人体触摸检测件设置在壳体上且位于控制手柄的附近；主控板，与人体触摸检测件和控制手柄信号连接，主控板设置成能够根据人体触摸检测件的检测结果相应控制控制手柄的可操作状态。

作为一种优选设置方式，人体触摸检测件位于控制手柄的靠近操作者所处位置的一侧，并且人体触摸检测件较控制手柄的设置位置更靠外，以使操作者的手腕在自然状态下就可以触碰到人体触摸检测件。并且，防误触开关的优先级大于人体触摸检测件的优先级，即防误触开关反应出的控制手柄的可操作状态为可被操作状态时，人体触摸检测件才能相应地发挥作用，而在防误触开关反应出的控制手柄的可操作状态为不可被操作状态时，通过触碰人体触摸检测件也无法正常操作控制手柄。

可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据人体触摸检测件的检测结果相应控制控制手柄的可操作状态可以是直接控制控制手柄的机械性的可操作状态。例如，在检测结果表明控制手柄的可操作状态为可被操作时，解除控制手柄的机械锁以使其可被操作；在检测结果表明控制手柄的可操作状态为不可被操作时，使控制手柄锁死以使其不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，主控板根据人体触摸检测件的检测结果相应控制控制手柄的可操作状态还可以是根据检测结果发出相应的信号以控制控制手柄的操作状态。例如，在检测结果表明控制手柄的可操作状态为可被操作时，发出开启操作模式信号以控制控制手柄可被操作；在检测结果表明控制手柄的可操作状态为不可被操作时，发出开启锁定模式信号以控制控制手柄不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，开启操作模式信号和开启锁定模式信号的接收方如何控制控制手柄可被操作及不可被操作，对此，本实用新型不对其限制。

可选地，在本实用新型实施例中，人体触摸检测件的检测结果可以是被人体触摸及未被人体触摸，其中，在被人体触摸的情况下控制控制手柄可被操作，在未被人体触摸的情况下控制控制手柄不可被操作。可选地，在本实用新型实施例中，控制手柄的数量可以是一个，也可以是多个。可选地，在包括多个控制手柄的情况下，可以是一个人体触摸检测件仅控制一个控制手柄，包括多个人体触摸检测件，人体触摸检测件与控制手柄一一对应，即每个控制手柄具有自己对应的人体触摸检测件，人体触摸检测件的检测结果仅用于控制与其对应的控制手柄的可被操作及不可被操作；也可以是多个人体触摸检测件控制同一个控制手柄，即一个控制手柄受多个人体触摸检测件控制，人体触摸检测件的检测结果均能够控制该控制手柄的可被操作及不可被操作。通过上述技术方案，根据人体触摸检测件的检测结果相应控制控制手柄的可操作状态。如此，实现了防误触；并且，无需多次点击防误触按键，即可控制控制手柄，简化了操作步骤，便于优化流程。

具体地，在本实用新型实施例中，根据人体触摸检测件的检测结果相应控制控制手柄的可操作状态，可以包括以下内容。人体触摸检测件在被人体触摸的情况下发出第一检测信号及在未被人体触摸的情况下发出第二检测信号，其中，第一检测信号指示主控板控制手柄可被操作，第二检测信号指示主控板控制手柄不可被操作。

主控板，与人体触摸检测件信号连接，用于：在接收到第一检测信号的情况下发出开启操作模式信号以使得控制手柄可被操作；以及在接收到第二检测信号的情况下发出开启锁定模式信号以使得控制手柄不可被操作。主控板在接收到第一检测信号的情况下，发出开启操作模式信号，开启操作模式信号用于告知开启操作模式，控制控制手柄可被操作；主控板在接收到第二检测信号的情况下，发出开启锁定模式信号，开启锁定模式信号用于告知开启锁定模式，控制控制手柄不可被操作。

