CN219369592U - 表面检测设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型视觉检测技术领域，公开了一种表面检测设备。该表面检测设备包括角度变换机构、视觉机构以及传动机构，待检测的产品承载于角度变换机构上，视觉机构位于角度变换机构的上方，能够为产品提供照射光源并拍摄产品图像，角度变换机构和视觉机构均可移动设置于传动机构上，传动机构能够带动视觉机构和角度变换机构进行位置平移，以使产品能够充分处于视觉机构的镜头中，保证拍摄的图像的准确性。角度变换机构能够带动产品进行绕X轴的转动以及平行于承载面的转动，使得产品可以进行全方位的角度变换，配合视觉机构发出的光源能够对产品表面的微瑕疵进行有效的检测，检测效率高，漏检率低且检测质量可控。

Description

表面检测设备

技术领域

本实用新型涉及视觉检测技术领域，公开了一种表面检测设备。

背景技术

随着科技的发展，电子设备成了人们工作生活中必不可少的工具，电子产品在出厂前需要对其表面进行检测以避免电子设备表面的微小瑕疵降低使用者的使用体验感。

现有技术中基于机器视觉的检测技术能够利用机器代替人眼来做测量和判断进行产品质量检测，通过图像摄取装置将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征从而实现检测的目的，检测效率高且准确。

但是，由于产品表面的划痕、擦伤、油污等微瑕疵的方向、位置和大小均不确定且不易于被发现，因此需要在充足的光源下变换不同平面的角度进行检测。现有的机器视觉检测设备在承载产品时带动产品变换的角度有限，不能实现全方位的角度变换，不能有效的检测出产品表面的微瑕疵。因此，目前3C电子行业产品表面的微小瑕疵的检测依旧是质检人员拿着产品在白炽灯下将产品变换各种角度以人眼观察是否存在微瑕疵的方式进行，不仅耗费时间长还容易漏检。并且，同一个产品，不同位置不同形态的瑕疵检测要求均不相同，比如用户易于观察到的位置，瑕疵率应为零，而用户难以察觉的位置，可容忍一定数量和大小的瑕疵。在人工检测时人眼只能通过不断地积累经验进行判断，没有统一的标准，从而导致产品最终的表面质量难以把控。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能带动所承载的产品实现全方位的角度变换，配合视觉机构以实现产品表面质量检测的适用范围广的表面检测设备。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种表面检测设备，包括：

