CN219398649U - 介入手术机器人及其导丝、耗材组件和导丝位置识别装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种介入手术机器人及其导丝、耗材组件和导丝位置识别装置，用于介入手术机器人的导丝包括导丝本体，导丝本体包括在进行介入手术时能够穿行的穿行端以及在进行介入手术时能够被操作的操作端，其中，导丝本体的靠近所述操作端的部分设置为标识部，标识部设置有用于反馈穿行端与套设在导丝外的导管的前端的相对位置的距离标识。本实用新型通过在导丝本体的靠近操作端的部分设置距离标识来反馈导丝的穿行端相对于导管前端的相对位置，这样能够便于清晰地判断导丝伸出导管的长度或是缩回导管内的长度，由此利于手术的精确度和规范化。

Description

介入手术机器人及其导丝、耗材组件和导丝位置识别装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地涉及一种介入手术机器人及其导丝、耗材组件和导丝位置识别装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗—就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

以血管介入治疗为例，微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。导丝、导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。

目前，将导丝导管引入血管的过程中，导丝和导管的相对位置在进入血管后主要靠X光片的二维平面图送给医生呈现，其效果不佳，在某些情况下很难精确直观给出导丝超出或者缩进导管的长度，而医生只能根据经验去判断导丝相对于导管的位置，这样并不利于手术的精确度和规范化。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的导丝和导管的相对位置在进入人体后主要靠X光片的二维平面图送给医生呈现而影响了对导丝的位置的准确判断的问题，提供一种用于介入手术机器人的导丝，该用于介入手术机器人的导丝具有能够反馈导丝的穿行端相对于套设在导丝外的导管的前端的相对位置的距离标识。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种用于介入手术机器人的导丝，所述用于介入手术机器人的导丝包括导丝本体，所述导丝本体包括在进行介入手术时能够穿行的穿行端以及在进行介入手术时能够被操作的操作端，其中，所述导丝本体的靠近所述操作端的部分设置为标识部，所述标识部设置有用于反馈所述穿行端与套设在所述导丝外的导管的前端的相对位置的距离标识。

在上述技术方案中，通过在导丝本体的靠近操作端的部分设置距离标识来反馈导丝的穿行端与套设在导丝外的导管的前端的相对位置关系，能够实时了解穿行端的当前位置，这样也便于清晰的判断导丝的前端即穿行端伸出导管的长度或是缩回导管内的长度，由此利于手术的精确度和规范化。

优选地，所述导丝本体包括导丝主体以及涂覆于所述导丝主体外壁上的亲水涂层，所述距离标识印刷于所述亲水涂层上。

优选地，所述距离标识包括能够反馈所述穿行端与所述导管的前端的相对位置的标识刻度。

优选地，所述标识刻度包括能够反馈所述穿行端的初始位置的初始刻度以及分别位于所述初始刻度的两侧的负向刻度和正向刻度，所述负向刻度和所述正向刻度中的一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管后撤的长度，另一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管前进的长度。

优选地，所述标识刻度包括沿所述导丝本体的轴向设置的多个刻度线和分别与相应的所述刻度线相对应的多个刻度数字，所述刻度数字沿所述导丝本体的周向环绕设置。

本实用新型第二方面提供了一种用于介入手术机器人的耗材组件，所述耗材组件包括导丝、导管和Y阀，所述Y阀用于装配所述导管，所述导丝能够穿入所述Y阀的一条通路中并穿入所述导管中，所述导丝为本实用新型所提供的导丝，所述距离标识的至少一部分位于所述Y阀中。通过在耗材组件中设置上述导丝，从而能够判断导丝的穿行端相对于导管的前端的相对位置，这样更加有助于手术操作。

本实用新型第三方面提供了一种用于介入手术机器人的导丝位置识别装置，所述导丝位置识别装置包括本实用新型所提供的耗材组件以及能够捕捉所述距离标识的图像采集构件。

优选地，所述图像采集构件靠近所述距离标识设置。

优选地，所述图像采集构件设置于所述Y阀的外部。

本实用新型第四方面提供了一种介入手术机器人，所述介入手术机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有本实用新型所提供的导丝位置识别装置。利用介入手术机器人进行介入手术时，可准确快速地判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的当前位置，进而给予介入手术指导，使得介入手术较为顺利的完成。