可选地，在本实用新型实施例中，开启操作模式信号和开启锁定模式信号的接收方如何控制控制手柄可被操作及不可被操作，对此，本实用新型不对其限制。可选地，在包括多个控制手柄的情况下，可以是一个人体触摸检测件仅控制一个控制手柄，包括多个人体触摸检测件，人体触摸检测件与控制手柄一一对应，即每个控制手柄具有自己对应的人体触摸检测件，每个人体触摸检测件发出的第一检测信号和第二检测信号仅用于控制与其对应的控制手柄的可被操作及不可被操作；也可以是多个人体触摸检测件控制同一个控制手柄，即一个控制手柄相应设置有多个人体触摸检测件控制，每个人体触摸检测件发出的第一检测信号和第二检测信号均能够控制该控制手柄的可被操作及不可被操作。在被人体接触的情况下人体接触检测模块发出第一检测信号以指示主控板被操作的控制手柄可被操作，操作人员可以操作控制手柄，在未被人体接触的情况下人体接触检测模块发出第二检测信号以指示主控板控制手柄不可被操作，操作人员不可操作控制手柄。此外，只有在人体接触的情况下，控制手柄才能被操作，防止了因其他外物的触碰导致可以开启控制手柄，降低了误触发控制手柄的可能，提升了防误触的可靠性。

可选地，在本实用新型实施例中，在包括多个控制手柄的情况下，可以包括多个人体触摸检测件，一个人体触摸检测件仅用于与该人体触摸检测件对应的控制手柄。每个人体触摸检测件仅对应控制一个控制手柄，在包括多个控制手柄且有控制手柄出现故障的情况下，可以使得操作人员判断出具体是哪个控制手柄出现了故障。

可选地，在本实用新型实施例中，壳体包括相连的上壳体和下壳体，人体触摸检测件设置于上壳体和下壳体之间，并且人体触摸检测件的顶部与上壳体的内表面抵接。人体触摸检测件的顶部与上壳体的内表面抵接，人体触碰到外壳表面时，人体触摸检测件的检测元件发生轻微变形，主控板即可接收信号，提高了反应灵敏度。当然，本实用新型不对上壳体和下壳体的具体结构及其连接方式作任何限制，可以根据实际情况相应调整。

可选地，在本实用新型实施例中，壳体上还设置有按压部，按压部的下端与人体触摸检测件相连。可选地，在本实用新型实施例中，按压部可以是壳体的一部分，也可以是单独设置在壳体上的其他结构。通过设置按压部，可以起到很明显的提示作用，使得操作人员可以清楚地知道此处为人体触摸检测件的接触位置。

可选地，在本实用新型实施例中，人体触摸检测件的顶部形成有凸台状的接触部，人体触摸检测件通过接触部与上壳体的内表面抵接。通过设置凸台状的接触部，可以有效增大人体触摸检测件和上壳体的接触面积，进而有效提升检测的灵敏性。

可选地，在本实用新型实施例中，人体触摸检测件为弹簧触摸开关，以便有效提升检测的灵敏度。其中，弹簧触摸开关包括电路板、触摸弹簧及连接线，触摸弹簧焊接在电路板上。本实用新型采用电容式触摸开关(弹簧触摸开关)的方式实现控制手柄防误触，设计简单，成本低廉；并且因为弹簧触摸开关依靠人体电阻触发，不会因为其他外物不小心触碰到凸起位置而触发弹簧触摸开关，提升了防误触的可靠性。

可选地，在本实用新型实施例中，主控板还设置成能够根据基于人体触摸检测件的检测结果确定出的控制手柄的可操作状态相应控制提示件的提示状态。例如，当基于人体触摸检测件的检测结果确定出的控制手柄的可操作状态为可被操作时，提示件的提示状态用于提示控制手柄可被操作；当基于人体触摸检测件的检测结果确定出的控制手柄的可操作状态为不可被操作时，提示件的提示状态用于提示控制手柄不可被操作。

可选地，在本实用新型实施例中，在人体触摸检测件发出第一检测信号或第二检测信号的情况下，主控板控制提示件的提示状态可以包括以下内容。提示件与主控板信号连接，主控板与人体触摸检测件信号连接。人体触摸检测件在被人体触摸的情况下发出第一检测信号及在未被人体触摸的情况下发出第二检测信号，其中，第一检测信号指示主控板控制手柄可被操作，第二检测信号指示主控板控制手柄不可被操作。主控板在接收到人体触摸检测件发出第一检测信号的情况下，向提示件发出第一指示信号，提示件在接收到第一指示信号的情况下，提示状态为提示控制手柄可被操作；主控板在接收到第二检测信号的情况下，向提示件发出第二指示信号，提示件在接收到第二指示信号的情况下，提示状态为提示控制手柄不可被操作。

