CN219196121U - 一种防坠落水下清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防坠落水下清洁机器人，属于清洁机器人领域，一种防坠落水下清洁机器人，包括车体，所述车体顶部一侧固定安装有机械臂，且所述机械臂的末端处固定安装有毛刷盘，所述车体两侧皆固定安装有一组L型支架，且一组所述L型支架内部设置有两个结构相同的行走辊，所述行走辊两端皆设置有连接轴，所述行走辊外表面上固定连接有若干个硅胶吸盘，它采用两组行走辊驱动移动，操控难度较低，移动更加方便，且在行走辊外表面上设置若干个硅胶吸盘，实现在当行走辊移动时通过硅胶吸盘与船体底部和船的侧面接触时，硅胶吸盘内部呈负压状态，从而将硅胶吸盘与船体底部和船的侧面牢牢吸住，达到防止水下清洁机器人坠落的效果。

Description

一种防坠落水下清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种防坠落水下清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，按照应用范围和用途的不同，清洁机器人有不同类型。例如在水里专门对船体底部和船的侧面进行清洁的水下清洁机器人。

为了防止水下清洁机器人在对船体底部和船的侧面清洁发生掉落，通常在水下清洁机器人上设置若干个支臂，且在支臂的末端安装吸盘，通过支臂和吸盘将水下清洁机器人吸附在船体底部和船的侧面，从而达到防止机器人掉落的效果。但是这样的结构需要各个具有吸盘的支臂相互配合移动，操作难度较大，且不太方便机器人在船体上移动，所以我们提出了一种防坠落水下清洁机器人来解决上述存在的问题。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种防坠落水下清洁机器人，它采用两组行走辊驱动移动，相对于采用支臂相互配合移动，难度较低，移动更加方便，且在行走辊外表面上设置若干个硅胶吸盘，实现在当行走辊移动时通过硅胶吸盘与船体底部和船的侧面接触时，硅胶吸盘内部呈负压状态，从而将硅胶吸盘与船体底部和船的侧面牢牢吸住，达到防止水下清洁机器人坠落的效果。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种防坠落水下清洁机器人，包括车体，所述车体顶部一侧固定安装有机械臂，且所述机械臂的末端处固定安装有毛刷盘，所述车体两侧皆固定安装有一组L型支架，且一组所述L型支架内部设置有两个结构相同的行走辊，所述行走辊两端皆设置有连接轴，所述行走辊内部和所述连接轴内部皆呈空心结构，且所述行走辊内部和所述连接轴内部相连通，所述行走辊外表面上固定连接有若干个硅胶吸盘，且所述硅胶吸盘内部与所述行走辊内部相连通，所述车体顶部通过耳座固定安装有快拆接头，所述车体一侧固定安装有支管接头，所述支管接头顶部与所述快拆接头底部通过连接管相连接。

进一步的，所述连接轴末端外周通过轴承与对应所述L型支架内部转动连接，且所述连接轴末端处固定安装有链轮一，对应两个所述链轮一外周通过链条一传动连接。

进一步的，所述车体内部固定安装有驱动电机，且所述驱动电机一侧的驱动轴贯穿于所述车体外侧，所述驱动电机一侧的驱动轴末端处固定安装有链轮二，其中一个所述链轮一一侧固定安装有链轮三，所述链轮二和所述链轮三之间通过链条二传动连接。

进一步的，所述连接轴外周通过轴承和密封圈转动连接有进气接头，所述进气接头一侧通过连接片与所述L型支架一侧固定焊接，位于所述进气接头内部的所述连接轴外周开设有若干个通孔，所述进气接头顶部固定连接有导气管，所述导气管另一端与所述支管接头底部相连接。

进一步的，所述硅胶吸盘内部与所述行走辊内部连接处开设有贯穿孔，且所述贯穿孔内部滑动连接有堵头，位于所述行走辊内部的所述堵头外周套接有拉簧，所述拉簧顶部与所述堵头底部固定连接，所述拉簧底部与所述贯穿孔顶部的所述行走辊内壁固定连接。

进一步的，位于所述硅胶吸盘内部的所述堵头顶部外周开设有若干个透气槽。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案，采用两组行走辊驱动移动，相对于采用支臂相互配合移动，难度较低，移动更加方便；

(2)本方案，在行走辊外表面上设置若干个硅胶吸盘，实现在当行走辊移动时通过硅胶吸盘与船体底部和船的侧面接触时，硅胶吸盘内部呈负压状态，从而将硅胶吸盘与船体底部和船的侧面牢牢吸住，达到防止水下清洁机器人坠落的效果；