附图说明

图1是本实用新型优选实施方式的用于介入手术机器人的导丝的穿入导管中的应用状态结构示意图；

图2是图1中A处所示的局部结构放大示意图；

图3是本实用新型优选实施方式的介入手术机器人的俯视结构示意图，其中，设置有本实用新型优选实施方式提供的导丝位置识别装置；

图4是图3中C处所示的局部结构放大示意图；

图5是图3中沿B-B线所截取的剖面结构示意图。

附图标记说明

10-导丝；12-导丝本体；120-操作端；122-标识部；14-距离标识；140-标识刻度；141-初始刻度；143-负向刻度线；145-正向刻度线；22-图像采集构件；24-导管；240-安装部；40-机器人本体；400-导轨；41-Y阀；42-透明支架；44-移动台；46-导丝进给单元。

具体实施方式

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指结合附图和实际应用中所示的方位理解，“内、外”是指部件的轮廓的内、外。

需要说明的是，在进行介入手术时，可首先使得导丝伸入导管中，之后导丝导管可共同引入到人体如血管中，并在介入手术机器人的推送作用下，导丝导管可达到指定位置。以血管介入治疗为例，导丝导管可穿行于人体血管内，在大部分情形下，导丝和导管的头端即穿行端基本保持平齐，而当在血管分叉的情形下时，导丝可伸出导管以进行择路从而引导导管朝向目标位置穿行，由此可以理解的是，导丝导管在进入人体时，导丝相对于导管存在一个初始位置，在初始位置时，导丝的穿行端基本和导管的前端平齐，并且在穿行的大部分情况下，导丝的穿行端和导管的前端基本保持平齐，而在由导丝进行引导作业时，导丝可相对于导管前行或是后撤，这样可导致导丝的前端即穿行端伸出导管或是缩回导管内。

本实用新型提供了一种用于介入手术机器人的导丝，用于介入手术机器人的导丝10包括导丝本体12，导丝本体12包括在进行介入手术时能够穿行的穿行端以及在进行介入手术时能够被操作的操作端120，可以理解的是，导丝本体12的穿行端可穿行于人体如人体血管中，而导丝本体12的操作端120可位于人体外部而由操作人员或是介入手术机器人进行操控以推进导丝10前行、后撤或是其他相关的动作。

如图1中所示，导丝本体12的靠近操作端120的部分可设置为标识部122，标识部122设置有用于反馈穿行端与套设在导丝10外的导管24的前端的相对位置的距离标识14。需要说明的是，导丝10在进入人体时可相对于与其相配合的导管24存在一个初始位置，通常地，当导丝10处在这个初始位置时，导丝10的穿行端和与其配套的导管的前端基本齐平，标识部122的距离标识14能够反馈导丝10处于初始位置时的状态；而在介入手术的过程中，在大部分情况下，导丝10和与其配套的导管基本保持平齐，也就是说，距离标识14基本保持在能够标识导丝10处于初始位置状态的位置，而在需要导丝10进行引导作业的时候，导丝10的穿行端可相对于导管24前行或是后撤，此时标识部122的距离标识14能够反馈导管24进行前行或是后撤作业后所处的位置，这样，距离标识14能够反馈穿行端与套设在导丝10外的导管24的前端的相对位置关系，同时可判断出导丝10前行的距离或是后撤的距离。

另外，可以理解的是，标识部122基本可裸露于导管24的外部以便于监测到标识部122的距离标识14。通过在导丝本体12的靠近操作端120的部分设置距离标识14，从而能够反馈导丝10的穿行端与套设在导丝10外的导管24的前端的相对位置关系，结合导管24的前端所处的位置，能够从暴露在外的操作端120实时了解位于人体中的穿行端的当前位置，这样也便于清晰地判断导丝10的前端即穿行端伸出导管24的长度或是缩回导管24内的长度，由此利于手术的精确度和规范化。

