CN219289541U - 一种锁紧组件及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种锁紧组件及微创手术机器人，其中，一种锁紧组件，包括转动设置在第一连接体上且用于连接第一连接体与第二连接体的锁紧按钮、弹性滑动设置在第一连接体内且能够与锁紧按钮抵接的解锁弹珠，本申请实施例中，采用上述的锁紧组件，锁紧按钮对解锁弹珠的作用力方向与解锁弹珠在第一连接体内的滑动方向平行，从而避免解锁弹珠在受力滑动过程中与第一连接体之间产生摩擦，进而避免长期使用过程中由于磨损造成的锁紧组件损坏，加强锁紧按钮的锁定或解锁可靠性，延长其使用寿命。

Description

一种锁紧组件及微创手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种锁紧组件及微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式，相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中由于微创器械受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过戳卡建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。为了增大腹腔壁与内脏间的空间，通常在腹腔内充入二氧化碳气体，此时就要求该专用通道在器械插入状态和器械拔出后均可以闭合，不使二氧化碳气体泄漏，因此需要对戳卡进行合理的密封结构设计。

申请公告号为CN109788971A的中国发明专利中，公开了一种用于机器人辅助压力调节腹腔镜外科手术的套管组件，其包括由上壳体和下壳体扣接组成的转接件组件，上壳体的覆盖件两侧具有用于将转接件组件固定至套管的闩锁。

然而，上述一种用于机器人辅助压力调节腹腔镜外科手术的套管组件至少存在以下技术缺陷：

1、转接件组件的零部件数量较多，结构复杂，上下壳体扣合，对于加工制造和装配的要求高；

2、闩锁是一体的构件，解锁需要较大的力，使用不便，并且长时间使用后可能会产生形变，造成锁紧的稳定性下降甚至是无法锁紧；

3、使用鸭嘴式密封件对器械通道进行密封，但是密封件与上壳体之间还可能会出现漏气的现象，密封效果难以保证。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种锁紧效果好且可靠性强的锁紧组件及微创手术机器人。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现。

首先，本申请提供了一种锁紧组件，包括转动设置在第一连接体上的锁紧按钮，所述锁紧按钮扣合第二连接体以用于连接所述第一连接体与所述第二连接体、弹性滑动设置在所述第一连接体内且能够与所述锁紧按钮抵接的解锁弹珠；

其中，所述锁紧按钮转动抵接所述解锁弹珠时，所述锁紧按钮对所述解锁弹珠的作用力方向至少在所述锁紧按钮的一段转动行程内与所述解锁弹珠在所述第一连接体内的滑动方向平行。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮包括：

按钮主体，转动设置在所述第一连接体上；

抵接体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第一端，用于抵触所述解锁弹珠。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮还包括：

扣合体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第二端，呈钩状且以连接所述第二连接体；

其中，所述第二连接体上设有能够与所述扣合体扣接的法兰边。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，还包括设置在所述第一连接体上的顶杆主体，所述顶杆主体内设有行程腔，所述解锁弹珠滑动设置在所述行程腔内，所述解锁弹珠远离所述锁紧按钮一端与所述行程腔对应侧内壁之间设有复位弹簧。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，还包括用于对所述解锁弹珠进行限位的限位套，所述限位套与顶杆主体螺纹连接。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述第一连接体上设有安装孔，所述顶杆主体插设在所述安装孔内。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮的抵接体包括：

锁合平面，设置在所述抵接体靠近所述解锁弹珠一侧；

解锁平面，与所述锁合平面相连且位于所述锁合平面远离所述第二连接体一侧，相对于所述锁合平面向靠近所述按钮主体一侧偏转；

其中，于所述第一连接体、第二连接体锁紧状态下，所述锁合平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述锁合平面垂直；

于所述第一连接体、第二连接体解锁状态下，所述解锁平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁平面垂直。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述解锁平面与所述锁合平面的交接线与所述解锁弹珠球面抵接时，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁弹珠的滑动方向平行。