可选地，在本实用新型实施例中，人体触摸检测件在被人体触摸的情况下发出第一检测信号，主控板接收到第一检测信号后向指示件发出第一提示信号，指示件在接收到第一提示信号的情况下提示控制手柄可以被操作。此外，主控板还发出开启操作模式信号，以使得控制控制手柄可被操作。人体触摸检测件在被人体触摸的情况下发出第二检测信号，主控板接收到第二检测信号后向指示件发出第二提示信号，指示件在接收到第二提示信号的情况下提示控制手柄可以被操作。此外，主控板还发出开启锁定模式信号，以使得控制控制手柄不可被操作。通过设置提示件，可以使得操作人员比较直观的了解控制手柄的可操作状态，使得操作人员做到心中有数，提升操作人员的体验度。

图1是本实用新型一实施例提供的介入手术机器人的主端操纵台的爆炸图，图2是本实用新型一实施例提供的介入手术机器人的主端操纵台的整体结构示意图。下面结合图1和2对本实用新型实施例提供的主端操纵台进行示例性介绍。

如图1和2所示，主端操纵台包括急停开关1、第一控制手柄2、上壳体3、主控板4、下壳体5、电源接口6、网络接口7、USB接口8、HDMI接口9、第一灯带(未示出)、第二灯带10、自复位实体按键11、启动开关12和第二控制手柄13。第一控制手柄2和第二控制手柄13分别与主控板4通过USB的方式连接，主控板4通过网线与电脑连接，第一灯带和第二灯带10通过连接线的方式与主控板4连接。在该实施例中，自复位实体按键11对应于第一控制手柄2和第二控制手柄13设置，第一灯带对应于第一控制手柄2，第二灯带10对应于第二控制手柄13。上壳体3和下壳体5相连以形成容纳其他元件的空腔，当然，壳体也可以是一个整体，或一个支架结构，只要能够实现支撑效果即可，主控板4、电源接口6、网络接口7、USB接口8、HDMI接口9、第一灯带(未示出)和第二灯带10均能够被容纳在其空腔中。并且，自复位实体按键11设置于启动开关12和第二控制手柄13之间，以方便操作。上壳体3上设置有条状的安装槽14，第一灯带和第二灯带10沿长度方向依次嵌设在安装槽14中，当然，第一灯带和第二灯带10也可以直接设置在壳体上，灯带的设置方式并不是限制性的。

按下主端操纵台上的启动开关12后，电路接通，并同时在电脑上启动软件程序，此时的第一控制手柄2和第二控制手柄13被软件默认为锁定状态，触碰后无任何反应，即不能正常操作，自复位实体按键11对应的状态参数为第二预设值，此时按下自复位实体按键11，自复位实体按键11的状态参数被变更为第一预设值，主控板4发出开启操作模式信号给到电脑端软件，电脑端软件接收到开启操作模式信号后，控制第一控制手柄2和第二控制手柄13可被操作，开始处理针对第一控制手柄2和第二控制手柄13的操作数据。同时，主控板4还对第一灯带和第二灯带10发出开启指令，操作模式正常开启，第一控制手柄2和第二控制手柄13分别对应的灯带同时亮起起到提示作用，提示此时可使用第一控制手柄2和第二控制手柄13。当暂时不使用第一控制手柄2和第二控制手柄13时，再次按下自复位实体按键11，自复位实体按键11的状态参数被变更为第二预设值，主控板4发出开启锁定模式操作信号给到电脑端软件；电脑端软件接收到开启锁定操作模式信号后，控制第一控制手柄2和第二控制手柄13不可被操作，即对第一控制手柄2和第二控制手柄13进行锁定，不再处理针对第一控制手柄2和第二控制手柄13的操作数据。同时，主控板对第一灯带和第二灯带10发送关闭指令。即对第一控制手柄2和第二控制手柄13进行锁定，第一灯带和第二灯带10关闭，此时操作控制手柄无任何反应。

此外，如果操作者忘记按压防误触按钮，此时，第一控制手柄2和第二控制手柄13还处于可被操作的情况下，定时器会一直监控第一控制手柄2和第二控制手柄13。当第一控制手柄2和第二控制手柄13超过15秒无任何操作时，定时器给主控板4发出锁定第一控制手柄2和第二控制手柄13的锁定信号；主控板4在接收到锁定信号后，控制自复位实体按键11的状态参数变更为第二预设值，发出开启锁定操作模式信号；软件接收到开启锁定操作模式信号后，控制第一控制手柄2和第二控制手柄13的可操作状态变为不可被操作，即对第一控制手柄2和第二控制手柄13进行锁定，不再处理针对第一控制手柄2和第二控制手柄13的操作数据。同时，主控板4对第一灯带和第二灯带10发送关闭指令。即对第一控制手柄2和第二控制手柄13进行锁定，并且控制第一灯带和第二灯带10关闭。此时，第一控制手柄2和第二控制手柄13无任何反应。需要使用第一控制手柄2和第二控制手柄13时，需要再次按下自复位实体按键11。如此，自动掉电，可以在操作人员在使用完主端操纵台但是忘记关掉控制手柄的请下自动关掉控制手柄，以防止控制手柄的误操作，提升防误触的可靠性。

