CN219207308U - 一种手术机器人系统和台车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手术机器人系统和台车装置，其中手术机器人系统包括：第一台车装置和第二台车装置；第一台车装置包括第一主机、第一显示器和第一手术设备，第一显示器与第一主机连接；第二台车装置包括第二主机、第二显示器和第二手术设备，第二显示器与第二主机连接；第一主机和第二主机均分别与第一手术设备和第二手术设备连接；其中，第一手术设备和第二手术设备分别为用于实现不同手术功能的设备。该手术机器人系统中的两个台车装置可以独立使用，也可以联合使用。进而，该手术机器人系统可以适用于至少三种不同功能需求的手术场景，解决了现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题。

Description

一种手术机器人系统和台车装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人系统和台车装置。

背景技术

手术机器人系统通常有两种构成形式。一种是由两个实现不同手术功能的台车装置构成，另一种则是仅由一个台车装置构成。比如，常见的是由联合使用的机器人台车和导航台车构成，机器人台车和导航台车上各有一个显示器，这两个显示器显示相同的工作流界面，方便医生在不同的站位都可以看到工作流界面。同时也存在相互独立使用的机器人台车和导航台车，两者分别用于实现不同的功能，适用于不同的手术场景。

不同的术式对手术机器人系统的使用需求存在不同。有的术式只需要机器人台车，有的术式只需要导航台车，有的术式需要机器人台车与导航台车联合使用。但是，现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统。比如，对于联合使用的机器人台车和导航台车，由于系统中通常只有单个工作主机，设置在机器人台车或是导航台车中，因此没法将其拆分为两个相互独立的机器人台车和导航台车分别使用。又比如，对于相互独立使用的机器人和导航台车，由于两者之间不存在数据交互，因此没法将两者进行联合使用。

针对现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题，目前还不存在有效的解决方案。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种手术机器人系统，以解决现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题。

本实用新型提供一种手术机器人系统，所述系统包括：第一台车装置和第二台车装置；

所述第一台车装置包括第一主机、第一显示器和第一手术设备，所述第一显示器与所述第一主机连接；所述第二台车装置包括第二主机、第二显示器和第二手术设备，所述第二显示器与所述第二主机连接；

所述第一主机分别与所述第一手术设备和所述第二手术设备连接，所述第二主机也分别与所述第一手术设备和所述第二手术设备连接；其中，所述第一手术设备和第二手术设备分别为用于实现不同手术功能的设备。

在其中一个实施例中，所述第一台车装置还包括第一交换机，所述第一手术设备通过所述第一交换机与所述第一主机连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一交换机连接的第二交换机，所述第二手术设备通过所述第二交换机与所述第二主机连接。

在其中一个实施例中，所述第一台车装置还包括视频切换器，所述第一显示器通过所述视频切换器与所述第一主机连接，所述视频切换器还与所述第二主机连接。

在其中一个实施例中，所述第二主机和所述视频切换器均包括视频接口，所述第一交换机和所述第二交换机均包括通信接口；

所述系统还包括复合线缆，所述复合线缆包括视频线和通信线；

两个所述视频接口通过所述视频线连接，两个所述通信接口通过所述通信线连接。

在其中一个实施例中，所述第一台车装置还包括第一无线通信模块，所述视频切换器和所述第一交换机均与所述第一无线通信模块连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一无线通信模块匹配的第二无线通信模块，所述第二主机和所述第二交换机均与所述第二无线通信模块连接。

在其中一个实施例中，所述第一台车装置还包括第一视频切换器，所述第一显示器通过所述第一视频切换器与所述第一主机连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一视频切换器连接的第二视频切换器，所述第二显示器通过所述第二视频切换器与所述第二主机连接。

在其中一个实施例中，所述第一台车装置还包括电源模块，所述电源模块与所述第二手术设备均包括电源接口，所述第一交换机与所述第二手术设备均包括通信接口；

所述系统还包括复合线缆，所述复合线缆包括电源线和通信线；

两个所述电源接口通过所述电源线连接，两个所述通信接口通过所述通信线连接。

在其中一个实施例中，所述第一手术设备包括机械臂，所述第二手术设备包括定位仪；

或者，所述第一手术设备包括定位仪，所述第二手术设备包括机械臂。

本实用新型还提供一种台车装置，所述台车装置包括主机、显示器、视频切换器、手术设备和交换机，所述显示器通过所述视频切换器与所述主机连接，所述手术设备通过所述交换机与所述主机连接。