进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述第一连接体上关于所述锁紧按钮对称且固定设有两个相互平行的限位耳，两个所述限位耳之间的距离与所述锁紧按钮的宽度匹配且用于对所述锁紧按钮的转动进行导向。

其次，本申请提供了一种微创手术机器人，其特征在于，采用如上任一项所述的锁紧组件，还包括医生主控台、从操作设备，所述从操作设备包括基座以及设置在所述基座上且能够多自由度运动的持械臂，所述持械臂上设有戳卡密封装置，所述锁紧组件设置在所述戳卡密封装置上；

其中，所述戳卡密封装置包括通道组件以及可拆卸设置在所述通道组件上的戳卡密封部，所述锁紧组件用于所述戳卡密封部与所述通道组件的连接。

本实用新型至少具备以下有益效果：

1、锁紧按钮对解锁弹珠的作用力方向与解锁弹珠在第一连接体内的滑动方向平行，从而避免解锁弹珠在受力滑动过程中与第一连接体之间产生摩擦，进而避免长期使用过程中由于磨损造成的锁紧组件损坏，加强锁紧按钮的锁定或解锁可靠性，延长其使用寿命；

2、通过解锁平面与锁合平面的配合，可以在按钮主体转动时使得抵接体与解锁弹珠球面的抵接点始终近似位于解锁弹珠球面的球心滑动轴线上，从而使得抵接体对解锁弹珠的作用力方向始终近似于解锁弹珠的运动方向；

