CN219268668U - 集成伺服驱动器的位置控制电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种集成伺服驱动器的位置控制电机，该位置控制电机包括电机和电路板，电机转轴后端向电机的后方延伸，所述电机转轴的外侧后端设置有径向磁铁，所述电路板设置于电机的后端且位于径向磁铁的后方，所述电路板与电机的轴线垂直设置，所述电路板上集成有伺服驱动器和磁角度传感器，所述磁角度传感器设置于电路板的前表面且与径向磁铁配合，所述电机的三相引出线与电路板电连接。本实用新型能够实现精确的位置控制，且满足位置控制电机和抓手的小型化、轻量化。

Description

集成伺服驱动器的位置控制电机

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，具体的讲是一种集成伺服驱动器的位置控制电机。

背景技术

电机的位置控制是指让电机的转轴旋转至一定角度后停止并保持静止，目前，流行的电机位置控制方案通常是采用独立的伺服驱动器、电机以及单磁编码器组合使用，需要采购的部件就包括市伺服驱动器、电机以和单磁编码器，场上的位置控制大多采购独立的伺服驱动与电机及单独磁编码器组合使用，首先部件多会增加一定的运输和储存成本，且这种形式无法满足物流仓储的集成化、小型化的要求；

目前，物流仓储朝着全面自动化发展，通过轮式移动机器人(包括AGV(AutomatedGuided Vehicle)和AMR(Automatic Mobile Robot))能够完成自动存取货工作，轮式机器人在进行拣货作用时，需要用到抓取装置，以将货物推入货架内，或将货架内的货物取出，受限于物流场景的地面条件，相邻货物之间的间隙通常较小，所以抓取装置也向着轻量化、小型化的方向发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种集成伺服驱动器的位置控制电机。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

集成伺服驱动器的位置控制电机，包括电机和电路板，电机转轴后端向电机的后方延伸，所述电机转轴的外侧后端设置有径向磁铁，所述电路板设置于电机的后端且位于径向磁铁的后方，所述电路板与电机的轴线垂直设置，所述电路板上集成有伺服驱动器和磁角度传感器，所述磁角度传感器设置于电路板的前表面且与径向磁铁配合，所述电机的三相引出线与电路板电连接。

进一步的，还包括电机外壳，所述电机外壳套设于电机的外侧，所述电路板设置于电机外壳内。

进一步的，还包括抓手外壳、联轴器、抓手转轴和抓杆，所述电机外壳的前端设置有固定板，所述抓手外壳设置于固定板的前端，所述抓手转轴设置于抓手外壳的前端且抓手转轴的前端贯穿抓手外壳向前延伸，所述抓杆的一端固定于抓手转轴的前端，所述联轴器设置于抓手外壳的内部后端，所述联轴器的前后两端分别与抓手转轴的后端与电机转轴的前端连接。

进一步的，所述抓手转轴的中部设置有圆柱凸起，所述抓手外壳的前端设置有两个轴承，两个轴承套设于圆柱凸起的外侧，所述圆柱凸起的后端设置有限位凸起，所述圆柱凸起的前端开设有环形槽，所述环形槽内设置有弹性卡环。

进一步的，所述抓手转轴的前端设置有腰形凸起，所述抓杆的一端设置有与腰形凸起配合的腰形孔，所述抓手转轴的前端设置有用于将抓杆固定于抓手转轴上的固定块。

本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型提出一种集成伺服控制器的位置控制电机，该电机结构紧凑，集成了伺服驱动器和角度传感器，引出线只需要两根电源线以及两根通信线，即可实现对电机角度的控制，能够实现设备小型化的要求；

且基于上述电机，本实用新型提出一种抓手，适配于上述电机，能够减少轮式机器人上抓取装置的体积，便于抓手移动至相邻货物的间隙内，以完成存取货作业。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型位置控制电机的立体结构示意图；

图2为本实用新型位置控制电机的分解示意图；

图3为本实用新型位置控制电机另一角度的分解示意图；

图4为本实用新型抓手的立体结构示意图；

图5为本实用新型抓手的分解示意图；

图6为本实用新型抓手转轴的立体结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、电机；11、电机转轴；2、电路板；21、伺服驱动器；22、磁角度传感器；3、径向磁铁；4、电机外壳；51、抓手外壳；511、轴承；52、联轴器；53、抓手转轴；531、圆柱凸起；532、限位凸起；533、环形槽；534、腰形凸起；54、抓杆；55、固定块；6、固定板；7、弹性卡环。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1、图2和图3所示，集成伺服驱动器的位置控制电机，包括电机1和电路板2，电机转轴11后端向电机1的后方延伸，所述电机转轴11的外侧后端设置有径向磁铁3，所述电路板2设置于电机的后端且位于径向磁铁3的后方，所述电路板2与电机1的轴线垂直设置，所述电路板2上集成有伺服驱动器21和磁角度传感器22，所述磁角度传感器22设置于电路板2的前表面且与径向磁铁3配合，所述电机1的三相引出线与电路板2电连接。

