CN219190233U - 一种易更换的囊式气动抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种易更换的囊式气动抓手结构，包括抓手固定端(1)、气道(2)、垫片(3)、抓手杆(4)、气囊(5)、外压环(6)和内压环(7)；所述抓手固定端和所述抓手杆以螺纹方式相连接固定；所述气囊由内压环和外压环固定在抓手杆上；所述垫片用于所述抓手固定端和所述抓手杆的连接处密封；所述气道为气动抓手的充放气通道。本实用新型的抓取精度高、抓取能力强；抓手固定端为固定尺寸大小的通用件，可与不同尺寸大小的抓手杆相连接，并且极其容易更换抓手杆；由于其弹性体气囊结构，该气动抓手可抓取任何形状的物体；此外，本实用新型介质来源方便、气动动作迅速以及造价成本低。

Description

一种易更换的囊式气动抓手结构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种易更换的囊式气动抓手结构。

背景技术

随着科学技术的发展，各行各业都在各自的领域不断地发展，为提高工作效率，降低人工成本，现在多数大规模工业采用自动化程度较高的生产线。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用到自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓取重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并且越来越广泛地得到了应用。

实用新型内容

本实用新型的抓取精度高、抓取能力强；抓手固定端为固定尺寸大小的通用件，可与不同尺寸大小的抓手杆相连接，并且极其容易更换抓手杆；由于其弹性体气囊结构，该气动抓手可抓取任何形状的物体；此外，本实用新型介质来源方便、气动动作迅速以及造价成本低。

本实用新型所采取的技术方案为：

一种易更换的囊式气动抓手结构，包括抓手固定端(1)、气道(2)、垫片(3)、抓手杆(4)、气囊(5)、外压环(6)和内压环(7)；所述抓手固定端和所述抓手杆以螺纹方式相连接固定；所述气囊由内压环和外压环固定在抓手杆上；所述垫片用于所述抓手固定端和所述抓手杆的连接处密封；所述气道为气动抓手的充放气通道。

进一步地，所述抓手固定端设有进气孔，贯穿所述抓手固定端内部结构所述抓手固定端上端设有外螺纹结构，下端设有内螺纹结构；

其中，上端外螺纹结构用于和工作设备相连接，下端内螺纹结构用于和所述抓手杆相连接固定。

进一步地，所述抓手杆上方设有外螺纹，用于和所述抓手固定端以螺纹方式相连接固定；所述抓手杆设有与所述抓手固定端一样尺寸大小的进气孔；

其中，所述抓手杆的进气孔和所述抓手固定端的进气孔是对位孔连接，相互贯通并形成了特定的气道。

进一步地，所述抓手杆侧壁处设有气道的出气孔；所述抓手杆侧壁处设有第一凸台和第二凸台；

其中，出气孔位于第一凸台和第二凸台之间，并且第一凸台上部和第二凸台下部分别设有三个防滑槽。

进一步地，所述气囊由内层橡胶、中间层帘布、外层橡胶三层结构硫化制成，内外层的橡胶与中间层的帘布粘合在一起，形成气囊材料。

进一步地，所述气囊固定在所述抓手杆的第一凸台和第二凸台之间，形成密闭的气囊空间，并且气道的出气孔位于其内部密闭的气囊空间；所述内压环和所述外压环将所述抓手杆和所述气囊进行连接固定；

其中，所述内压环的压环位置位于第二凸台处，将所述气囊一端进行固定；所述外压环的压环位置位于第一凸台处，将所述气囊另一端内撑内翻到第一凸台处进行连接固定，并形成密闭的气囊空间。

进一步地，所述垫片设有符合所述抓手固定端和所述抓手杆的孔径尺寸，用于所述抓手固定端和所述抓手杆的螺纹连接处进行密封。

进一步地，所述气动抓手设有特定的气道；

其中，不同尺寸大小的抓手杆设有符合抓手固定端通用件尺寸大小的进气孔，相互贯通并形成了特定的气道。

采用上述技术方案，本实用新型实施例至少具有以下有益效果：

1.本实用新型内部设有特定的气道，具有保压、防止漏气的功能。

2.气囊由内压环和外压环经过高压压合的方式固定在抓手杆上，该方法以及相关结构原理简单，制作方便并且使用寿命长，固定效果也极其牢固可靠。

3.气囊因需要满足高次数高压力的膨胀，因此选用中间层为帘布和内外层为橡胶材质所制成，使其本身具有极强的稳定性，并且其膨胀能力不会减弱过多。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型的内部结构示意图；