3、通过限位耳为锁紧按钮的转动进行导向，从而进一步提高锁紧按钮转动精度以及工作稳定性；

4、在微创手术机器人的戳卡密封装置中，通过该锁紧组件能够大大提高通道组件与戳卡密封部的连接可靠性，从而保证戳卡密封装置的整体密封性以及使用可靠性。

附图说明

图1为本申请实施例微创手术机器人具体结构示意图；

图2为本申请实施例戳卡密封装置的具体结构示意图；

图3为本申请实施例戳卡密封装置的具体结构示意图；

图4为本申请实施例戳卡密封装置“锁紧组件”部分的放大结构示意图；

图5为本申请实施例戳卡密封装置的结构爆炸示意图；

图6为本申请实施例戳卡密封装置“戳卡密封部11”部分的结构示意图；

图7为本申请实施例戳卡密封装置“戳卡密封部11”部分的结构爆炸示意图；

图8为本申请实施例戳卡密封装置“密封上板111”的结构爆炸示意图；

图9为本申请实施例戳卡密封装置“锁紧按钮114”的结构爆炸示意图；

图10为本申请实施例戳卡密封装置“抵接体1144”部分的结构示意图；

图11为本申请实施例戳卡密封装置“弹珠顶杆117”的结构示意图；

图12为本申请实施例戳卡密封装置“弹珠顶杆117”的剖视结构示意图；

图13为本申请实施例戳卡密封装置“抵接体1144”采用组合平面结构时“锁紧组件”于锁紧、解锁状态下的结构示意图；

图14为本申请实施例戳卡密封装置“抵接体1144”采用圆弧面结构时“锁紧组件”于解锁状态下的结构示意图；

图15为本申请实施例戳卡密封装置“密封下板112”的结构示意图；

图16为本申请实施例戳卡密封装置“密封下板112”的剖视结构示意图。

附图标记

戳卡密封装置-10、戳卡密封部-11、密封座-110、密封上板-111、上板主体-1110、连接凸起-1111、第一器械过孔-1112、定位柱-1113、安装孔-1114、铁磁部-1115、限位台阶-1116、限位耳-1117、密封下板-112、下板主体-1120、充气接口-1121、阀体-1122、定位孔-1123、第二器械过孔-1124、第一环形密封槽-1125、衔接耳-1126、第一轴孔-1127、第二环形密封槽-1128、密封片-113、锁紧按钮-114、按钮主体-11升降立柱40、转轴-1141、第二轴孔-1142、扣合体-1143、抵接体-1144、解锁平面-1144a、锁合平面-1144b、过渡弧面-1144c、上密封圈-115、下密封圈-116、弹珠顶杆-117、顶杆主体-1171、限位套-1172、解锁弹珠-1173、行程腔-1174、复位弹簧-1175、通道组件-12、法兰边-120、过渡套筒-121、卡接座-122、套管-123、器械运动平台-20、持械臂-30、升降立柱-40、推车把手-50、基座-60。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的锁紧组件及微创手术机器人进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供了一种微创手术机器人，包括医生主控台(图中未示出)和从操作设备，医生主控台是微创手术机器人的控制中心，外科医生坐在医生控制平台处，用眼睛、手和脚通过两个主手和脚踏板控制从操作设备。

从操作设备是微创手术机器人的执行部分，用于将医生的指令转换为手术器械的操作动作其包括基座60，基座60远离底面一侧设有升降立柱40以及推车把手50，升降立柱40上设有可升降的持械臂30，持械臂30远离升降立柱40一端设有器械连接部，器械连接部包括器械运动平台20以及设置在器械运动平台20上的戳卡密封装置10。

可以理解的是，从操作设备包括多个持械臂30和一个持镜臂，即一般的从操作设备的持械臂30以及器械连接部是具有多个的，在图1中仅示出一个持械臂30，用于简明表达该微创手术机器人的特定技术特征。

如图2至图16所示，本申请实施例提供了一种戳卡密封装置10，包括通道组件12以及可拆卸设置在通道组件12上的戳卡密封部11，戳卡密封部11上设有用于实现戳卡密封部11与通道组件12连接的锁紧组件。

戳卡密封部11包括密封板，密封板包括密封上板111以及与密封上板111连接的密封下板112，密封上板111包括上板主体1110，上板主体1110远离密封下板112一侧端面上设有连接凸起1111，连接凸起1111上贯通设有与上板主体1110贯通的第一器械过孔1112，密封下板112包括下板主体1120，下板主体1120上贯通设有与第一器械过孔1112连通的第二器械过孔1124，下板主体1120靠近密封上板111一侧端面上设有环绕第二器械过孔1124对应侧开口的第一环形密封槽1125，第一环形密封槽1125内设有能够与密封上板111靠近密封下板112一侧端面抵接的上密封圈115。

可以理解的是，密封板由密封上板111以及密封下板112组成是出于降低加工难度的考量，若密封板设置为一个整体，则无需设置第一环形密封槽1125以及上密封圈115，其自身的整体结构便可保证其密封性能，但是其制造难度也会大大提升，从而提高了生产制造成本。

本申请实施例中，采用上述的一种戳卡密封装置10，其戳卡密封部11部分由密封上板111与密封下板112组成，结构简单、零件数量少，加工制造与装配要求低，而且通过上密封圈115能够保证密封上板111与密封下板112之间的密封性能，在微创手术过程中施加气腹时，能够防止漏气，保证腹部内的气压。

在一种较佳的实施方式中，密封上板111与密封下板112通过超声波焊接使其成为一个整体，可以理解的是，密封上板111与密封下板112的连接方式不局限于上述一种，例如可以通过螺栓对二者进行连接，或者通过粘接的方式实现密封上板111与密封下板112的固定，只要能够保证上密封圈115对密封上板111以及密封下板112之间的密封性能即可，上述方案中的超声波焊接方式，是为了进一步提高密封上板111与密封下板112之间的牢固性以及密封性能。

在一种较佳的实施方式中，如图9所示，上板主体1110为圆盘形，上板主体1110靠近密封下板112一侧端面上关于自身轴线环形阵列且固定设有四个定位柱1113，下板主体1120靠近密封上板111一侧端面上关于四个定位柱1113对应位置设有四个用于与定位柱1113插接的定位孔1123，可以理解的是，定位柱1113与定位孔1123的插接配合是为了密封上板111与密封下板112连接时对二者进行定位，故四个定位柱1113可以为均匀阵列，也可以为非均匀阵列，同样的，定位柱1113的数量也不局限于四个，只要能够实现对密封上板111与密封下板112的连接定位，对定位柱1113以及定位孔1123的数量不做限制。