(3)本方案，在当行走辊在船体底部或侧面上移动时，首先行走辊外表面的一列硅胶吸盘与船体底部或侧面接触，并在行走辊移动的同时硅胶吸盘内部的堵头受到挤压，堵头向行走辊内部收缩，此时堵头的透气槽不断向行走辊内部移动，从而使硅胶吸盘内部与呈负压状态行走辊内部相连通，促使硅胶吸盘内部呈负压状态，进而牢牢吸附在船体底部或侧面，防止行走辊坠落。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的行走辊局部传动结构示意图；

图3为本实用新型的连接轴与进气接头剖面连接结构示意图；

图4为本实用新型的硅胶吸盘分布剖面结构示意图；

图5为本实用新型的图4中A处放大结构示意图。

图中标号说明：

1、车体；2、机械臂；3、毛刷盘；4、L型支架；5、行走辊；501、连接轴；5011、通孔；6、硅胶吸盘；601、贯穿孔；7、耳座；8、快拆接头；9、支管接头；10、链轮一；11、链条一；12、链轮二；13、链轮三；14、链条二；15、进气接头；1501、连接片；16、导气管；17、堵头；1701、透气槽；18、拉簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-图5，一种防坠落水下清洁机器人，包括车体1，车体1顶部一侧固定安装有机械臂2，且机械臂2的末端处固定安装有毛刷盘3，车体1两侧皆固定安装有一组L型支架4，且一组L型支架4内部设置有两个结构相同的行走辊5，行走辊5两端皆设置有连接轴501，行走辊5内部和连接轴501内部皆呈空心结构，且行走辊5内部和连接轴501内部相连通，行走辊5外表面上固定连接有若干个硅胶吸盘6，且硅胶吸盘6内部与行走辊5内部相连通，车体1顶部通过耳座7固定安装有快拆接头8，车体1一侧固定安装有支管接头9，支管接头9顶部与快拆接头8底部通过连接管相连接。

使用时，首先通过快拆接头8连接外界的负压吸管，方便在将该水下清洁机器人放置于水下时，通过负压吸管和快拆接头8不断对行走辊5从内部向外界抽空气和水，保证行走辊5外表面的硅胶吸盘6内部能保持负压状态，然后将该水下清洁机器人放置在船体底部或侧面，利用行走辊5外表面的硅胶吸盘6使该水下清洁机器人吸附在船体底部或侧面，此时控制行走辊5的转动即可控制该水下清洁机器人在船体底部或侧面移动，然后控制机械臂2启动，调整方向即角度，进而方便毛刷盘3对船体底部或侧面清洁；

需要注意的是，相邻两个行走辊5外表面的一列硅胶吸盘6需要呈相互错位的结构形式，以使其中一个行走辊5外表面的一列硅胶吸盘6脱离与船体底部或侧面吸附时，另一个行走辊5外表面的一列硅胶吸盘6马上与船体底部或侧面吸附，防止两个行走辊5都没有与船体底部或侧面吸附时致使该水下清洁机器人坠落。

实施例2：

鉴于上述实施例1，作进一步描述，参阅图1和图2，连接轴501末端外周通过轴承与对应L型支架4内部转动连接，且连接轴501末端处固定安装有链轮一10，对应两个链轮一10外周通过链条一11传动连接，车体1内部固定安装有驱动电机，且驱动电机一侧的驱动轴贯穿于车体1外侧，驱动电机一侧的驱动轴末端处固定安装有链轮二12，其中一个链轮一10一侧固定安装有链轮三13，链轮二12和链轮三13之间通过链条二14传动连接。

首先驱动电机一侧的驱动轴带动链轮二12转动，并通过链条二14的传动带动链轮三13转动，所以此时带动两个链轮一10以及外周的链条一11转动，进而达到驱动两个连接轴501以及行走辊5同步转动的效果。

实施例3：

鉴于上述实施例1和实施例2，作进一步描述，参阅图2和图3，连接轴501外周通过轴承和密封圈转动连接有进气接头15，进气接头15一侧通过连接片1501与L型支架4一侧固定焊接，位于进气接头15内部的连接轴501外周开设有若干个通孔5011，进气接头15顶部固定连接有导气管16，导气管16另一端与支管接头9底部相连接。

通过快拆接头8连接的外界负压吸管首先从支管接头9内部抽气，然后再通过导气管16从进气接头15内部抽气，由于位于进气接头15内部的连接轴501外周开设有若干个通孔5011，所述再通过连接轴501外周开设的若干个通孔5011内部抽气，并最终实现从连接轴501内部和行走辊5内部抽气的效果，方便行走辊5内部形成负压状态；