导丝本体12包括导丝主体以及涂覆于导丝主体外壁上的亲水涂层，距离标识14可印刷于亲水涂层，这样，可便于距离标识14的设置，同时也不会影响导丝本体12。其中，亲水涂层可由亲水材料涂覆形成，至于亲水材料的种类可根据实际需求进行选择，并不受到特别的限制。

结合图1和图2中所示，距离标识14可包括能够反馈穿行端与导管24的前端的相对位置的标识刻度140，通过在导丝10的靠近操作端的部分设置标识刻度140，可反馈导丝10的穿行端与套设在导丝10外的导管24的前端的相对位置。在介入手术过程中，当导丝10的穿行端和与其配套的导管24的前端基本相平齐时，标识刻度140可具有能够标识二者的前端相平齐的刻度，可以理解的是，当二者的前端处于相平齐状态时，标识该状态的刻度可基本与导管的尾部相平齐；而当导丝10的操作端受到推力使得穿行端穿出其配套的导管24时，标识刻度140具有能够反馈导丝10相对于导管24伸出的长度即导丝10的穿行端的穿出长度的刻度；另外，当导丝10的操作端受到拉力回撤时，导丝10的穿行端可朝向导管24内缩回，此时，标识刻度140具有能够反馈导丝10相对于导管24回撤的长度即导丝10的穿行端的缩回长度的刻度。

此外，可设置能够捕捉标识刻度140的图像采集构件，图像采集构件能够实时捕捉标识刻度140以获取导丝10的穿行端相对于导管24的前端的位置，这样标识刻度140可由图像采集构件如摄像头捕捉并较为清晰地呈现在介入手术机器人的显示界面，由此可快速判断出导丝10的穿行端伸出导管24的长度或是缩回导管24的长度，进而便于判断导丝10的穿行端相对于配套的导管24的前端的相对位置。

标识刻度140可包括能够反馈穿行端的初始位置的初始刻度141以及分别位于初始刻度141的两侧的负向刻度和正向刻度，其中，负向刻度和正向刻度中的一者靠近穿行端设置，另一者靠近操作端120设置，例如，负向刻度可靠近穿行端设置，正向刻度可靠近操作端120设置，如图中所示的方位看，负向刻度可设置于初始刻度141的左侧，正向刻度可设置于初始刻度141的右侧，负向刻度和正向刻度中的一者如负向刻度能够反馈穿行端相对于导管24后撤的长度，也就是说，负向刻度和正向刻度中的一者如负向刻度能够反馈导丝10的穿行端朝向操作端120后撤的长度，另一者如正向刻度能够反馈穿行端相对于导管24前进的长度，也就是说，另一者如正向刻度能够反馈操作端120朝向穿行端前进的长度。

可在亲水涂层上印刷初始刻度141、正向刻度和负向刻度，其中，正向刻度和负向刻度分别设置于初始刻度141的两侧，正向刻度可靠近导丝的操作端120设置，负向刻度可靠近导丝的穿行端设置。其中，初始刻度141可标识出导丝10和与其配套的导管24相平齐，例如初始刻度141若基本与导管24的某部分如导管24的尾端相平齐时，则表明导丝10与导管24相平齐；而当初始刻度141出现偏移，例如导丝10的靠近操作端120的部分相对于导管24的尾端呈现正向刻度时，可标识出导丝10的穿行端伸出导管24的前端，并且能够相应的判断出导丝10的伸出的长度；而导丝10的靠近操作端120的部分相对于导管24的尾端呈现负向刻度时，可标识出导丝10的穿行端缩回导管24内，并且相应的判断出导丝10的缩回的长度。由此可知，通过设置初始刻度141、负向刻度和正向刻度，能够更加便于判断导丝10的相对于导管24的前端的当前位置，并且能够相应地判断出导丝10相对于导管24移动的距离，从而有利于介入手术的进行。

需要说明的是，除了采用刻度标识的方式之外，还可以通过设置宽度不同的线条，或不同颜色的线条来起到标识不同距离的作用，这并不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定其具体标识方式。