在一种较佳的实施方式中，如图5所示，戳卡密封部11还包括套设在连接凸起1111上的密封座110以及可活动设置在第一器械过孔1112或第二器械过孔1124内的密封片113，其中，密封座110与连接凸起1111可采用螺纹连接、焊接或其他固定连接方式，第一器械过孔1112内壁上设有限位台阶1116，限位台阶1116靠近密封下板112一侧端面上嵌设有铁磁部1115，密封片113能够与铁磁部1115磁性吸附。

其中，密封上板111与密封下板112是塑料材质，密封片113、铁磁部1115为铁磁性材料且二者能够磁性吸附，密封片113与铁磁部1115的具体工作原理可以参考在先专利申请CN114098924A“套管密封装置、套管组件及微创手术机器人”中的相应结构。可以理解的是，也可以是整个限位台阶均为铁磁性材料制成。

可以理解的是，可以不采用密封片113与铁磁部1115的配合方式，而将整个限位台阶1116设置为铁磁性材料，此时密封片113能够与限位台阶1116磁性吸附配合。

在一种较佳的实施方式中，如图15、图16所示，下板主体1120上设有与第二器械过孔1124连通的充气接口1121，充气接口1121上设有阀体1122，其中，充气接口1121用于向患者腹部充气以形成气腹并在手术过程中不断补气、防止气腹失效，由于在手术开始前的气腹准备阶段，需要较大的气体流量，而在手术过程中，则需要较小的气体流量，通过阀体1122能够控制充气接口1121开闭以调节充气接口1121的气体流量。

可以理解的是，充气接口1121也可以设置在上板主体1110上且与第一器械过孔1112连通，或者直接设置在通道组件12上，其主要用于向患者腹部充气以形成气腹并在手术过程中不断补气、防止气腹失效，只要能满足上述功能，对其设置位置不做限定。

在一种较佳的实施方式中，如图5所示，通道组件12包括用于连接戳卡密封部11的过渡套筒121，过渡套筒121上固定设有用于连接器械运动平台20的卡接座122，过渡套筒121远离戳卡密封部11一端还连通设有套管123。

下板主体1120为圆盘形，如图2、图3所示，过渡套筒121套设在下板主体1120上，下板主体1120与过渡套筒121配合部分的外圆面上设有第二环形密封槽1128，第二环形密封槽1128内设有下密封圈116，当过渡套筒121套设在下板主体1120上时，下密封圈116与过渡套筒121的内周面抵接。

本申请实施例中，采用上述的一种戳卡密封装置10，通过过渡套筒121与下板主体1120之间设置的下密封圈116保证二者之间的密封性能，从而在微创手术过程中施加气腹时，进一步防止漏气，以保证腹部内的气压。

可以理解的是，下板主体1120与过渡套筒121的配合方式不局限于上述一种，在第二器械过孔1124与过渡套筒121尺寸允许的情况下，也可以是下板主体1120套设在过渡套筒121上，此时第二环形密封槽1128可以设置在第二器械过孔1124的内壁上，也可以设置在过渡套筒121的外表面上，本实施例之所以采用上述结构，是为了配合戳卡密封部11与通道组件12之间的锁紧组件结构。

本申请实施例提供了一种锁紧组件，如图8所示，包括对称且可按压弹力转动设置在戳卡密封部11上的两个锁紧按钮114，过渡套筒121靠近11一侧端面上固定设有法兰边120，锁紧按钮114能够与法兰边120扣合以实现戳卡密封部11与通道组件12的连接。