在其中一个实施例中，所述手术设备包括机械臂或者定位仪。

在其中一个实施例中，所述台车装置还包括无线通信模块，所述视频切换器和所述交换机均与所述无线通信模块连接。

在其中一个实施例中，所述台车装置还包括复合线缆，所述复合线缆包括视频线和通信线；

所述视频切换器包括视频接口，所述交换机包括通信接口，所述视频线的一端与所述视频接口可插拔连接，所述通信线的一端与所述通信接口可插拔连接。

本实用新型提供的手术机器人系统和台车装置，该手术机器人系统中的两个台车装置可以独立使用，也可以联合使用。进而，该手术机器人系统可以适用于至少三种不同功能需求的手术场景，解决了现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题。

附图说明

图1是本实用新型的实施例中的手术机器人系统的结构框图；

图2是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图；

图3是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图；

图4是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图；

图5是本实用新型的实施例中的台车装置的结构框图；

图6是本实用新型的具体实施例中的手术机器人系统的结构框图；

图7是本实用新型的具体实施例中的手术机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设于”另一个元件，它可以直接设在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1是本实用新型的实施例中的手术机器人系统的结构框图。请参阅图1，本实用新型提供了一种手术机器人系统，系统包括：第一台车装置100和第二台车装置200；第一台车装置100包括第一主机130、第一显示器120和第一手术设备110，第一显示器120与第一主机130连接；第二台车装置200包括第二主机230、第二显示器220和第二手术设备210，第二显示器220与第二主机230连接；第一主机130分别与第一手术设备110和第二手术设备210连接，第二主机230也分别与第一手术设备110和第二手术设备210连接；其中，第一手术设备110和第二手术设备210分别为用于实现不同手术功能的设备。

该手术机器人系统由两个用于实现不同手术功能的台车装置构成，每个台车装置均包括主机、显示器和手术设备。其中，不同台车装置上的手术设备用于实现不同的手术功能，可以针对不同的手术场景。进一步的，两种手术功能可以独立使用，分别适用于不同的单一功能需求的手术场景；两个手术功能也可以联合使用，适用于复合功能需求的手术场景。其中，两个台车装置是相互连接的，比如可以通过局域网相互连接。主要是为了将第一台车装置100中的第一手术设备110与第二台车装置200中的第二主机230连接，同时将第二台车装置200中的第二手术设备210与第一台车装置100中的第一主机130连接。进一步的，分别在两个台车装置内部，第一手术设备110与第一主机130连接，第二手术设备210与第二主机230连接。

具体的，主机是手术设备的上位机，用于处理手术设备的相关数据，以及控制手术设备。由于每个台车装置中均配置有主机，因此每个台车装置均可以独立使用。以第一台车装置100为例。在独立使用第一台车装置100之前，将两个台车装置之间的连接断开，也就是使得第一台车装置100中的第一手术设备110与第二台车装置200中的第二主机230断开连接，以及使得第二台车装置200中的第二手术设备210与第一台车装置100中的第一主机130断开连接_。此时，第一台车装置100和第二台车装置200均是独立的台车装置。第一主机130中安装有配合第一手术设备110的工作软件。在使用过程中，第一主机130通过该工作软件控制第一手术设备110执行手术工作流，并将手术工作流显示在第一显示器120中，便于医生观察。同理，对于第二台车装置200，在独立使用第二台车装置200之前，可以将其与第一台车装置100断开连接。第二主机230中安装有配合第二手术设备210的工作软件。在使用过程中，第二主机230通过该工作软件控制第二手术设备210执行手术工作流，并将手术工作流显示在第二显示器220中，便于医生观察。

进一步的，在第一台车装置100和第二台车装置200联合使用的情况中，可以仅使其中一台主机处于工作状态，负责控制整个手术机器人系统。以第一主机130处于工作状态为例。在手术机器人系统使用过程中，由于第二手术设备210与第一主机130连接，进而第一主机130可以同时处理第一手术设备110和第二手术设备210的相关数据，以及控制第一手术设备110和第二手术设备210。此时，第一主机130通过工作软件控制第一手术设备110和第二手术设备210执行手术工作流，并将手术工作流显示在第一显示器120中，便于医生观察。同理，在第二主机230处于工作状态时，第二主机230可以通过工作软件控制第一手术设备110和第二手术设备210执行手术工作流，并将手术工作流显示在第二显示器220中，便于医生观察。

