CN219229726U - 具有防跌落装置的移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。移动清洁机器人包括机器人本体，底部设置有移动底盘；防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。机器人通过设置防跌落装置，在机器人遇到断电或者泄压的情况时，伸缩装置的伸缩柱伸出，使吸盘吸附在待行走表面上，防止机器人跌落，保证了机器人的安全。

Description

具有防跌落装置的移动清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种具有防跌落装置的移动清洁机器人。

背景技术

目前，擦窗机器人在工作状态下断电后或者泄压后一般采用安全绳作为防护措施，此种保护方式存在可操作性差的缺点，需要人登高安装安全绳的吸盘，且安全绳的长度限制擦窗机器人的活动范围，变更清洁位置时，需要不断切换安全绳吸盘的安装位置。此外，还有通过采用备用电源的方式，使负压装置保持工作以保持吸附负压，避免跌落；但是，此种防护方式也存在维持时间较短，并且其不能避免因泄压而导致的情况，仍存在较大的掉落风险的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，用以解决现有技术中断电后或者泄压后，机器人仍存在较大的掉落风险的缺陷，实现对机器人的可靠防护。

本实用新型提供一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，包括：

机器人本体，底部设置有移动底盘；

防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述连接柱的内部开设有空腔，所述伸缩柱远离所述移动底盘的一端伸入所述空腔内；

或者，所述伸缩柱远离所述移动底盘一端的内部开设有空腔，所述连接柱远离所述吸盘的一端伸入所述空腔内。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述吸盘上设置有泄压孔，所述伸缩柱上设置有与所述泄压孔适配的密封件。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述泄压孔与所述空腔对应，所述密封件位于所述伸缩柱的端部。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述泄压孔位于所述空腔外侧，所述伸缩柱通过一连杆与所述密封件连接，所述连接柱上开设有供连杆活动穿设的通道。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述移动底盘与所述连接柱或吸盘连接有弹性件；

或者，所述伸缩装置的基座与所述连接柱或吸盘连接有弹性件。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述限位机构包括弹扣和凹孔，所述空腔的两侧壁上均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽的上下两端均开设有所述凹孔，所述伸缩柱的两侧壁上均设置有所述弹扣，所述弹扣包括第二压簧和卡块，所述伸缩柱的两侧壁上开设有安装槽，所述第二压簧的一端与安装槽的内壁连接，所述第二压簧的另一端与所述卡块连接，所述卡块的一端位于所述安装槽内，所述卡块的另一端伸出所述安装槽外与对应侧的所述第一滑槽粘接，所述卡块与所述凹孔适配卡接。

根据本实用新型提供的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，所述限位机构包括第二滑槽和限位凸起，所述伸缩柱和所述空腔中的一个开设有所述第二滑槽，所述伸缩柱和空腔中的另一个设置有所述限位凸起，所述第二滑槽与所述空腔相通，所述限位凸起与所述第二滑槽滑动连接。

本实用新型提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人，通过设置防跌落装置，在机器人遇到断电或者泄压的情况时，伸缩装置的伸缩柱伸出，使吸盘吸附在待行走表面上，防止机器人跌落，保证了机器人的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的具有防跌落装置的移动清洁机器人的工作状态图；

图2是本实用新型提供的防跌落装置的结构示意图；

图3是图2的A处结构放大图；

图4是伸缩柱伸出的示意图之一；

图5是伸缩柱缩回的示意图之一；

图6是伸缩柱伸出的示意图之二；

图7是图6的B处结构放大图；

图8是伸缩柱伸出的示意图之三；

图9是伸缩柱缩回的示意图之二；

图10是伸缩柱缩回的示意图之三；

图11是伸缩柱缩回的示意图之四。

附图标记：

100、机器人本体；200、防跌落装置；201、伸缩装置；

202、吸盘；203、伸缩柱；204、连接柱；205、空腔；

206、泄压孔；207、密封件；208、连杆；209、通道；

300、移动底盘；301、行走组件；302、清洁组件；

400、限位机构；401、弹扣；4011、第二压簧；4012、卡块；

402、凹孔；403、第一滑槽；404、第二滑槽；405、限位凸起；500、弹性件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1-图11描述本实用新型的一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，该移动清洁机器人为擦窗机器人或玻璃幕墙清洁机器人，在正常工作时可采用直流电源供电，以保证电源电压稳定。