标识刻度140可包括沿导丝本体12的轴向设置的多个刻度线和分别与相应的刻度线相对应的多个刻度数字，刻度数字沿导丝本体12的周向环绕设置，可以理解的是，靠近刻度线可设置有与该刻度线相对应的刻度数字，这样，便于实时读取导丝10的穿行端相对于导管24的前端前进或是后撤的距离。需要说明的是，在介入手术进行的时候，导丝10可进行旋转运动，由于刻度数字沿导丝本体12的周向环绕设置，因此可实时读取与刻度线相对应的刻度数字。另外，刻度线也可沿着导丝本体12的周向环绕设置，这样，刻度线和刻度数字之间能够更好地相呼应，可进一步提高获取刻度信息的便利性。其中，多个刻度线可沿导丝本体12的轴向均匀设置。刻度线和刻度数字可印刷于亲水涂层。

负向刻度可包括沿导丝本体12的轴向间隔分布的多个负向刻度线143，多个负向刻度线143可沿导丝本体12的轴向均匀分布。为了更便于获取刻度，负向刻度线143可沿导丝本体12的周向环绕设置，可以理解的是，刻度数字可包括设置于负向刻度线143的附近的负向刻度数字，具体来讲，可以负数作为负向刻度数字。当导丝10相对于初始位置缩回导管24时，导丝10的负向刻度数字可对准于导管24的尾端，可直接获取负向刻度数字而判断出导丝10的穿行端缩回的距离值。负向刻度数字可沿导丝本体12的周向环绕设置，因此即便导丝10旋转一定角度后，依然能够清晰的读取负向刻度线所对应的负向刻度数字。

另外，正向刻度可包括沿导丝本体12的轴向间隔分布的多个正向刻度线145，多个正向刻度线145可沿导丝本体12的轴向均匀分布。为了更便于获取刻度，正向刻度线145可沿导丝本体12的周向环绕设置，可以理解的是，刻度数字可包括设置于正向刻度线145的附近的正向刻度数字，具体来讲，可以正数作为正向刻度数字。当导丝10相对于初始位置伸出导管24时，导丝10的正向刻度数字可对准于导管24的尾端，可直接获取正向刻度数字而判断出导丝10的穿行端伸出的距离值。正向刻度数字可沿导丝本体12的周向环绕设置，因此即便导丝10旋转一定角度后，依然能够清晰的读取正向刻度线所对应的正向刻度数字。

而初始刻度141可由数字0进行表示，前述内容提及当导丝10处于初始位置时，初始刻度141可恰好与导管24的尾端相平齐，这样，相对于初始刻度导丝10后撤时，负向刻度可移动出导管24，而当导丝10前进时，正向刻度可伸入到导管24中，当摄像头捕捉到相应的负向刻度或是正向刻度后，便能够便捷地判断出导丝10的穿行端的伸出长度或是缩回长度，同时结合相应的刻度数字便可获取导丝10的穿行端相对于导管24的前端伸出或是缩回的距离。

下面结合图1、图2和图4所示的用于介入手术机器人的导丝10进一步说明导丝10的作业方式。其中，导丝10可包括导丝主体和涂覆于导丝主体外壁上的亲水涂层，距离标识14可印刷于亲水涂层，并且距离标识14可设置于导丝10的靠近操作端120的部分。距离标识14可包括印刷在亲水涂层的标识刻度140，标识刻度140可包括初始刻度141、正向刻度和负向刻度，其中，正向刻度和负向刻度可分别设置于初始刻度141的两侧，以图1所示的方位为例，负向刻度可设置于初始刻度141的左侧，正向刻度可设置于初始刻度141的右侧。标识刻度140包括沿导丝本体12的轴向设置的多个刻度线和分别与相应的刻度线相对应的多个刻度数字，刻度数字可沿导丝本体12的周向环绕设置。可以理解的是，初始刻度141可由数字0标识；负向刻度包括沿导丝本体12的轴向设置的多个负向刻度线和分别与相应的负向刻度线相对应的多个负向刻度数字，负向刻度数字可沿导丝本体12的周向环绕设置；正向刻度包括沿导丝本体12的轴向设置的多个正向刻度线和分别与相应的正向刻度线相对应的多个正向刻度数字，正向刻度数字可沿导丝本体12的周向环绕设置。