锁紧组件包括对称设置在下板主体1120上的两组衔接耳1126，每组衔接耳1126包括相互平行且固定设置在下板主体1120外圆面上的两个，对应组两个衔接耳1126上于垂向上贯通设有第一轴孔1127，锁紧按钮114包括弹力转动设置对应位置第一轴孔1127内的转轴1141，转轴1141上固定设有位置对应位置两个衔接耳1126之间的按钮主体1140，按钮主体1140上贯通设有第二轴孔1142，转轴1141固定且穿设在第二轴孔1142内，按钮主体1140靠近通道组件12一侧端设有扣合体1143，扣合体1143呈钩状且能够在按钮主体1140的转动弹力下与法兰边120远离戳卡密封部11一侧端面抵触以实现与通道组件12的扣接。

本申请实施例中，采用上述的一种戳卡密封装置10，采用能够弹性转动的锁紧按钮114与法兰边120配合扣接，从而实现戳卡密封部11与通道组件12的连接，其中，按压锁紧按钮114使其解锁的作用力相比闩锁结构小，锁定与解锁简便。

锁紧组件还包括用于为锁紧按钮114提供转动弹力的弹珠顶杆117，如图11、图12所示，弹珠顶杆117包括设置在上板主体1110关于两个锁紧按钮114对应位置处外圆面上的两个安装孔1114，安装孔1114内嵌设有顶杆主体1171，顶杆主体1171内设有开口向远离上板主体1110一侧的行程腔1174，行程腔1174内滑动设有解锁弹珠1173，解锁弹珠1173靠近上板主体1110一侧外表面与行程腔1174靠近上板主体1110一侧内壁之间设有复位弹簧1175，顶杆主体1171远离上板主体1110一侧端凸出上板主体1110且螺纹连接设有限位套1172，其中，复位弹簧1175处于压缩状态，限位套1172用于对解锁弹珠1173进行限位。

可以理解的是，行程腔1174也可以直接开设在上板主体1110内，但是由于需要对解锁弹珠1173进行限位，若行程腔1174直接开设在上板主体1110内则会导致限位套1172无法直接安装，需要在上板主体1110上额外设置用于安装限位套1172的螺纹凸起或其他连接结构，从而导致上板主体1110的制造成本增加，而且采用顶杆主体1171与上板主体1110的配合结构能够便于弹珠顶杆117的安装、更换。

按钮主体1140远离通道组件12一侧端设有抵接体1144，抵接体1144位于按钮主体1140靠近密封上板111一侧端面且能够与对应位置解锁弹珠1173抵接。

如图13所示，当扣合体1143与法兰边120扣接时，戳卡密封部11与通道组件12固定连接，抵接体1144与解锁弹珠1173刚好抵接，复位弹簧1175处于压缩状态，解锁弹珠1173受限位套1172限位部分凸出1474，当按压按钮主体1140使得抵接体1144按压解锁弹珠1173时，解锁弹珠1173向靠近上板主体1110一侧移动，复位弹簧1175进一步压缩积累弹性势能，按钮主体1140转动带动扣合体1143脱离法兰边120，从而使得戳卡密封部11与通道组件12脱离，当松开按钮主体1140时，解锁弹珠1173将在复位弹簧1175的弹力作用下复位，从而推动按钮主体1140复位，同理，实现扣合体1143与法兰边120扣接只需同上述按压按钮主体1140即可。

本申请实施例中，采用上述的一种戳卡密封装置10，通过与锁紧按钮114抵接且能够弹性滑动的解锁弹珠1173为锁紧按钮114提供弹性势能，其配合结构稳定，能够在长期使用过程中保持弹力的稳定，有效避免锁紧按钮114的锁紧稳定性下降，可靠性高。

可以理解的是，当扣合体1143与法兰边120扣接时，复位弹簧1175也可以设置为刚好无弹性势能，此时也能够实现上述目的，但是预先压缩复位弹簧1175是为了增大使解锁弹珠1173移动的按压力，防止扣合体1143与法兰边120意外脱扣，提高扣合体1143与法兰边120的扣接强度以及稳定性。