通过上述描述可知，本实用新型中提出的手术机器人系统，由于其中每个台车装置均具有工作主机，且两个台车之间的工作主机和手术设备通过局域网互联；因此，该手术机器人系统中的两个台车装置可以独立使用，也可以联合使用。进而，该手术机器人系统可以适用于至少三种不同功能需求的手术场景，解决了现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题。

需要进一步说明的是，存在一种比较复杂的手术场景，该手术场景对手术功能的需求是变化的。比如在手术的前半阶段同时需要两种不同的手术功能，而在后半阶段只需要其中一个手术功能。在该手术场景下，则在前半阶段可以联合使用第一台车装置100和第二台车装置200，而在后半阶段可以断开两个台车装置之间的连接，并将不被使用的台车装置移出手术室。进而，能够尽可能地给医生创造出更多的活动空间，便于医生执行手术流程，同时保障了手术的流畅性。

在其中的一些实施例中，第一手术设备110包括机械臂，第二手术设备210包括定位仪；或者，第一手术设备110包括定位仪，第二手术设备210包括机械臂。

在本实施例中，两个手术设备分别为机械臂和定位仪，两者分别用于实现不同的手术功能，以及适用于不同的手术场景。其中，机械臂可以为六轴机械臂，定位仪可以为光学定位仪。示例性地，安装有机械臂的台车装置单独使用时，可完成脑深部电刺激电极植入术式(DBS)，立体定向脑电图(SEEG)，立体定向穿刺类术式(Ommaya囊置入、脑出血引流、活检等)等。安装有定位仪的台车装置单独使用时，可完成肿瘤切除术等。两种台车装置联合使用时，可完成立体定向穿刺导航，内镜持镜导航等术式。

图2是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图。请参阅图2，在其中的一些实施例中，第一台车装置100还包括第一交换机140，第一手术设备110通过第一交换机140与第一主机130连接；第二台车装置200还包括与第一交换机140连接的第二交换机240，第二手术设备210通过第二交换机240与第二主机230连接。

本实施例中，两个台车装置均包括交换机，在每个台车装置中，手术设备通过交换机与主机连接，并且两个交换机是相互连接的。因此，第一主机130、第一手术设备110、第二主机230和第二手术设备210之间实现了局域网互联。第一手术设备110不仅可以与第一主机130连接，还可以与第二主机230连接；以及，第二手术设备210不仅可以与第二主机230连接，还可以与第一主机130连接。台车装置在单独使用时，可以将两个交换机之间的连接断开；两个台车装置在联合使用时，则可以将两个交换机进行连接。

图3是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图。请参阅图3，在其中的一些实施例中，第一台车装置100还包括视频切换器150，第一显示器120通过视频切换器150与第一主机130连接，视频切换器150还与第二主机230连接。

本实施例中，第一台车装置100中还设有视频切换器150，第一显示器120通过视频切换器150分别连接第一主机130和第二主机230，视频切换器150则可以切换第一显示器120的视频源(第一主机130或是第二主机230)。比如在第一台车装置100独立使用的情况中，通过视频切换器150将第一显示器120与第一主机130连接。而在第一台车装置100和第二台车装置200联合使用的情况中，假设默认第二主机230处于工作状态，通过视频切换器150将第一显示器120与第二主机230连接，此时第二主机230不仅可以将工作流数据传输至第二显示器220，同时还可以将工作流数据传输至第一显示器120，使得第一显示器120和第二显示器220同步显示工作流，使得医生可以在不同的角度或是位置观察工作流。需要进一步说明的是，第一和第二仅为区分两个台车装置，两者处于等同且可相互转换的逻辑关系，并不能作为视频切换器150具体安装位置的限定。当视频切换器150安装在其中一个台车装置中时，则在台车装置联合使用时默认另一个台车装置的主机处于工作状态。