一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，包括机器人本体100和防跌落装置200。

如图1所示，机器人本体100底部设置有移动底盘300，移动底盘300上设置有行走组件301和吸附装置，行走组件301和吸附装置的配合能够让机器人本体100行走移动；此外，机器人本体100的移动底盘300上还设置有清洁组件302，以便机器人本体100在行走时进行清洁工作。

移动底盘300的内部设置有备用电源，为伸缩装置201的动作供电；也可以设置一个大容量的电容，在断电瞬间，电容为伸缩装置201的动作供电；为了进一步保障安全，可以在机器人本体100外安装太阳能充电板，在存在太阳光的条件下为备用电源充电。当然，在功率允许的条件下，备用电源也可以直接为吸附装置供电，为机器人本体100在断电情况下的行走提供条件，或者为其他用电的装置供电。

防跌落装置200设置于移动底盘300的下端面；为增加吸附的稳定性，防跌落装置200可设置多个，且可绕移动底盘300中心均布。

防跌落装置200包括伸缩装置201和吸盘202，伸缩装置201包括伸缩柱203，吸盘202上设有连接柱204，连接柱204与伸缩柱203相连，伸缩柱203与连接柱204之间设置有限位机构400，使得连接柱204可相对于伸缩柱203沿杆身方向在一定范围内活动。

连接柱204与伸缩柱203的连接方式有两种方案，第一种方案为：如图2所示，连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内；

第二种方案为：伸缩柱203远离移动底盘300一端的内部开设有空腔205，连接柱204远离吸盘202的一端伸入空腔205内。

如图2所示，吸盘202上设置有泄压孔206，伸缩柱203上设置有与泄压孔206适配的密封件207。遇到断电或者吸附装置泄压时，伸缩装置201的伸缩柱203带动连接柱204及吸盘202伸出，使密封件207密封泄压孔206，并使吸盘202与待清洁表面接触并吸紧，从而固定住移动清洁机器人；当危险解除时，即通电后或者吸附装置恢复吸附状态时，伸缩装置201的伸缩柱203先带动密封件207移动打开泄压孔206，使吸盘202泄压，再带动连接柱204及吸盘202缩回。

其中，泄压孔206的位置可以有两种选择，第一种为：如图2、图6、图8-图11所示，连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内，泄压孔206与空腔205对应，密封件207位于伸缩柱203的端部；第二种为：如图4-图5所示，连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内，泄压孔206位于空腔205外侧，伸缩柱203通过一连杆208与密封件207连接，连接柱204上开设有供连杆208活动穿设的通道209；或者，伸缩柱203远离移动底盘300一端的内部开设有空腔205，连接柱204远离吸盘202的一端伸入空腔205内，泄压孔206位于空腔205外侧，伸缩柱203通过一连杆208与密封件207连接。

此外，可设置一手动开关，用于控制防跌落装置200的动作，实现防跌落装置200的手动控制，便于在机器停电后且防跌落装置200动作后，可手动取下窗户或幕墙等清洁表面上的机器。当然，上述的防跌落装置200的动作也可以通过远程遥控控制。

为避免连接柱204和吸盘202相对于伸缩柱203晃动，移动底盘300与连接柱204或吸盘202连接有弹性件500；或者，伸缩装置201的基座与连接柱204或吸盘202连接有弹性件500。也就是说，当连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内时，在移动底盘300与连接柱204之间或在移动底盘300与吸盘202之间或在伸缩装置201的基座与连接柱204之间或在伸缩装置201的基座与吸盘202之间设置有弹性件500；

