CN219152880U - 一种下肢仿生机械外骨骼 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种下肢仿生机械外骨骼，涉及机械外骨骼领域，包括：股部前外骨骼体和小腿部前外骨骼体，所述股部前外骨骼体通过铰接结构连接有小腿部前外骨骼体，所述铰接结构左侧安装有仿生驱动装置，所述小腿部前外骨骼体后侧通过弹力扣带连接有小腿部后外骨骼体，所述小腿部前外骨骼体通过调节柱连接有第一贴合板，所述小腿部后外骨骼体前端面固定有第二贴合板。本实用新型解决了人体下肢的股部和小腿部的粗细不同，现有技术中的机械外骨骼为股部和小腿部为一体式，导致较细的小腿部无法牢固与机械外骨骼贴合紧密的问题。

Description

一种下肢仿生机械外骨骼

技术领域

本实用新型涉及机械外骨骼领域，具体涉及一种下肢仿生机械外骨骼。

背景技术

机械外骨骼或称动力外骨骼，是一种由钢铁的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动，经过检索，现有技术(申请号：201920767154.1),文中记载了“用户可以根据机械外骨骼本体1与下肢贴合的紧固程度，通过移动塑胶圈12的位置，对机械外骨骼本体1与用户下肢之间的距离进行调节”，

但是人体下肢的股部和小腿部的粗细不同，现有技术中的机械外骨骼为股部和小腿部为一体式，导致较细的小腿部无法牢固与机械外骨骼贴合紧密的问题。

实用新型内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种下肢仿生机械外骨骼，以解决在人体下肢的股部和小腿部的粗细不同，现有技术中的机械外骨骼为股部和小腿部为一体式，导致较细的小腿部无法牢固与机械外骨骼贴合紧密的问题。

为实现上述目的，提供一种下肢仿生机械外骨骼，包括：股部前外骨骼体和小腿部前外骨骼体，

所述股部前外骨骼体通过铰接结构连接有小腿部前外骨骼体，所述铰接结构左侧安装有仿生驱动装置，所述小腿部前外骨骼体后侧通过弹力扣带连接有小腿部后外骨骼体，所述小腿部前外骨骼体通过调节柱连接有第一贴合板，所述小腿部后外骨骼体前端面固定有第二贴合板。

进一步的，所述股部前外骨骼体通过弹力扣带连接有股部后外骨骼体，所述股部前外骨骼体和股部后外骨骼体表面开设有调节孔。

进一步的，所述股部前外骨骼体和股部后外骨骼体内侧面贴合有防磨夹块，所述防磨夹块侧端固定有调节板块；且调节板块贯穿贴合在股部前外骨骼体和股部后外骨骼体外侧面处。

进一步的，所述调节板块通过固定螺柱与股部前外骨骼体和股部后外骨骼体相固定，所述防磨夹块表面粘合有弧形记忆回弹海绵块。

进一步的，所述股部前外骨骼体下端和小腿部前外骨骼体上端处设置有屈膝槽，所述第一贴合板和第二贴合板表面均黏合有透气缓冲垫。

进一步的，所述第一贴合板和第二贴合板采用韧性橡胶材质制成，所述第一贴合板前端通过挤压弹簧与小腿部前外骨骼体表面相连接。

进一步的，所述仿生驱动装置电线连接有仿生控制器，所述第一贴合板、调节柱和第二贴合板组成小腿部机械外骨骼的紧密贴合结构。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型的下肢仿生机械外骨骼利用仿生驱动装置连接股部外骨骼体和小腿部外骨骼体，使下肢机械外骨骼在仿生系统的驱动下进行屈膝、直立，形成分体式的下肢机械外骨骼，方便支撑穿带者站立，通过第一贴合板和第二贴合板压合在穿戴者的小腿部，旋转调节柱使贴合板与小腿部贴合紧密，避免较细的小腿部穿戴不牢固，便于下肢机械外骨骼更加贴合下肢，提高下肢机械外骨骼的贴合性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的下肢仿生机械外骨骼的正视结构示意图。

图2为本实用新型实施例的股部外骨骼体的俯视剖面结构示意图。

图3为本实用新型实施例的小腿部外骨骼体的俯视剖面结构示意图。

图4为本实用新型实施例的第一贴合板的侧视结构示意图。

图中：1、股部前外骨骼体；11、调节孔；12、屈膝槽；13、股部后外骨骼体；2、仿生驱动装置；21、铰接结构；3、小腿部前外骨骼体；31、弹力扣带；32、小腿部后外骨骼体；4、防磨夹块；41、调节板块；42、记忆回弹海绵块；43、固定螺柱；5、第一贴合板；51、第二贴合板；52、调节柱；53、挤压弹簧；54、透气缓冲垫。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

参照图1至图4所示，本实用新型提供了一种下肢仿生机械外骨骼，包括：股部前外骨骼体1和小腿部前外骨骼体3，

股部前外骨骼体1通过铰接结构21连接有小腿部前外骨骼体3，铰接结构21左侧安装有仿生驱动装置2，小腿部前外骨骼体3后侧通过弹力扣带31连接有小腿部后外骨骼体32，小腿部前外骨骼体3通过调节柱52连接有第一贴合板5，小腿部后外骨骼体32前端面固定有第二贴合板51。