角度变换机构，待检测的产品承载于角度变换机构上，角度变换机构能够带动产品进行绕X轴的转动以及平行于承载面的转动；

视觉机构，位于角度变换机构的上方，视觉机构能够为产品提供照射光源并且拍摄产品图像；以及

传动机构，角度变换机构和视觉机构均可移动设置于传动机构上，传动机构能够带动视觉机构和角度变换机构进行位置平移。

作为可选地，角度变换机构包括：

平行旋转组件，产品承载于平行旋转组件上，平行旋转组件能够带动产品平行于承载面转动；

X轴旋转组件，平行旋转组件设置于X轴旋转组件上，X轴旋转组件能够带动平行旋转组件绕X轴旋转；以及

装载台，可移动设置于传动机构上，X轴旋转组件可转动设置于装载台上。

作为可选地，X轴旋转组件包括：

旋转件，沿X轴延伸，旋转件可旋转设置于装载台上，平行旋转组件设置于旋转件上；以及

驱动件，设置于装载台的一端，驱动件的输出端穿过装载台与旋转件连接。

作为可选地，平行旋转组件包括：

承载座，一端可旋转设置于旋转件上，另一端承载产品；以及

动力件，设置于旋转件上，动力件的输出端穿过旋转件与承载座连接。

作为可选地，承载座包括：

座本体，一端可旋转设置于旋转件上；

定位销，设置于座本体的另一端，以定位产品的位置；

吸盘，设置于座本体的另一端上，产品的放置面与吸盘抵接。

作为可选地，多个平行旋转组件间隔设置于X轴旋转组件上。

作为可选地，视觉机构包括：

竖直光源，发光面垂直向下；

环形光源，底面为发光面，环形光源的中央开设有透光孔，环形光源位于竖直光源的下方并且与竖直光源同轴；以及

摄像组件，位于竖直光源上方，摄像组件与竖直光源同轴，并且摄像组件的镜头竖直向下。

作为可选地，传动机构包括：

视觉移动组件，视觉机构可移动设置于视觉移动组件上，视觉移动组件能够驱动视觉机构沿X方向和Z方向移动；以及

角度移动组件，沿Y方向延伸，角度变换机构可移动设置于角度移动组件上，角度移动组件能够驱动角度变换机构移动。

作为可选地，视觉移动组件包括：

龙门架，沿X方向延伸跨设于角度移动组件上方；

X向驱动件，设置于龙门架上；

移动架，沿X向可滑动设置于龙门架上并与X向驱动件连接；

Z向驱动件，设置于移动架上；以及

移载件，沿Z向可移动设置于移动架上，移载件与Z向驱动件的输出端连接，视觉机构设置于移载件上。

作为可选地，表面检测设备还包括机架，组成表面检测设备的零部件均安装于机架上；

角度移动组件包括：

Y向承载件，沿Y向可滑动设置于机架上，角度变换机构设置于Y向承载件上；

Y向驱动件，角度变换机构与Y向驱动件的输出端连接。

有益效果：本实用新型的传动机构能够带动角度变换机构以及视觉机构进行位置平移使得产品能够充分处于视觉机构的镜头中，以保证拍摄的图像的准确性。并且，角度变换机构能够带动待检测产品进行X轴以及Z轴的转动，使得产品能够进行全方位的角度变换，配合视觉机构发出的光源能够对产品表面的微瑕疵进行有效的检测，检测效率高，漏检率低且检测质量可控。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的表面检测设备的结构示意图一；

图2是本实用新型实施例提供的表面检测设备的结构示意图二；

图3是本实用新型实施例提供的承载座的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的传动机构的结构示意图一；

图5是本实用新型实施例提供的传动机构的结构示意图二。

图中：

100、视觉机构；110、摄像组件；120、竖直光源；130、环形光源；

200、角度变换机构；210、平行旋转组件；211、承载座；2111、座本体；2112、定位销；2113、吸盘；212、动力件；220、X轴旋转组件；221、旋转件；222、驱动件；230、装载台；

300、传动机构；310、视觉移动组件；311、龙门架；312、X向驱动件；313、移动架；314、Z向驱动件；315、移载件；320、角度移动组件；321、Y向承载件；322、Y向驱动件；

400、机架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种利用机器视觉代替人眼对产品表面进行检测的表面检测设备，用以代替人工检测3C产品在出厂前表面的质量问题，减少检测时耗，降低人工成本，提高检测效率，避免使用者购买到有瑕疵的产品造成不好的使用体验，降低退货率。

为了保护表面检测设备不会受到外界杂物和灰尘的影响如图1所示，表面检测设备包括机架400，机架400不仅能为组成表面检测设备的其余零部件提供安装空间，还能将组成表面检测设备的其余零部件罩入机架400内，使其与外界隔绝。机架400表面覆盖有透明观察窗，便于操作人员观察检测进度以及观察表面检测设备的运转情况，保证检测的顺利进行。

作为可选方案，机架400下方设有自锁轮和调节支撑脚，便于表面检测设备的移动以及高度调整。

现有技术中基于机器视觉的产品表面检测设备在在承载产品时带动产品变换的角度有限，不能实现全方位的角度变换，然而产品表面的划痕、擦伤、油污等微瑕疵需要在充足的光源下变换不同平面的角度进行检测，因此现有的设备不能对产品表面的微瑕疵进行有效的检测。