连接轴501外周通过轴承和密封圈转动连接有进气接头15，既方便连接轴501在进气接头15内部转动的同时，通过密封圈也能防止连接处发生漏气，提高连接处的密封性。

实施例4：

鉴于上述实施例1、实施例2以及实施例3，作进一步描述，参阅图2、图4以及图5，硅胶吸盘6内部与行走辊5内部连接处开设有贯穿孔601，且贯穿孔601内部滑动连接有堵头17，位于行走辊5内部的堵头17外周套接有拉簧18，拉簧18顶部与堵头17底部固定连接，拉簧18底部与贯穿孔601顶部的行走辊5内壁固定连接，位于硅胶吸盘6内部的堵头17顶部外周开设有若干个透气槽1701。

当行走辊5在船体底部或侧面上移动时，首先行走辊5外表面的一列硅胶吸盘6与船体底部或侧面接触，并在行走辊5移动的同时硅胶吸盘6内部的堵头17受到挤压，堵头17向行走辊5内部收缩，此时堵头17的透气槽1701不断向行走辊5内部移动，从而使硅胶吸盘6内部与呈负压状态行走辊5内部相连通，促使硅胶吸盘6内部呈负压状态，进而牢牢吸附在船体底部或侧面，防止行走辊5坠落；

然后在行走辊5继续向前移动的过程中，此列硅胶吸盘6内部被逐渐拔起，同时硅胶吸盘6内部的堵头17受到拉簧18的牵拉作用逐渐复位，透气槽1701不断向行走辊5外侧移动，直至堵头17恢复至最初位置，堵头17堵住贯穿孔601处，硅胶吸盘6与行走辊5内部不连通，从而防止硅胶吸盘6处继续泄压，以此类推，从而方便行走辊5在船体底部或侧面移动的同时，不干扰硅胶吸盘6与船体底部或侧面牢牢吸住，达到防坠落的效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种防坠落水下清洁机器人，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)顶部一侧固定安装有机械臂(2)，且所述机械臂(2)的末端处固定安装有毛刷盘(3)，所述车体(1)两侧皆固定安装有一组L型支架(4)，且一组所述L型支架(4)内部设置有两个结构相同的行走辊(5)，所述行走辊(5)两端皆设置有连接轴(501)，所述行走辊(5)内部和所述连接轴(501)内部皆呈空心结构，且所述行走辊(5)内部和所述连接轴(501)内部相连通，所述行走辊(5)外表面上固定连接有若干个硅胶吸盘(6)，且所述硅胶吸盘(6)内部与所述行走辊(5)内部相连通，所述车体(1)顶部通过耳座(7)固定安装有快拆接头(8)，所述车体(1)一侧固定安装有支管接头(9)，所述支管接头(9)顶部与所述快拆接头(8)底部通过连接管相连接。

2.根据权利要求1所述的一种防坠落水下清洁机器人，其特征在于：所述连接轴(501)末端外周通过轴承与对应所述L型支架(4)内部转动连接，且所述连接轴(501)末端处固定安装有链轮一(10)，对应两个所述链轮一(10)外周通过链条一(11)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种防坠落水下清洁机器人，其特征在于：所述车体(1)内部固定安装有驱动电机，且所述驱动电机一侧的驱动轴贯穿于所述车体(1)外侧，所述驱动电机一侧的驱动轴末端处固定安装有链轮二(12)，其中一个所述链轮一(10)一侧固定安装有链轮三(13)，所述链轮二(12)和所述链轮三(13)之间通过链条二(14)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种防坠落水下清洁机器人，其特征在于：所述连接轴(501)外周通过轴承和密封圈转动连接有进气接头(15)，所述进气接头(15)一侧通过连接片(1501)与所述L型支架(4)一侧固定焊接，位于所述进气接头(15)内部的所述连接轴(501)外周开设有若干个通孔(5011)，所述进气接头(15)顶部固定连接有导气管(16)，所述导气管(16)另一端与所述支管接头(9)底部相连接。

5.根据权利要求1所述的一种防坠落水下清洁机器人，其特征在于：所述硅胶吸盘(6)内部与所述行走辊(5)内部连接处开设有贯穿孔(601)，且所述贯穿孔(601)内部滑动连接有堵头(17)，位于所述行走辊(5)内部的所述堵头(17)外周套接有拉簧(18)，所述拉簧(18)顶部与所述堵头(17)底部固定连接，所述拉簧(18)底部与所述贯穿孔(601)顶部的所述行走辊(5)内壁固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种防坠落水下清洁机器人，其特征在于：位于所述硅胶吸盘(6)内部的所述堵头(17)顶部外周开设有若干个透气槽(1701)。

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