急停开关1设置在上壳体3的左前部，以便操作，上壳体3上设置有防误触罩壳15，防误触罩壳15罩设在急停开关1上，防误触罩壳15整体呈圆筒状，并且其上部还设置有两个呈相对设置的操作缺口，以使急停开关1能够在特定角度部分暴露，进而更好地保证操作者对急停开关1的正常操作。

综上所述，本实用新型实施例提供的技术方案可以应用于介入手术机器人主端操纵台控制手柄防误触，在本实用新型提供的技术方案中，1)采用自复位实体按键开关及自动掉电的方式实现控制手柄防误触；2)设计及逻辑通信简单，操作简便，方便实现控制手柄防误触，且成本低廉；3)实体按键带灯光的方式让操作人员直观看到控制手柄是否开启，自动掉电可以防止操作人员忘记关掉控制手柄，有效地防止了控制手柄的误触；4)采用实体按键，避免当不使用控制手柄时无意触碰到防误触按键造成控制手柄的误操作。

另外，本实用新型的另一方面还提供一种介入手术机器人，该机器人包括上述实施例中所述的介入手术机器人的主端操纵台。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型。包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种介入手术机器人的主端操纵台，其特征在于，包括：

壳体；

控制手柄，设置在所述壳体上；

防误触按键，设置在所述壳体上；

主控板，与所述防误触按键和所述控制手柄信号连接，所述主控板设置成能够根据所述防误触按键的当前状态相应控制所述控制手柄的可操作状态。

2.根据权利要求1所述的主端操纵台，其特征在于，所述主控板设置成能够在所述防误触按键处于触发状态时接收所述控制手柄的操作信号以使所述控制手柄能够被有效操作，且还能够在所述防误触按键处于非触发状态时不接收所述控制手柄的操作信号以使所述控制手柄不能被有效操作。

3.根据权利要求1所述的主端操纵台，其特征在于，所述主端操纵台还包括：

定时器，与所述主控板信号连接，用于在所述控制手柄可被操作的情况下记录所述控制手柄在可被操作的情况下未被操作的持续时间；

所述主控板还设置成能够在所述持续时间达到预设时间值的情况下控制所述控制手柄由可被操作转变为不可被操作。

4.根据权利要求1所述的主端操纵台，其特征在于，所述主端操纵台还包括：

提示件，与所述主控板信号连接，所述主控板能够控制所述提示件的状态以反映所述控制手柄的可操作状态。

5.根据权利要求4所述的主端操纵台，其特征在于，所述控制手柄包括第一控制手柄和第二控制手柄，所述提示件包括与所述第一控制手柄对应设置的第一提示件以及与所述第二控制手柄对应设置的第二提示件，所述主控板还设置成能够在控制手柄因故障而无法被操作时控制相应的提示件发出不可操作的提示信号。

6.根据权利要求5所述的主端操纵台，其特征在于，所述第一提示件和所述第二提示件均为灯带，所述壳体上设置有安装槽，所述第一提示件和所述第二提示件沿长度方向依次排布且嵌设在所述安装槽中。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的主端操纵台，其特征在于，所述壳体上还设置有与所述主控板信号连接的急停开关，所述急停开关的外部罩设有防误触罩壳，所述防误触罩壳为筒状壳体，并且所述筒状壳体的上部设置有两个呈相对设置的操作缺口。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的主端操纵台，其特征在于，所述防误触按键为设置在所述壳体上的实体按键，所述实体按键位于所述控制手柄的附近，并且所述实体按键设置成能够通过按压的方式改变其状态。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的主端操纵台，其特征在于，所述主端操纵台还包括设置在所述壳体上的显示屏，所述防误触按键为设置在所述显示屏上的触屏式按键，所述触屏式按键包括分离设置的触发按键和非触发按键。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，该机器人包括：

权利要求1至9中任一项所述的主端操纵台。