为了解决上述问题，如图2所示，本实施例的表面检测设备还包括视觉机构100和角度变换机构200，其中视觉机构100位于角度变换机构200的上方，能够为产品提供照射光源并且摄取产品图像。待检测的产品承载于角度变换机构200上，角度变换机构200能够带动产品进行绕X轴的转动以及平行于承载面转动，从而使得产品在能够处于视觉机构100的镜头内时可以进行全方位的角度变换，使得视觉机构100发出的光源能够充分照射于产品的表面，实现对产品表面微瑕疵的有效检测，提高检测效率，降低漏检率以及保证检测质量。

接下来对角度变换机构200进行详细的说明，如图2所示，角度变换机构200包括平行旋转组件210、X轴旋转组件220以及装载台230，产品承载于平行旋转组件210上，平行旋转组件210设置于X轴旋转组件220上，X轴旋转组件220可转动设置于装载台230上，并能够带动平行旋转组件210绕X轴旋转，以实现产品绕X轴的角度调整。平行旋转组件210能够带动产品平行于承载面转动，从而实现产品在绕X轴转动一定角度后还能够平行于承载面转动到指定角度，即实现产品在视觉机构100的镜头下的全方位转动，操作简单，易于实现。

进一步地，如图2所示，X轴旋转组件220包括旋转件221和驱动件222，其中旋转件221沿X轴延伸，旋转件221可旋转设置于装载台230上，平行旋转组件210设置于旋转件221上，驱动件222设置于装载台230的一端，驱动件222的输出端穿过装载台230与旋转件221连接。驱动件222能够为旋转件221提供旋转动力，使得旋转件221能够绕X轴转动，从而使得设置于旋转件221上的平行旋转组件210能够绕X轴进行角度调整，最终实现产品绕X轴进行角度调整，结构简单，操作方便，易于装配和加工。可选地，驱动件222为旋转电机，易于购买且维修方便。更具体地，装载台230的两端竖直向上延伸有两个立柱，立柱上端开设有通孔，旋转件221两个端部的外周均套设有轴承，轴承的外圈设置于与之相对应的通孔中，轴承能够减小旋转件221在旋转过程中的摩擦力，便于角度调节，减少旋转件221的磨损，提高旋转件221的使用寿命，降低驱动件222的耗电量。

如图2所示，平行旋转组件210包括承载座211和动力件212，其中承载座211一端可旋转设置于旋转件221上，另一端承载产品。动力件212设置于旋转件221上，动力件212的输出端穿过旋转件221与承载座211连接。动力件212能够为承载座211提供旋转动力，使得承载座211可以绕自身轴线旋转进行角度调节，从而使得承载于承载座211上的产品能够平行于承载面进行角度调节，结构简单，操作方便。可选地，动力件212为旋转电机，易于购买并且维修方便。

为了在承载产品时保证产品的稳定性和安全性，如图3所示，承载座211包括座本体2111、定位销2112和吸盘2113，其中座本体2111的一端可旋转设置于旋转件221上并与动力件212的输出端连接，定位销2112设置于座本体2111的另一端，以定位产品的位置，保证所有产品在检查时都处于同样的位置和角度，从而确保质检质量。作为优选地，定位销2112有两个，分别位于座本体2111承载面的对角上，两个定位点再加一个定位面能够限制产品的六个自由度，以保证产品在承载时的定位。另外，作为优选地，吸盘2113设置于座本体2111另一端的承载面的中央，产品的放置面与吸盘2113抵接，吸盘2113能够给与产品吸附力，以保证产品不会在转动角度时脱落，保证产品在检查时的安全性。

作为可选方案，多个平行旋转组件210间隔设置于旋转件221上，视觉检测机构与平行旋转组件210一一对应，从而使得表面检测设备一次性可以对多个产品进行检测，有效提高了检测效率。