进一步的，具体到两个手术设备分别为机械臂和定位仪的实施例中，视频切换器150可以安装在具有机械臂的台车装置中，也可以安装在具有定位仪的台车装置。

在进一步的一种实施例中，第二主机230和视频切换器150均包括视频接口，第一交换机140和第二交换机240均包括通信接口；该系统还包括复合线缆，复合线缆包括视频线和通信线；两个视频接口通过视频线连接，两个通信接口通过通信线连接。

本实施例中，提供了一种两个台车装置之间具体的有线连接方式。第一台车装置100和第二台车装置200之间主要有两部分连接。一是第一交换机140和第二交换机240之间的连接，二是视频切换器150与第二主机230之间的连接。因此，至少需要两根不同功能的连接线。为了简化两个台车装置之间的连接方式，本实施例中采用包含上述两根连接线的复合线缆，复合线缆中包括了视频线和通信线。同时在每个台车装置中，可以将需要外接的接口设置在相近位置，便于复合线缆的连接。其中，视频线和通信线通过可插拔方式与相应接口连接。在需要联合使用两个台车装置时，通过复合线缆连接两者即可。在需要单独使用台车装置时，将复合线缆从台车装置的接口中拔出即可。

在进一步的另一种实施例中，第一台车装置100还包括第一无线通信模块，视频切换器150和第一交换机140均与第一无线通信模块连接；第二台车装置200还包括与第一无线通信模块匹配的第二无线通信模块，第二主机230和第二交换机240均与第二无线通信模块连接。

与上个实施例不同，本实施例中提供了一种两个台车装置之间具体的无线连接方式。相应的，在两个台车装置分别设置有相互匹配连接的无线通信模块。由于第一台车装置100和第二台车装置200之间主要有两部分连接。一是第一交换机140和第二交换机240之间的连接，二是视频切换器150与第二主机230之间的连接。因此，在第一台车装置100中，视频切换器150和第一交换机140均与第一无线通信模块连接；在第二台车装置200中，第二主机230和第二交换机240均与第二无线通信模块连接。进而，第一交换机140和第二交换机240之间可实现无线通信连接，视频切换器150和第二主机230之间也可以实现无线通信连接。相比于有线连接，无线连接进一步简化了两个台车装置之间的连接方式。

图4是本实用新型的一些实施例中的手术机器人系统的结构框图。请参阅图4，在其中的一些实施例中，第一台车装置100还包括第一视频切换器150，第一显示器120通过第一视频切换器150与第一主机130连接；第二台车装置200还包括与第一视频切换器150连接的第二视频切换器250，第二显示器220通过第二视频切换器250与第二主机230连接。

本实施例中，两个台车装置中均设置有视频切换器。因此，可以将第一主机130的工作流数据同步传输至第一显示器120和第二显示器220中，也可以将第二主机230的工作流数据同步传输至第一显示器120和第二显示器220中。进而，该台车装置联合使用时，医生可以根据实际情况将其中一个主机设置为工作状态。而不局限于当视频切换器安装在其中一个台车装置中时，默认另一个台车装置的主机处于工作状态。

相应的，在本实施例中，若是两个台车装置之间采用有线连接，则两个视频切换器分别设置有用于相互连接的视频接口，视频线两端分别与两个视频接口可插拔连接；若是两个台车装置之间采用无线连接，则每个台车装置中，与无线通信模块连接的均是视频切换器和交换机。

在其中的一些实施例中，第一台车装置100还包括电源模块，电源模块与第二手术设备210均包括电源接口，第一交换机140与第二手术设备210均包括通信接口；该系统还包括复合线缆，复合线缆包括电源线和通信线；两个电源接口通过电源线连接，两个通信接口通过通信线连接。

本实施例中，考虑到在两个台车联合使用时，通常是使其中一个台车装置中的主机处于工作状态，而另一个台车装置中的主机处于空闲状态。因此，可以在联合使用时将其中一个台车装置的电源断开，使其处于关机状态。而该台车装置中的手术设备则需要采用另一个台车装置进行供电。示例性地，在联合使用时，使得第一主机130处于工作状态，而将第二台车装置200的电源断开。此时，可以将第二手术设备210通过电源线与第一台车装置100中的电源模块连接，且通过通信线直接与第一交换机140连接。进而，第一台车装置100可以直接为第二手术设备210供电，且第一主机130也可以与第二手术设备210建立通信，而第二台车装置200整体处于关机状态。