图2为本实用新型的爆炸结构示意图；

图中：1-抓手固定端，2-抓手杆，3-垫片，4-抓手杆，5-气囊，6-外压环，7-内压环。

具体实施方式

下面对本实用新型做进一步的详细说明：

抓手固定端为固定尺寸大小的通用件，通过螺纹连接的方法能够达到更换不同尺寸大小的抓手杆的目的，从而夹取不同大小的目标物体，此方法操作简单，更换方便。

抓手杆设有防滑槽是为了使内压环和外压环将气囊进行连接固定在抓手杆上，提供较大的摩擦力，不易使气囊滑动，并保证其密封性。

抓手杆的气囊主要由硅胶、含有天然橡胶和氯丁橡胶的混合橡胶等材料所制成，并使用一种特殊粘合剂使得帘布和橡胶粘合在一起，在工作状态下不易分层。

本实用新型经过压缩气体的简单变化和橡胶的柔软触感处理精密物体，解决了对易碎产品的保护和对表面光洁度有要求的产品进行柔性接触的问题；由于其弹性体气囊结构，该气动抓手可抓取任何形状的物体。

一种易更换的囊式气动抓手结构的具体抓取工作如下实施：

先将气动抓手的抓手杆部分放入目标物体中，再将提供压缩气体的动力装置通过气管连接气动抓手的气道，压缩气体从气动抓手的气道通入，在抓手固定端和抓手杆的连接处使用垫片来防止连接处漏气，保证气动抓手的密封性；由于内压环和外压环在第一凸台和第二凸台分别将气囊材料进行固定，从而形成一个密封的气囊空间；压缩气体从气道进入抓手杆上的气囊后，气囊内部的密闭空间将会膨胀，当膨胀到达一定的程度时，气动抓手的气囊将会撑起目标物体的内部空间，从而达到抓取目标物体的作用。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡是在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均在包含本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：包括抓手固定端(1)、气道(2)、垫片(3)、抓手杆(4)、气囊(5)、外压环(6)和内压环(7)；所述抓手固定端和所述抓手杆以螺纹方式相连接固定；所述气囊由内压环和外压环固定在抓手杆上；所述垫片用于所述抓手固定端和所述抓手杆的连接处密封；所述气道为气动抓手的充放气通道。

2.根据权利要求1所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述抓手固定端设有进气孔，贯穿所述抓手固定端内部结构所述抓手固定端上端设有外螺纹结构，下端设有内螺纹结构；

其中，上端外螺纹结构用于和工作设备相连接，下端内螺纹结构用于和所述抓手杆相连接固定。

3.根据权利要求2所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述抓手杆上方设有外螺纹，用于和所述抓手固定端以螺纹方式相连接固定；所述抓手杆设有与所述抓手固定端一样尺寸大小的进气孔；

其中，所述抓手杆的进气孔和所述抓手固定端的进气孔是对位孔连接，相互贯通并形成气道。

4.根据权利要求3所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述抓手杆侧壁处设有气道的出气孔；所述抓手杆侧壁处设有第一凸台和第二凸台；

其中，出气孔位于第一凸台和第二凸台之间，并且第一凸台上部和第二凸台下部分别设有三个防滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述气囊由内层橡胶、中间层帘布、外层橡胶三层结构硫化制成，内外层的橡胶与中间层的帘布粘合在一起，形成气囊材料。

6.根据权利要求4和权利要求5任一项所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述气囊固定在所述抓手杆的第一凸台和第二凸台之间，形成密闭的气囊空间，并且气道的出气孔位于其内部密闭的气囊空间；所述内压环和所述外压环将所述抓手杆和所述气囊进行连接固定；

其中，所述内压环的压环位置位于第二凸台处，将所述气囊一端进行固定；所述外压环的压环位置位于第一凸台处，将所述气囊另一端内撑内翻到第一凸台处进行连接固定，并形成密闭的气囊空间。

7.根据权利要求1所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述垫片设有符合所述抓手固定端和所述抓手杆的孔径尺寸，用于所述抓手固定端和所述抓手杆的螺纹连接处进行密封。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种易更换的囊式气动抓手结构，其特征在于：所述气动抓手设有气道；

其中，不同尺寸大小的抓手杆设有符合抓手固定端通用件尺寸大小的进气孔，相互贯通并形成气道。

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