接下来对视觉检测机构进行详细的说明。如图2所示，视觉检测机构包括竖直光源120、环形光源130以及摄像组件110，其中竖直光源120的发光面垂直向下，能够在正上方照亮产品，环形光源130位于竖直光源120的下方并且与竖直光源120同轴，环形光源130的中央开设有透光孔，以使竖直光源120发出的光能够通过透光孔照射在产品表面，环形光源130的发光面为底面，由于竖直光源120从上往下照射下来后以轴线为中央相四周照射的亮度是逐渐递减的，环形光源130弥补了竖直光源120的缺点，使得产品能够得到充分且均匀的光源照射，以保证检测质量。摄像组件110位于竖直光源120的上方，摄像组件110与竖直光源120同轴且镜头竖直向下，使得镜头处于光源的轴线上，避免拍摄时由于镜头的位置导致产品出现偏光，并且能够使得产品充分暴露于镜头里，拍摄的比较全面，保证检测质量。

需要说明的是，环形光源130和竖直光源120分开控制，当仅需要其中一种光源时另一个光源可以关闭，以使得表面检测设备的使用范围更广。

作为可选方案，环形光源130发光面可以为均匀分布于环形光源130底面的首尾连接的几个小发光面组成，单独的小发光面可以独立控制，所有的小发光面可以同时亮，也可以只控制所需的小发光面单独亮，以满足检测的需要，使得表面检测设备更加灵活，使用范围更加广。

可以理解的是视觉机构100需要与图像处理系统相连，能够将拍摄的图像实时传递给图像处理系统，图像处理系统将接收到的图像转换成数字化信号，对这些数字化信号进行各种运算来抽取目标的特征从而实现检测的目的，并将检测结果通过屏幕展现给操作人员。图像处理系统为本领域成熟的技术，本实施例采用现有技术中能实现该功能的任一种即可，示例性地，图像处理系统为采用触摸屏式工业显示面板，采用Linux或WinCE等嵌入式操作系统，实现数据存储、计算与显示等功能的处理器，在此本实施例不做具体的限定。

进一步地，图像处理系统的操作屏幕以及操作按钮均设置于机架400上，屏幕侧朝向外侧以便于操作者能够观察检测数据，便于操作。

由于待检测的产品的尺寸不同，为了满足产品在检测时不同的角度距离镜头的距离为最优距离以保证良好的拍摄质量，如图2、图4、图5所示，本实施例的表面检测设备还包括传动机构300，角度变换机构200和视觉机构100均可移动设置于传动机构300上，传动机构300能够带动视觉机构100和角度变换机构200进行位置平移，使得表面检测设备在检测不同的产品时可以根据产品的尺寸进行移动，以使产品能够更好的与视觉机构100对齐并得到良好的图像。

具体而言，如图4和图5所示，传动机构300包括视觉移动组件310和角度移动组件320，视觉机构100可移动设置于视觉移动组件310上，视觉移动组件310能够驱动视觉机构100沿X方向和Z方向移动。角度移动组件320沿Y方向延伸，角度变换机构200可移动设置于角度移动组件320上，角度移动组件320能够驱动角度变换机构200移动。当待检测的产品尺寸与上一个检测完成的产品的尺寸差距比较大时，将产品放置于承载座211上后可以沿Y向调整角度变换机构200并且沿X向和Z向移动视觉机构100使得产品获得良好的检测位置，保证检测质量。另外，沿Y向调整角度变换机构200的位置能够方便产品的上件和下件。

如图4所示，角度移动组件320包括Y向承载件321和Y向驱动件322，其中Y向承载件321沿Y向可滑动设置于机架400上，角度变换机构200设置于Y向承载件321上，角度变换机构200与Y向驱动件322的输出端连接。Y向驱动件322能够驱动Y向承载件321沿Y向移动以使角度变换机构200能够沿Y向调整，结构简单操作方便。可选地，机架400上沿Y向延伸有导轨，Y向承载件321上设有与导轨配合的导槽，使得Y向承载件321能够移动的更加顺滑，减少摩擦力降低Y向驱动件322的耗电量。进一步地，导槽有两个，两个导槽分别位于Y向承载件321的两侧，导轨与导槽一一对应，使得角度变换机构200沿Y向移动的更加平稳。可选地，Y向驱动件322为导轨电机，Y向驱动件322设置于承载件的中央，使得承载件中部也有沿Y向移动的支撑，并且使得承载件所受的承载力比较均匀，能够移动的更加平稳。