弹性件500为第一压簧或弹性胶圈；

当移动底盘300或伸缩装置201的基座与连接柱204之间设有弹性件500时，第一压簧或弹性胶圈套接在伸缩柱203外侧；

当移动底盘300或伸缩装置201的基座与吸盘202之间设有弹性件500时，第一压簧或弹性胶圈套接在连接柱204外侧。

如图11所示，弹性件500为第一压簧，且第一压簧的一端与伸缩装置201的基座连接，第一压簧的另一端与连接柱204连接。

限位机构400有两种方案，第一种方案为：如图2-图3所示，连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内；限位机构400包括弹扣401和凹孔402，空腔205的两侧壁上均开设有第一滑槽403，每个第一滑槽403的上下两端均开设有凹孔402，伸缩柱203的两侧壁上均设置有弹扣401，弹扣401包括第二压簧4011和卡块4012，伸缩柱203的两侧壁上开设有安装槽，第二压簧4011的一端与安装槽的内壁连接，第二压簧4011的另一端与卡块4012连接，卡块4012的一端位于安装槽内，卡块4012的另一端伸出安装槽外与对应侧的第一滑槽403粘接，卡块4012与凹孔402适配卡接；卡块4012与凹孔402相接触的端面可设置为圆弧状，便于两者之间的相对滑动，当卡块4012位于下侧的凹孔402时，密封件207恰好密封泄压孔206，伸缩柱203可带动连接柱204及吸盘202伸出，当卡块4012位于上侧的凹孔402时，伸缩柱203可带动连接柱204及吸盘202缩回。

第二种方案为：如图4-图11所示，连接柱204的内部开设有空腔205，伸缩柱203远离移动底盘300的一端伸入空腔205内；限位机构400包括第二滑槽404和限位凸起405，伸缩柱203和空腔205中的一个开设有第二滑槽404，伸缩柱203和空腔205中的另一个设置有限位凸起405，第二滑槽404与空腔205相通，限位凸起405与第二滑槽404滑动连接。如图7所示，第二滑槽404位于空腔205的侧壁上，限位凸起405位于伸缩柱203的侧壁上，第二滑槽404的上下两端部分别为限位凸起405能够滑动到的两个极限位置，当限位凸起405与第二滑槽404的下端部相抵时，密封件207恰好密封泄压孔206，伸缩柱203可带动连接柱204及吸盘202伸出，当限位凸起405与第二滑槽404的上端部相抵时，伸缩柱203可带动连接柱204及吸盘202缩回。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，底部设置有移动底盘；

防跌落装置，设置于所述移动底盘的下端面；所述防跌落装置包括伸缩装置和吸盘，所述伸缩装置包括伸缩柱，所述吸盘上设有连接柱，所述连接柱与所述伸缩柱相连，所述伸缩柱与所述连接柱之间设置有限位机构，使得所述连接柱可相对于所述伸缩柱沿杆身方向在一定范围内活动。

2.根据权利要求1所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述连接柱的内部开设有空腔，所述伸缩柱远离所述移动底盘的一端伸入所述空腔内；

或者，所述伸缩柱远离所述移动底盘一端的内部开设有空腔，所述连接柱远离所述吸盘的一端伸入所述空腔内。

3.根据权利要求2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述吸盘上设置有泄压孔，所述伸缩柱上设置有与所述泄压孔适配的密封件。

4.根据权利要求3所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述泄压孔与所述空腔对应，所述密封件位于所述伸缩柱的端部。

5.根据权利要求3所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述泄压孔位于所述空腔外侧，所述伸缩柱通过一连杆与所述密封件连接，所述连接柱上开设有供连杆活动穿设的通道。

6.根据权利要求1或2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述移动底盘与所述连接柱或吸盘连接有弹性件；

或者，所述伸缩装置的基座与所述连接柱或吸盘连接有弹性件。

7.根据权利要求2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述限位机构包括弹扣和凹孔，所述空腔的两侧壁上均开设有第一滑槽，每个所述第一滑槽的上下两端均开设有所述凹孔，所述伸缩柱的两侧壁上均设置有所述弹扣，所述弹扣包括第二压簧和卡块，所述伸缩柱的两侧壁上开设有安装槽，所述第二压簧的一端与安装槽的内壁连接，所述第二压簧的另一端与所述卡块连接，所述卡块的一端位于所述安装槽内，所述卡块的另一端伸出所述安装槽外与对应侧的所述第一滑槽粘接，所述卡块与所述凹孔适配卡接。

8.根据权利要求2所述的具有防跌落装置的移动清洁机器人，其特征在于，所述限位机构包括第二滑槽和限位凸起，所述伸缩柱和所述空腔中的一个开设有所述第二滑槽，所述伸缩柱和空腔中的另一个设置有所述限位凸起，所述第二滑槽与所述空腔相通，所述限位凸起与所述第二滑槽滑动连接。

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