当需要进行介入手术时，可将导丝10穿入到导管24中，在进入人体前，导丝10和导管24处于初始位置，导丝10的初始刻度141即数字0可与导管24的尾端相对齐；之后，导丝10和导管24可在外部的移动机构如移动台44的带动下可进行直线运动，由此可将导丝10和导管24推入到人体血管内，其中移动台44将在后面的内容被提及，此处不赘述。在导丝10和导管24运行至血管分叉处或是运行至需要导丝10进行引导之处时，可推动导丝10的操作端120，以推送导丝10的穿行端穿出导管24的前端，这样，导丝10的穿行端可先行被推送至目标位置，通过设置于导丝10的标识刻度140可获取导丝10的穿行端的伸出距离，具体来讲，可通过印刷于亲水涂层的正向刻度线以及相应的正向刻度数字获取导丝10的穿行端的伸出距离；另外，当需要回撤导丝10时，可在导丝10的操作端120施加拉力，以使得导丝10缩回至导管24内，通过设置于导丝10的标识刻度140可获取导丝10的穿行端的缩回距离，具体来讲，可通过印刷于亲水涂层的负向刻度线以及相应的负向刻度数字获取导丝10的穿行端的缩回距离。

本实用新型还提供了一种用于介入手术机器人的耗材组件，耗材组件包括导丝10、导管24和Y阀41，Y阀41设置为用于装配导管24，如图4中所示，导管24可设置于Y阀41的一端口，导丝10能够穿入Y阀41的主通路中并能够穿入导管24中，导丝10为本实用新型所提供的导丝10，基于Y阀41的设置，距离标识14的初始刻度141优选在初始状态下设置在Y阀41的中间位置，即初始刻度141距离导丝10的穿行端的距离等于导管24的长度加上Y阀41的长度的一半，基于这种设置，在初始状态下，当导丝10的穿行端与导管24的前端齐平时，初始刻度141正好位于Y阀41的中间位置，因而正向刻度和负向刻度均能够通过Y阀41展现，以更便于数据的观测。通过在耗材组件中设置上述导丝10，从而能够判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的相对位置，这样更加有助于手术操作。其中，Y阀41可为透明件，这样可清晰地捕捉到印刷在导丝10的亲水涂层上的标识刻度140。

本实用新型还提供了一种用于介入手术机器人的导丝位置识别装置，导丝位置识别装置包括本实用新型所提供的耗材组件以及能够捕捉距离标识14的图像采集构件22(如图5中所示)。通过将带有距离标识14的导丝10与图像采集构件22相配合，可便于清晰地判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的当前位置，进而能够准确地判断出导丝10的前端即穿行端伸出导管24的长度或是缩回导管24的长度。

其中，图像采集构件22可包括摄像头，即可选择摄像头对导丝10的距离标识14进行捕捉进而判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的位置。需要指出的是，由于Y阀可为透明件，因此导丝10的标识刻度140能够被摄像头清晰地捕捉到。

为了较为准确地捕捉导丝10的距离标识14，图像采集构件22如摄像头可设置为能够靠近距离标识。需要指出的是，由于标识刻度140的刻度线和与刻度线相对应的刻度数字可沿着导丝本体12的周向环绕设置，因此即便导丝10经过一定角度的旋转后，标识刻度140仍然能够被图像采集构件22清晰地捕捉到，由此判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的伸出距离或是缩回距离。

另外，图像采集构件22可设置于Y阀41的外部。可以理解的是，图像采集构件22可相对于导丝10静止不动，图像采集构件22能够捕捉穿过Y阀的导丝10的标识刻度140。

下面将详细的介绍图像采集构件22如摄像头在介入手术机器人中的具体位置以便于更为清楚地了解图像采集构件22的设置方式，此处不再赘述。

本实用新型还提供了一种介入手术机器人，介入手术机器人包括机器人本体40，机器人本体40上设置有本实用新型所提供的导丝位置识别装置，这样，利用介入手术机器人进行介入手术时，可较为准确快速地判断导丝10的穿行端相对于导管24的前端的当前位置，进而给予介入手术指导，使得介入手术更为顺利。