如图4和图5所示，视觉移动组件310包括龙门架311、X向驱动件312、移动架313、Z向驱动件314以及移载件315，其中多个视觉机构100间隔设置于移载件315上，移载件315沿Z向可移动设置于移动架313上，Z向驱动件314设置于移动架313上，移载件315与Z向驱动件314的输出端连接，Z向驱动件314给与移载件315沿Z向移动的动力，以使移载件315带动视觉机构100沿Z向移动。可选地，移动架313和移载件315上其中之一设置有导轨，另一个上设置有与导轨配合的导槽，导轨导槽有两副，移载件315的两侧各有一副，使得移载件315带动视觉机构100沿Z向移动的更加平稳。可选地，Z向驱动件314为气缸，易于控制，便于购买及维修。龙门架311设置于机架400上并且沿X方向延伸跨于角度移动组件320上方，X向驱动件312设置于龙门架311上，移动架313沿X向可滑动设置于龙门架311上并与X向驱动件312连接。X向驱动件312能够为移载件315提供沿X向移动的动力，使得移载件315带动移动架313沿X向移动，从而实现移动架313带动视觉机构100沿X向的调整，结构简单操作方便。可选地，龙门架311侧面与移载件315其中之一上设有沿X向延伸的导轨另一个上设有与之相配合的沿X向延伸的导槽，使得移载件315在相对于龙门架311移动的更加平稳。可选地，X向驱动件312为沿X向延伸的导轨电机，不仅能够给移载件315提供支撑还能使得移载件315沿X向移动。

接下来详细描述下产品表面瑕疵的检查过程：

S10、将产品上件到承载座211上；

S20、控制产品沿X轴旋转90°以使产品的侧面朝上，驱动角度变换机构200沿Y向移动至视觉机构100下方，驱动视觉机构100移动至检测初始位置，以保证产品能够充分被镜头获取；

S30、视觉机构100摄取第一组产品图像后驱动产品绕X轴反向旋转15度，视觉机构100摄取第二组产品图像，接下来驱动产品绕X轴正向旋转30度，摄取第三组产品图像，三组图像摄取完成后驱动视觉机构100沿X向移动至下一位置重复拍摄以上三个角度的图像，直至整个产品拍摄完成；

S40、产品的第一个面拍摄完成后，驱动产品平行于承载面逆时针旋转90度使得产品第二个面朝向视觉机构100，当第二个面高于第一个面时Z向调整视觉机构100的位置，以获得最优拍摄位置，重复S30动作进行图像摄取。

可以理解的是，操作者可以根据产品的尺寸提前设定拍摄的位置，即视觉机构100每次沿X向移动的距离及次数。另外，视觉机构100能够实时将图像传输给图像处理系统，图像处理系统接收到图像后会立即对图像进行分析，并将最终结果显示在操作屏幕上，即视觉机构100拍摄完成后检测结果即可显示于操作屏幕上，操作人员可根据结果将刚检测完成的产品进行下料归类。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种表面检测设备，其特征在于，包括：

角度变换机构(200)，待检测的产品承载于所述角度变换机构(200)上，所述角度变换机构(200)能够带动所述产品进行绕X轴的转动以及平行于承载面转动；

视觉机构(100)，位于所述角度变换机构(200)的上方，所述视觉机构(100)能够为所述产品提供照射光源并且拍摄产品图像；以及

传动机构(300)，所述角度变换机构(200)和所述视觉机构(100)均可移动设置于所述传动机构(300)上，所述传动机构(300)能够带动所述视觉机构(100)和所述角度变换机构(200)进行位置平移。