在一种较佳的实施方式中，如图10所示，抵接体1144包括设置在抵接体1144靠近密封上板111一侧的锁合平面1144b、与锁合平面1144b相连且位于锁合平面1144b靠近通道组件12一侧的过渡弧面1144c、与锁合平面1144b相连且位于锁合平面1144b远离通道组件12一侧的解锁平面1144a，其中，如图13所示，在锁紧状态时锁合平面1144b与解锁弹珠1173抵接，锁合平面1144b与解锁弹珠1173抵接点与解锁弹珠1173球心之间的连线与锁合平面1144b垂直，解锁平面1144a相对于锁合平面1144b向靠近按钮主体1140一侧偏转，在解锁状态时，解锁平面1144a与解锁弹珠1173抵接，在解锁过程的某一状态下，解锁平面1144a与解锁弹珠1173抵接点与解锁弹珠1173球心之间的连线与解锁平面1144a垂直。

可以理解的是，上述某一状态指的是解锁过程中解锁平面1144a与解锁弹珠1173抵接时的某一时刻状态，由于按钮主体1140按压转动，故解锁平面1144a与解锁弹珠1173的抵接点也在不断变化，在某一抵接点上，例如扣合体1143与法兰边120刚好脱离或者解锁弹珠1173移动受限时，此时该抵接点能够满足上述解锁平面1144a与解锁弹珠1173之间的位置关系。

当然，在解锁过程的某一状态下，可以是解锁平面1144a与锁合平面1144b的交接线与解锁弹珠1173抵接。

本申请实施例中，采用上述的一种戳卡密封装置10，通过解锁平面1144a与锁合平面1144b的配合，可以在按钮主体1140转动时使得抵接体1144与解锁弹珠1173的抵接点始终近似位于解锁弹珠1173远离上板主体1110一侧外圆面与解锁弹珠1173移动轴线的交点位置，从而使得抵接体1144对解锁弹珠1173的作用力方向始终近似于解锁弹珠1173的运动方向(即解锁弹珠1173在行程腔1174内的移动方向)，如图14所示，如果不采用上述结构，例如抵接体1144与解锁弹珠1173的配合部分设置为圆弧面，则在解锁时，随着按钮主体1140的转动，抵接体1144与解锁弹珠1173配合圆弧面与解锁弹珠1173球面的抵接位置改变，由于解锁弹珠1173的受力方向始终为受力点指向自身圆心，从而导致抵接体1144对解锁弹珠1173的作用力方向与解锁弹珠1173运动方向存在一个夹角，该夹角会使得解锁弹珠1173的运动性能不佳，易使得解锁弹珠1173与行程腔1174内壁之间产生摩擦，或使得顶杆主体1171与安装孔1114内壁之间产生摩擦，长期使用易造成损坏，导致锁紧按钮114的锁定或解锁失效。

可以理解的是，解锁平面1144a与锁合平面1144b之间的角度是基于抵接体1144转动轨迹与解锁弹珠1173对应的移动轨迹复合设置，若想达到抵接体1144与解锁弹珠1173最佳的配合方式，需对抵接体1144转动轨迹与解锁弹珠1173对应的移动轨迹进行完全复合，其得到的为曲率变化的曲线，将该曲线应用为抵接体1144与解锁弹珠1173的抵接面上，即可实现抵接体1144对解锁弹珠1173的作用力方向始终与解锁弹珠1173的移动方向相同，本实施例中之所以采用解锁平面1144a与锁合平面1144b配合的方式，是为了降低加工难度，减少设计以及加工成本，保证成本与效果的良好平衡。

当然，基于上述可以对抵接体1144与解锁弹珠1173抵接面的结构进一步的调整，例如可以在解锁平面1144a与锁合平面1144b的相对位置基础上减小二者与解锁弹珠1173的配合长度，并进一步在解锁平面1144a远离锁合平面1144b一侧依次连接设置一个或多个平面，只需保证增加平面的角度能够与抵接体1144转动轨迹、解锁弹珠1173对应的移动轨迹匹配即可。

可以理解的是，弹珠顶杆117仅用于为锁紧按钮114提供转动弹力，除上述方案外还可以采用其他结构以实现上述目的，例如能够将解锁弹珠1173替换为柱体、将复位弹簧1175替换为其他弹性材料，或者将弹珠顶杆117整体替换为弹性材料，又或者在转轴1141与第一轴孔1127之间设置扭簧。