使用时，移动股部外骨骼体侧面的防磨夹块4，使防磨夹块4调节至下肢摩擦处，使用固定螺柱43将防磨夹块4进行固定，再将股部外骨骼体和小腿部外骨骼体分别通过弹力扣带31进行扣接在穿戴者的下肢上，并将仿生控制器背带在后背处，再旋转调节柱52，使第一贴合板5和第二贴合板51压紧在小腿部，方便紧密贴合小腿部，完成下肢机械外骨骼的穿戴过程。

在本实施例中，股部前外骨骼体1通过弹力扣带31连接有股部后外骨骼体13，股部前外骨骼体1和股部后外骨骼体13表面开设有调节孔11。

作为一种较佳的实施方式，股部外骨骼体和小腿部外骨骼体组成分体式的下肢机械外骨骼，方便下肢机械外骨骼在仿生系统的驱动下进行屈膝、直立动作。

在本实施例中，股部前外骨骼体1和股部后外骨骼体13内侧面贴合有防磨夹块4，防磨夹块4侧端固定有调节板块41；且调节板块41贯穿贴合在股部前外骨骼体1和股部后外骨骼体13外侧面处。

作为一种较佳的实施方式，防磨夹块4用于保护穿戴者的下肢皮肤，避免下肢皮肤与机械外骨骼反复摩擦变红肿。机械外骨骼可带动防磨夹块4进行上下移动调节。

在本实施例中，调节板块41通过固定螺柱43与股部前外骨骼体1和股部后外骨骼体13相固定，防磨夹块4表面粘合有弧形记忆回弹海绵块42。

作为一种较佳的实施方式，调节板块41通过固定螺柱43旋入调节孔11内，从而将防磨夹块4进行固定，方便将防磨夹块4调节至不同身高的穿戴者下肢与机械外骨骼的摩擦处。

在本实施例中，股部前外骨骼体1下端和小腿部前外骨骼体3上端处设置有屈膝槽12，第一贴合板5和第二贴合板51表面均黏合有透气缓冲垫54。

作为一种较佳的实施方式，屈膝槽12方便屈膝时，膝盖从屈膝槽12处露出。透气缓冲垫54具有缓冲、透气和防磨的作用，便于保护穿戴者的小腿部。

在本实施例中，第一贴合板5和第二贴合板51采用韧性橡胶材质制成，第一贴合板5前端通过挤压弹簧53与小腿部前外骨骼体3表面相连接。

作为一种较佳的实施方式，韧性橡胶材质的第一贴合板5在挤压弹簧53的挤压下，能够进行一定限度的弯曲，便于更加贴合在穿戴者的小腿部处。

在本实施例中，仿生驱动装置2电线连接有仿生控制器，第一贴合板5、调节柱52和第二贴合板51组成小腿部机械外骨骼的紧密贴合结构。

作为一种较佳的实施方式，仿生驱动装置2所涉及的仿生技术所用的设备均为现有技术所使用的方法。小腿部机械外骨骼的紧密贴合结构便于下肢机械外骨骼更加贴合下肢，便于下肢机械外骨骼更加贴合下肢。

本实用新型的下肢仿生机械外骨骼可有效解决导致较细的小腿部无法牢固与机械外骨骼贴合紧密的问题，避免较细的小腿部穿戴不牢固，便于下肢机械外骨骼更加贴合下肢，提高下肢机械外骨骼的贴合性，适用于下肢仿生机械外骨骼。

Claims (7)

1.一种下肢仿生机械外骨骼，包括：股部前外骨骼体(1)和小腿部前外骨骼体(3)，其特征在于：

所述股部前外骨骼体(1)通过铰接结构(21)连接有小腿部前外骨骼体(3)，所述铰接结构(21)左侧安装有仿生驱动装置(2)，所述小腿部前外骨骼体(3)后侧通过弹力扣带(31)连接有小腿部后外骨骼体(32)，所述小腿部前外骨骼体(3)通过调节柱(52)连接有第一贴合板(5)，所述小腿部后外骨骼体(32)前端面固定有第二贴合板(51)。

2.根据权利要求1所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述股部前外骨骼体(1)通过弹力扣带(31)连接有股部后外骨骼体(13)，所述股部前外骨骼体(1)和股部后外骨骼体(13)表面开设有调节孔(11)。

3.根据权利要求2所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述股部前外骨骼体(1)和股部后外骨骼体(13)内侧面贴合有防磨夹块(4)，所述防磨夹块(4)侧端固定有调节板块(41)；且调节板块(41)贯穿贴合在股部前外骨骼体(1)和股部后外骨骼体(13)外侧面处。

4.根据权利要求3所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述调节板块(41)通过固定螺柱(43)与股部前外骨骼体(1)和股部后外骨骼体(13)相固定，所述防磨夹块(4)表面粘合有弧形记忆回弹海绵块(42)。

5.根据权利要求1所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述股部前外骨骼体(1)下端和小腿部前外骨骼体(3)上端处设置有屈膝槽(12)，所述第一贴合板(5)和第二贴合板(51)表面均黏合有透气缓冲垫(54)。

6.根据权利要求1所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述第一贴合板(5)和第二贴合板(51)采用韧性橡胶材质制成，所述第一贴合板(5)前端通过挤压弹簧(53)与小腿部前外骨骼体(3)表面相连接。

7.根据权利要求1所述的一种下肢仿生机械外骨骼，其特征在于，所述仿生驱动装置(2)电线连接有仿生控制器，所述第一贴合板(5)、调节柱(52)和第二贴合板(51)组成小腿部机械外骨骼的紧密贴合结构。

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