2.根据权利要求1所述的表面检测设备，其特征在于，所述角度变换机构(200)包括：

平行旋转组件(210)，所述产品承载于所述平行旋转组件(210)上，所述平行旋转组件(210)能够带动所述产品平行于承载面转动；

X轴旋转组件(220)，所述平行旋转组件(210)设置于所述X轴旋转组件(220)上，所述X轴旋转组件(220)能够带动所述平行旋转组件(210)绕X轴旋转；以及

装载台(230)，可移动设置于所述传动机构(300)上，所述X轴旋转组件(220)可转动设置于所述装载台(230)上。

3.根据权利要求2所述的表面检测设备，其特征在于，所述X轴旋转组件(220)包括：

旋转件(221)，沿X轴延伸，所述旋转件(221)可旋转设置于所述装载台(230)上，所述平行旋转组件(210)设置于所述旋转件(221)上；以及

驱动件(222)，设置于所述装载台(230)的一端，所述驱动件(222)的输出端穿过所述装载台(230)与所述旋转件(221)连接。

4.根据权利要求3所述的表面检测设备，其特征在于，所述平行旋转组件(210)包括：

承载座(211)，一端可旋转设置于所述旋转件(221)上，另一端承载所述产品；以及

动力件(212)，设置于所述旋转件(221)上，所述动力件(212)的输出端穿过所述旋转件(221)与所述承载座(211)连接。

5.根据权利要求4所述的表面检测设备，其特征在于，所述承载座(211)包括：

座本体(2111)，一端可旋转设置于所述旋转件(221)上；

定位销(2112)，设置于所述座本体(2111)的另一端，以定位所述产品的位置；

吸盘(2113)，设置于所述座本体(2111)的另一端上，所述产品的放置面与所述吸盘(2113)抵接。

6.根据权利要求2所述的表面检测设备，其特征在于，多个所述平行旋转组件(210)间隔设置于所述X轴旋转组件(220)上。

7.根据权利要求1所述的表面检测设备，其特征在于，所述视觉机构(100)包括：

竖直光源(120)，发光面垂直向下；

环形光源(130)，底面为发光面，所述环形光源(130)的中央开设有透光孔，所述环形光源(130)位于所述竖直光源(120)的下方并且与所述竖直光源(120)同轴；以及

摄像组件(110)，位于所述竖直光源(120)上方，所述摄像组件(110)与所述竖直光源(120)同轴，并且所述摄像组件(110)的镜头竖直向下。

8.根据权利要求1～7任一项所述的表面检测设备，其特征在于，所述传动机构(300)包括：

视觉移动组件(310)，所述视觉机构(100)可移动设置于所述视觉移动组件(310)上，所述视觉移动组件(310)能够驱动所述视觉机构(100)沿X方向和Z方向移动；以及

角度移动组件(320)，沿Y方向延伸，所述角度变换机构(200)可移动设置于所述角度移动组件(320)上，所述角度移动组件(320)能够驱动所述角度变换机构(200)移动。

9.根据权利要求8所述的表面检测设备，其特征在于，所述视觉移动组件(310)包括：

龙门架(311)，沿X方向延伸跨设于所述角度移动组件(320)上方；

X向驱动件(312)，设置于所述龙门架(311)上；

移动架(313)，沿X向可滑动设置于所述龙门架(311)上并与所述X向驱动件(312)连接；

Z向驱动件(314)，设置于所述移动架(313)上；以及

移载件(315)，沿Z向可移动设置于所述移动架(313)上，所述移载件(315)与所述Z向驱动件(314)的输出端连接，所述视觉机构(100)设置于所述移载件(315)上。

10.根据权利要求8所述的表面检测设备，其特征在于，所述表面检测设备还包括机架(400)，组成所述表面检测设备的零部件均安装于所述机架(400)上；

所述角度移动组件(320)包括：

Y向承载件(321)，沿Y向可滑动设置于所述机架(400)上，所述角度变换机构(200)设置于所述Y向承载件(321)上；

Y向驱动件(322)，所述角度变换机构(200)与所述Y向驱动件(322)的输出端连接。