在一种较佳的实施方式中，如图8所示，上板主体1110外圆面上关于弹珠顶杆117对称设有两个限位耳1117，对应位置两个限位耳1117相互平行且相互之间的距离与按钮主体1140的宽度匹配，即按钮主体1140位于对应位置两个限位耳1117之间，限位耳1117能够为按钮主体1140的转动进行导向，从而进一步提高按钮主体1140转动精度。

可以理解的是，当密封上板111与密封下板112连接时，限位耳1117与对应位置衔接耳1126相互抵接，此时可以通过焊接等固定方式使二者固定，从而进一步提高密封上板111与密封下板112的连接可靠性。

本申请实施例中，采用上述的一种微创手术机器人，由于采用了上述的戳卡密封装置10，从而能够在微创手术过程中施加气腹时，保证戳卡密封装置10的密封性，从而避免气体泄漏，保证腹部内的气压。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种锁紧组件，其特征在于，包括转动设置在第一连接体上的锁紧按钮，所述锁紧按钮扣合第二连接体以用于连接所述第一连接体与所述第二连接体、弹性滑动设置在所述第一连接体内且能够与所述锁紧按钮抵接的解锁弹珠；

其中，所述锁紧按钮转动抵接所述解锁弹珠时，所述锁紧按钮对所述解锁弹珠的作用力方向至少在所述锁紧按钮的一段转动行程内与所述解锁弹珠在所述第一连接体内的滑动方向平行。

2.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮包括：

按钮主体，转动设置在所述第一连接体上；

抵接体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第一端，用于抵触所述解锁弹珠。

3.根据权利要求2所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮还包括：

扣合体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第二端，呈钩状且以连接所述第二连接体；

其中，所述第二连接体上设有能够与所述扣合体扣接的法兰边。

4.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，还包括设置在所述第一连接体上的顶杆主体，所述顶杆主体内设有行程腔，所述解锁弹珠滑动设置在所述行程腔内，所述解锁弹珠远离所述锁紧按钮一端与所述行程腔对应侧内壁之间设有复位弹簧。

5.根据权利要求1或4所述的锁紧组件，其特征在于，还包括用于对所述解锁弹珠进行限位的限位套，所述限位套与顶杆主体螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的锁紧组件，其特征在于，所述第一连接体上设有安装孔，所述顶杆主体插设在所述安装孔内。

7.根据权利要求2所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮的抵接体包括：

锁合平面，设置在所述抵接体靠近所述解锁弹珠一侧；

解锁平面，与所述锁合平面相连且位于所述锁合平面远离所述第二连接体一侧，相对于所述锁合平面向靠近所述按钮主体一侧偏转；

其中，于所述第一连接体、第二连接体锁紧状态下，所述锁合平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述锁合平面垂直；

于所述第一连接体、第二连接体解锁状态下，所述解锁平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁平面垂直。

8.根据权利要求7所述的锁紧组件，其特征在于，所述解锁平面与所述锁合平面的交接线与所述解锁弹珠球面抵接时，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁弹珠的滑动方向平行。

9.根据权利要求1所述锁紧组件，其特征在于，所述第一连接体上关于所述锁紧按钮对称且固定设有两个相互平行的限位耳，两个所述限位耳之间的距离与所述锁紧按钮的宽度匹配且用于对所述锁紧按钮的转动进行导向。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，采用如权利要求1至9任一项所述的锁紧组件，还包括医生主控台、从操作设备，所述从操作设备包括基座以及设置在所述基座上且能够多自由度运动的持械臂，所述持械臂上设有戳卡密封装置，所述锁紧组件设置在所述戳卡密封装置上；

其中，所述戳卡密封装置包括通道组件以及可拆卸设置在所述通道组件上的戳卡密封部，所述锁紧组件用于所述戳卡密封部与所述通道组件的连接。

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