作为一种实施方式，还包括电机外壳4，所述电机外壳4套设于电机1的外侧，所述电路板2设置于电机外壳4内。

在本实施例中，伺服驱动器21的MCU的型号为STM32F103RET6，磁角度传感器22的型号为TLE5012。

如图4、图5和图6所示，还包括抓手外壳51、联轴器52、抓手转轴53和抓杆54，所述电机外壳4的前端设置有固定板6，所述抓手外壳51设置于固定板6的前端，所述抓手转轴53设置于抓手外壳51的前端且抓手转轴53的前端贯穿抓手外壳51向前延伸，所述抓杆54的一端固定于抓手转轴53的前端，所述联轴器52设置于抓手外壳51的内部后端，所述联轴器52的前后两端分别与抓手转轴53的后端与电机转轴11的前端连接。

作为一种实施方式，所述抓手转轴53的中部设置有圆柱凸起531，所述抓手外壳51的前端设置有两个轴承511，两个轴承511套设于圆柱凸起531的外侧，所述圆柱凸起531的后端设置有限位凸起532，所述圆柱凸起531的前端开设有环形槽533，所述环形槽533内设置有弹性卡环7。

作为一种实施方式，所述抓手转轴53的前端设置有腰形凸起534，所述抓杆54的一端设置有与腰形凸起534配合的腰形孔，所述抓手转轴53的前端设置有用于将抓杆54固定于抓手转轴53上的固定块55。

具体的，固定板6上开设有多个沉头孔，电机外壳4上开设有多个与沉头孔配合的螺丝孔，固定板6通过多个沉头螺丝固定于电机外壳4的前端，沉头螺丝的螺纹端插入电机外壳4上的螺纹孔内；

固定板6上开设有多个通孔，抓手外壳51的后端开设有多个与通孔配合的螺纹孔，固定板6和抓手外壳51通过多个螺丝进行固定，螺丝的螺纹端插入抓手外壳51上的螺纹孔内，螺丝与固定板6之间设置有垫片。

抓手的工作原理：

使用时，电机1驱动电机转轴11旋转，电机转轴11通过联轴器52带动抓手转轴53旋转，以带动抓杆54旋转；

在轮式机器人需要将货架上的货物移动至轮式机器人上的放货平台上时，通过将抓手推出，此时抓杆54旋转至竖直状态，以使抓手能够顺利穿过货物之间的间隙，再通过电机1带动抓杆54旋转一定角度，使得抓手在推回后，能够带动货物一同移动至轮式机器人的放货平台上；同理，当需要将轮式机器人上的货物推入货架时，在抓手推出前，通过电机1带动抓杆54旋转一定角度，使得抓手在推出时，会带动放货平台上的货物一同移动至货架上。

以上所述为本实用新型最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本实用新型的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本实用新型的技术启示而进行的等效变换，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.集成伺服驱动器的位置控制电机，其特征在于，包括电机(1)和电路板(2)，电机转轴(11)后端向电机(1)的后方延伸，所述电机转轴(11)的外侧后端设置有径向磁铁(3)，所述电路板(2)设置于电机的后端且位于径向磁铁(3)的后方，所述电路板(2)与电机(1)的轴线垂直设置，所述电路板(2)上集成有伺服驱动器(21)和磁角度传感器(22)，所述磁角度传感器(22)设置于电路板(2)的前表面且与径向磁铁(3)配合，所述电机(1)的三相引出线与电路板(2)电连接。

2.根据权利要求1所述的集成伺服驱动器的位置控制电机，其特征在于，还包括电机外壳(4)，所述电机外壳(4)套设于电机(1)的外侧，所述电路板(2)设置于电机外壳(4)内。

3.根据权利要求2所述的集成伺服驱动器的位置控制电机，其特征在于，还包括抓手外壳(51)、联轴器(52)、抓手转轴(53)和抓杆(54)，所述电机外壳(4)的前端设置有固定板(6)，所述抓手外壳(51)设置于固定板(6)的前端，所述抓手转轴(53)设置于抓手外壳(51)的前端且抓手转轴(53)的前端贯穿抓手外壳(51)向前延伸，所述抓杆(54)的一端固定于抓手转轴(53)的前端，所述联轴器(52)设置于抓手外壳(51)的内部后端，所述联轴器(52)的前后两端分别与抓手转轴(53)的后端与电机转轴(11)的前端连接。

4.根据权利要求3所述的集成伺服驱动器的位置控制电机，其特征在于，所述抓手转轴(53)的中部设置有圆柱凸起(531)，所述抓手外壳(51)的前端设置有两个轴承(511)，两个轴承(511)套设于圆柱凸起(531)的外侧，所述圆柱凸起(531)的后端设置有限位凸起(532)，所述圆柱凸起(531)的前端开设有环形槽(533)，所述环形槽(533)内设置有弹性卡环(7)。

5.根据权利要求3所述的集成伺服驱动器的位置控制电机，其特征在于，所述抓手转轴(53)的前端设置有腰形凸起(534)，所述抓杆(54)的一端设置有与腰形凸起(534)配合的腰形孔，所述抓手转轴(53)的前端设置有用于将抓杆(54)固定于抓手转轴(53)上的固定块(55)。

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