CN219229790U - 一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，所述清扫机器人包括车体、清扫组件和复合式结构轮，台阶踏步横向辅助行走机构包括两组行走组件，两组行走组件分别位于车体前后两端，行走组件包括电动推杆、转板和行走轮，所述转板呈矩形平板状，转板前端铰接于车体下侧，所述行走轮转动设置于转板且位于转板远离转板与车体铰接处的一侧，所述电动推杆的固定座前端转动设置于车体下侧，电动推杆的伸缩杆向下伸出且其端部转动连接至转板远离转板与车体铰接处的一侧。本实用新型的目的在于解决或至少减轻现有的楼梯楼道清扫机器人无法实现楼梯的横向清扫的问题，提供一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构。

Description

一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构

技术领域

本实用新型属于楼梯楼道清扫设备技术领域，尤其涉及一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构。

背景技术

我国写字楼、教学楼、高层小区、大型商场等多层建筑的数量与日倍增，虽有方便的电梯，但是楼梯楼道也需要清扫，为保证楼梯楼道的干净整洁，需要环卫工作人员朝晚进行垃圾清扫，劳动强度大，所需耗费大量人力物力资源。因此，需要寻找一种全自动楼梯楼道垃圾清扫装置，完成对楼道和楼梯的全方面高效清扫。现有的清扫机器人无法实现高效稳定地楼梯和楼道的横向清扫作业。因此，研究一种横向辅助行走机构使清扫机器人能够借助此机构完成台阶踏步面的横向清扫具有重要意义。

针对该问题，申请号为CN201922039646.1的专利公开了一种伸缩式楼梯楼道清扫机器人，该专利结构主要包括车体及安装在所述车体上的车轮和清扫模块等，其中车轮的中心设置有中心齿轮，其外侧设有四个离心齿轮，中心齿轮能够带动离心齿轮转动，达到楼梯攀爬的目的。

该专利所提出的楼梯楼道清扫机器人虽然能够实现楼梯攀爬的稳定性，但不能适应各种类型的台阶踏步面，且车体没有横向辅助行走机构，所以清扫模块在清扫时只能清扫车体所覆盖范围的垃圾物，无法实现楼梯的横向清扫，难以保证楼梯楼道的全方面清扫。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，解决或至少减轻现有的楼梯楼道清扫机器人无法实现楼梯的横向清扫的问题，提供一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，所述清扫机器人包括车体、清扫组件和复合式结构轮，所述清扫组件位于车体中部，四个所述复合式结构轮分别位于车体四角处，复合式结构轮驱动车体前行并攀爬台阶，所述台阶踏步横向辅助行走机构安装于所述车体的底面下侧，台阶踏步横向辅助行走机构包括两组行走组件，两组行走组件分别位于车体前后两端，行走组件包括电动推杆、转板和行走轮，所述转板呈矩形平板状，转板前端铰接于车体下侧，所述行走轮转动设置于转板且位于转板远离转板与车体铰接处的一侧，所述电动推杆的固定座前端转动设置于车体下侧，电动推杆的伸缩杆向下伸出且其端部转动连接至转板远离转板与车体铰接处的一侧。

为了进一步实现本实用新型，可优先选用以下技术方案：

优选的，所述行走组件中行走轮的数量为两个，两个所述行走轮分别位于电动推杆两侧。

优选的，所述行走组件还包括电机，所述电机与行走轮数量相等且一一对应设置，电机固定设置于转板下侧，行走轮固定套合于电机的输出轴。

优选的，所述行走轮包括轮体和胶圈，所述轮体呈圆形，轮体中心处转动连接至转板，所述胶圈呈环形且固定嵌合于轮体圆周外侧。

优选的，所述胶圈圆周内侧固定嵌合于轮体的圆周外侧，胶圈圆周外侧的截面呈外凸的半圆形，胶圈的宽度值不小于轮体的厚度值。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置有电动推杆和转板，电动推杆的伸缩杆向下伸出从而驱动转板向下翻转，从而使行走轮接触地面并使清扫机器人的复合式结构轮离开地面，通过独立的电机驱动完成横向清扫任务。行走轮与车体之间的夹角可以通过电动推杆的伸长量进行调节，进而适应于不同的台阶面，达到适应性强、稳定性高的目的。