图5是本实用新型的实施例中的台车装置的结构框图。请参阅图5，在本实用新型中还提供了一种台车装置300，台车装置300包括主机330、显示器320、视频切换器350、手术设备310和交换机340，显示器320通过视频切换器350与主机330连接，手术设备310通过交换机340与主机330连接。

具体的，由于台车装置300中包括了主机330，因此每个台车装置300均是可以独立使用的。其中，主机330通工作软件控制手术设备310执行手术工作流，并将手术工作流显示在显示器320中，便于医生观察。同时，由于台车装置300中设置有交换机340，因此两个台车装置300之间可以联合使用。具体的，先将两个台车装置300中的交换机340相互连接，从而使得两个台车装置300之间的两个主机330和两个手术设备310通过局域网互联。因此，其中一个台车装置300中的手术设备310可以与另一个台车装置300的主机330通信。

基于此，对于本实施例中提供的台车装置300，用户不仅可以独立使用台车装置300，也可以将两个台车装置300联合使用。进而，该台车装置300可以同时适用于独立功能需求和复合功能需求的手术场景，解决了现有技术中缺乏能够同时适用于不同术式的手术机器人系统的问题。

在其中的一些实施例中，手术设备310包括机械臂或者定位仪。

具体的，本实施例中的台车装置300，是安装有机械臂的台车装置300，或是安装有定位仪的台车装置300。其中，机械臂可以为六轴机械臂，定位仪可以为光学定位仪。示例性地，安装有机械臂的台车装置300单独使用时，可完成脑深部电刺激电极植入术式(DBS)，立体定向脑电图(SEEG)，立体定向穿刺类术式(Ommaya囊置入、脑出血引流、活检等)等。安装有定位仪的台车装置300单独使用时，可完成肿瘤切除术等。两种台车装置300联合使用时，可完成立体定向穿刺导航，内镜持镜导航等术式。

在其中的一些实施例中，台车装置300还包括无线通信模块，视频切换器350和交换机340均与无线通信模块连接。

本实施例中，台车装置300还包括无线通信模块，因此两个台车装置300之间可以通过无线方式实现通信。具体的，在两个台车装置300联合使用时，只需要将两个台车装置300中的无线通信模块进行连接即可。

在其中的一些实施例中，台车装置300还包括复合线缆，复合线缆包括视频线和通信线；视频切换器350包括视频接口，交换机340包括通信接口，视频线的一端与视频接口可插拔连接，通信线的一端与通信接口可插拔连接。

本实施例中，两个台车装置300之间可以通过有线方式实现通信。具体的，在每个台车装置300中，可以将需要外接的接口设置在相近位置，便于复合线缆的连接。其中，视频线和通信线通过可插拔方式与相应接口连接。在需要联合使用两个台车装置300时，通过复合线缆连接两者即可。在需要单独使用台车装置300时，将复合线缆从台车装置300的接口中拔出即可。

下面通过一个具体实施例对本实用新型进行说明。

图6是本实用新型的具体实施例中的手术机器人系统的结构框图。图7是本实用新型的具体实施例中的手术机器人系统的结构示意图。请参阅图6和图7，在具体实施例中，手术机器人系统包括机器人台车400(第一台车装置)和导航台车500(第二台车装置)。机器人台车400包括机器人410(第一手术设备)、第一显示器420、第一交换机440和第一工作站主机430。其中，机器人410与第一交换机440连接，第一显示器420与第一工作站主机430连接，第一工作站主机430还与第一交换机440连接。导航台车500包括光学定位仪510(第二手术设备)、第二显示器520、第二交换机540、第二工作站主机530和视频切换器550。其中，光学定位仪510与第二交换机540连接，第二显示器520通过视频切换器550与第二工作站主机530连接，第二工作站主机530还与第二交换机540连接。同时，视频切换器550还与第一工作站主机430连接，第一交换机440还与第二交换机540连接。其中，第一交换机440和第一工作站主机430安装在机器人台车400内部。第二交换机540、第二工作站主机530和视频切换器550安装在导航台车500内部。