结合图3和图4中所示，介入手术机器人包括装配于机器人本体40且能够用于装配导管24的Y阀41，其中，导丝10穿入Y阀41的主通路中，图像采集构件22位于Y阀41的外部且靠近Y阀41设置。

另外，介入手术机器人中可设置有移动台44，其中，移动台44可装配于机器人本体40且能够相对于机器人本体40移动，可在机器人本体40上设置导轨400，同时可在移动台44上设置与该导轨400相配合的滑块，这样，移动台44可通过滑块沿着导轨400相对于机器人本体40移动；Y阀41可通过透明支架42装配于移动台44，其中，Y阀41可为透明件，具体来讲，导管24可通过设置于导管24的安装部240装配于Y阀41的端口，另外，导丝10可穿入Y阀41的主通路中，并且导丝10可伸入到导管24中；图像采集构件22可装配于移动台44并靠近Y阀41设置，图像采集构件22可位于Y阀41的外部，需要说明的是，图像采集构件22可设置为靠近于Y阀41的分叉部，另外，透明支架42可支撑于Y阀41的分叉部，图像采集构件22可装配于透明支架42的下方，以便于捕捉导丝10的距离标识14。

移动台44可带动Y阀41沿着导轨400移动，由于导管24和导丝10一同被装配在Y阀41上，因此移动台44可带动导丝10和导管24移动以实现导丝10和导管24一同被推送至人体血管内。此外，可在移动台44上设置导丝进给单元46，导丝进给单元46可构造为能够夹持导丝10的操作端120以推进或是回撤导丝10。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于介入手术机器人的导丝，其特征在于，所述用于介入手术机器人的导丝(10)包括导丝本体(12)，所述导丝本体(12)包括在进行介入手术时能够穿行的穿行端以及在进行介入手术时能够被操作的操作端(120)，其中，所述导丝本体(12)的靠近所述操作端(120)的部分设置为标识部(122)，所述标识部(122)设置有用于反馈所述穿行端与套设在所述导丝(10)外的导管(24)的前端的相对位置的距离标识(14)。

2.根据权利要求1所述的导丝，其特征在于，所述导丝本体(12)包括导丝主体以及涂覆于所述导丝主体外壁上的亲水涂层，所述距离标识(14)印刷于所述亲水涂层上。

3.根据权利要求1或2所述的导丝，其特征在于，所述距离标识(14)包括能够反馈所述穿行端与所述导管(24)的前端的相对位置的标识刻度(140)。

4.根据权利要求3所述的导丝，其特征在于，所述标识刻度(140)包括能够反馈所述穿行端的初始位置的初始刻度(141)以及分别位于所述初始刻度(141)的两侧的负向刻度和正向刻度，所述负向刻度和所述正向刻度中的一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管(24)后撤的长度，另一者能够反馈所述穿行端相对于所述导管(24)前进的长度。

5.根据权利要求3所述的导丝，其特征在于，所述标识刻度(140)包括沿所述导丝本体(12)的轴向设置的多个刻度线(143)和分别与相应的所述刻度线(143)相对应的多个刻度数字，所述刻度数字沿所述导丝本体(12)的周向环绕设置。

6.一种用于介入手术机器人的耗材组件，其特征在于，所述耗材组件包括导丝(10)、导管(24)和Y阀(41)，所述Y阀(41)用于装配所述导管(24)，所述导丝(10)能够穿入所述Y阀(41)的一条通路中并穿入所述导管(24)中，所述导丝(10)为权利要求1-5中任一项所述的导丝(10)，所述距离标识(14)的至少一部分位于所述Y阀(41)中。

7.一种用于介入手术机器人的导丝位置识别装置，其特征在于，所述导丝位置识别装置包括权利要求6中所述的耗材组件以及能够捕捉所述距离标识(14)的图像采集构件(22)。

8.根据权利要求7所述的导丝位置识别装置，其特征在于，所述图像采集构件(22)靠近所述距离标识(14)设置。

9.根据权利要求8所述的导丝位置识别装置，其特征在于，所述图像采集构件(22)设置于所述Y阀(41)的外部。

10.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括机器人本体(40)，所述机器人本体(40)上设置有权利要求7-9中任一项所述的导丝位置识别装置。