附图说明

图1为本实用新型的行走组件的结构示意图；

图2为本实用新型的使用示意图；

图3为本实用新型的行走轮的结构剖视图；

其中：1-车体；2-清扫组件；3-复合式结构轮；4-电动推杆；5-转板；6-行走轮；7-电机；8-轮体；9-胶圈。

实施方式

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-图3所示，一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，清扫机器人包括车体1、清扫组件2和复合式结构轮3，清扫组件2位于车体1中部，四个复合式结构轮3分别位于车体1四角处，复合式结构轮3驱动车体1前行并攀爬台阶，台阶踏步横向辅助行走机构安装于车体1的底面下侧，台阶踏步横向辅助行走机构包括两组行走组件，两组行走组件分别位于车体1前后两端，行走组件包括电动推杆4、转板5和行走轮6，转板5呈矩形平板状，转板5前端铰接于车体1下侧，行走轮6转动设置于转板5且位于转板5远离转板5与车体1铰接处的一侧，电动推杆4的固定座前端转动设置于车体1下侧，电动推杆4的伸缩杆向下伸出且其端部转动连接至转板5远离转板5与车体1铰接处的一侧。

为了保障横移时的稳定性，行走组件中行走轮6的数量为两个，两个行走轮6分别位于电动推杆4两侧。

行走组件还包括电机7，电机7与行走轮6数量相等且一一对应设置，电机7固定设置于转板5下侧，行走轮6固定套合于电机7的输出轴。

为了使行走轮6与地面之间有足够的摩擦力，行走轮6包括轮体8和胶圈9，轮体8呈圆形，轮体8中心处转动连接至转板5，胶圈9呈环形且固定嵌合于轮体8圆周外侧。

为了行走轮6倾斜设置于地面时也能有足够的摩擦力，胶圈9圆周内侧固定嵌合于轮体8的圆周外侧，胶圈9圆周外侧的截面呈外凸的半圆形，胶圈9的宽度值不小于轮体8的厚度值。

本实用新型设置有电动推杆4和转板5，电动推杆4的伸缩杆向下伸出从而驱动转板5向下翻转，从而使行走轮6接触地面并使清扫机器人的复合式结构轮3离开地面，通过独立的电机7驱动完成横向清扫任务。行走轮6与车体1之间的夹角可以通过电动推杆4的伸长量进行调节，进而适应于不同的台阶面，达到适应性强、稳定性高的目的。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，所述清扫机器人包括车体（1）、清扫组件（2）和复合式结构轮（3），所述清扫组件（2）位于车体（1）中部，四个所述复合式结构轮（3）分别位于车体（1）四角处，复合式结构轮（3）驱动车体（1）前行并攀爬台阶，其特征在于，所述台阶踏步横向辅助行走机构安装于所述车体（1）的底面下侧，台阶踏步横向辅助行走机构包括两组行走组件，两组行走组件分别位于车体（1）前后两端，行走组件包括电动推杆（4）、转板（5）和行走轮（6），所述转板（5）呈矩形平板状，转板（5）前端铰接于车体（1）下侧，所述行走轮（6）转动设置于转板（5）且位于转板（5）远离转板（5）与车体（1）铰接处的一侧，所述电动推杆（4）的固定座前端转动设置于车体（1）下侧，电动推杆（4）的伸缩杆向下伸出且其端部转动连接至转板（5）远离转板（5）与车体（1）铰接处的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，其特征在于，所述行走组件中行走轮（6）的数量为两个，两个所述行走轮（6）分别位于电动推杆（4）两侧。

3.根据权利要求1所述的一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，其特征在于，所述行走组件还包括电机（7），所述电机（7）与行走轮（6）数量相等且一一对应设置，电机（7）固定设置于转板（5）下侧，行走轮（6）固定套合于电机（7）的输出轴。

4.根据权利要求1所述的一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，其特征在于，所述行走轮（6）包括轮体（8）和胶圈（9），所述轮体（8）呈圆形，轮体（8）中心处转动连接至转板（5），所述胶圈（9）呈环形且固定嵌合于轮体（8）圆周外侧。

5.根据权利要求4所述的一种清扫机器人的台阶踏步横向辅助行走机构，其特征在于，所述胶圈（9）圆周内侧固定嵌合于轮体（8）的圆周外侧，胶圈（9）圆周外侧的截面呈外凸的半圆形，胶圈（9）的宽度值不小于轮体（8）的厚度值。

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