机器人台车400里有第一工作站主机430，因此机器人台车400可以单独使用，实现定位功能。导航台车500里有第二工作站主机530，因此导航台车500可以单独使用，实现导航功能。机器人台车400和导航台车500也可以联合使用，实现导航定位功能。导航台车500内有视频切换器550，可以将第二显示器520的输入信号进行切换，视频切换器550上有一个切换按钮，通过这个切换按钮，可以切换导航台车500的第二显示器520的视频源，根据实际使用情况选择第一工作站主机430或者第二工作站主机530作为第二显示器520的视频源。

单独使用机器人台车400时，机器人台车400的第一工作站主机430内安装有定位功能软件，通过这个定位软件执行手术工作流。

单独使用导航台车500时，导航台车500的第二工作站主机530内安装有导航功能软件，通过视频切换器550，将导航台车500的第二显示器520的视频源切换为导航台车500的第二工作站主机530，通过这个导航软件执行手术工作流。

联合使用机器人台车400和导航台车500时，首先将机器人台车400和导航台车500接线，包括不限于Ethernet线和视频线(HDMI，DP或者其他视频线)，这些线可以做成一根复合线缆方便接线。相应的，也可以采用无线通信方式，进一步简化两个台车之间的连接。机器人台车400内的第一工作站主机430内安装有导航定位软件，通过视频切换器550，将导航台车500的第二显示器520的视频源切换为机器人台车400的第一工作站主机430。通过这个导航定位软件执行手术工作流。

以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。

Claims (12)

1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述系统包括：第一台车装置和第二台车装置；

所述第一台车装置包括第一主机、第一显示器和第一手术设备，所述第一显示器与所述第一主机连接；所述第二台车装置包括第二主机、第二显示器和第二手术设备，所述第二显示器与所述第二主机连接；

所述第一主机分别与所述第一手术设备和所述第二手术设备连接，所述第二主机也分别与所述第一手术设备和所述第二手术设备连接；其中，所述第一手术设备和第二手术设备分别为用于实现不同手术功能的设备。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一台车装置还包括第一交换机，所述第一手术设备通过所述第一交换机与所述第一主机连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一交换机连接的第二交换机，所述第二手术设备通过所述第二交换机与所述第二主机连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一台车装置还包括视频切换器，所述第一显示器通过所述视频切换器与所述第一主机连接，所述视频切换器还与所述第二主机连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第二主机和所述视频切换器均包括视频接口，所述第一交换机和所述第二交换机均包括通信接口；

所述系统还包括复合线缆，所述复合线缆包括视频线和通信线；

两个所述视频接口通过所述视频线连接，两个所述通信接口通过所述通信线连接。

5.根据权利要求3所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一台车装置还包括第一无线通信模块，所述视频切换器和所述第一交换机均与所述第一无线通信模块连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一无线通信模块匹配的第二无线通信模块，所述第二主机和所述第二交换机均与所述第二无线通信模块连接。

6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一台车装置还包括第一视频切换器，所述第一显示器通过所述第一视频切换器与所述第一主机连接；

所述第二台车装置还包括与所述第一视频切换器连接的第二视频切换器，所述第二显示器通过所述第二视频切换器与所述第二主机连接。

7.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一台车装置还包括电源模块，所述电源模块与所述第二手术设备均包括电源接口，所述第一交换机与所述第二手术设备均包括通信接口；

所述系统还包括复合线缆，所述复合线缆包括电源线和通信线；

两个所述电源接口通过所述电源线连接，两个所述通信接口通过所述通信线连接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一手术设备包括机械臂，所述第二手术设备包括定位仪；

或者，所述第一手术设备包括定位仪，所述第二手术设备包括机械臂。

9.一种台车装置，其特征在于，所述台车装置包括主机、显示器、视频切换器、手术设备和交换机，所述显示器通过所述视频切换器与所述主机连接，所述手术设备通过所述交换机与所述主机连接。

10.根据权利要求9所述的台车装置，其特征在于，所述手术设备包括机械臂或者定位仪。

11.根据权利要求9所述的台车装置，其特征在于，所述台车装置还包括无线通信模块，所述视频切换器和所述交换机均与所述无线通信模块连接。

12.根据权利要求9所述的台车装置，其特征在于，所述台车装置还包括复合线缆，所述复合线缆包括视频线和通信线；

所述视频切换器包括视频接口，所述交换机包括通信接口，所述视频线的一端与所述视频接口可插拔连接，所述通信线的一端与所述通信接口可插拔连接。

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