CN219121412U - 自定位的无人车及无人车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自定位的无人车及无人车系统，自定位的无人车包括：位置信号发射模块，位置信号接收模块，位置信号测量模块，响应信号发射模块，响应信号接收模块和定位处理模块；位置信号测量模块与位置信号接收模块连接，以测量其他无人车发送的位置信号；定位处理模块分别与位置信号发射模块、响应信号发射模块、响应信号接收模块以及位置信号测量模块连接，以对其他无人车进行定位。自定位的无人车系统包括：多个自定位的无人车。本实用新型的无人车及无人车系统提高了无人车定位的效率及实用性。

Description

自定位的无人车及无人车系统

技术领域

本实用新型涉及通信技术领域，尤其涉及一种自定位的无人车及无人车系统。

背景技术

在5G技术和人工智能的发展浪潮下，无人化正在成为主流。不管是工厂车间，还是港口装卸区，业主都在力争实现少人化甚至无人化。无人车不仅可以帮助企业主有效的减少工人数量，即减少成本，在很多情况，还可以规避工人风险，即减少自身的运营风险。并且无人车可以运行在特殊的环境下，例如：危险的环境中，可以有效的降低人的风险。与传统生产模式相比，无人车在一次购入之后，无需日常薪水，无需承担事故风险，且可以24小时运转。因此，机械化和智能化正在成为主流，很多领域都在逐渐的被机器替代。无人车的应用需要解决一个重要的问题，即，定位。无人车的智能化升级离不开定位技术的升级。只有无人车感知到位置信息，才能据此做出智能化的行为。

现有技术中，主要的定位技术包含地磁定位和蜂窝定位等。磁钉定位方法预先在特定位置铺设磁钉，机器人在行走时采用磁传感器检测磁钉，并以此计算无人车位置；蜂窝定位通过在特定位置部署多个无线基站发送超宽带无线脉冲信息，无人车分析接收到的无线电波信号的特征参数，然后根据特定算法计算自己的位置。

然而，这些技术虽各自有其特定的原理，但却有一个共同的前提，就是要提前规划出无人车的运行区域，并且部署相关的设备。比如对于地磁定位来说，需要提前在特定的无人车运行区域中部署地磁钉，蜂窝定位需要提前部署基站设备，因此效率较低且成本较高。在空旷的室外，或者港口、煤矿和建筑工地等特殊场景，很难部署专业的网络设备，因此实用性不强。

实用新型内容

本实用新型提供一种自定位的无人车及无人车系统，用以解决无人车定位效率低、成本高以及实用性不强的问题。

本实用新型提供的自定位的无人车，包括：位置信号发射模块，位置信号接收模块，位置信号测量模块，响应信号发射模块，响应信号接收模块和定位处理模块；

所述位置信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块通信的第一通信接口以发送位置信号；所述位置信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；所述响应信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块通信的第三通信接口以发送响应信号；所述响应信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

所述位置信号测量模块与所述位置信号接收模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号；

所述定位处理模块分别与所述位置信号发射模块、所述响应信号发射模块、所述响应信号接收模块以及所述位置信号测量模块连接，以对所述其他无人车进行定位。

如上所述的无人车。其中，所述位置信号测量模块包括：功率测量单元，所述功率测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号功率。所述位置信号测量模块还包括：角度测量单元，所述角度测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号角度。

如上所述的无人车。其中，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口为空中接口。所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

本实用新型提供的自定位的无人车系统，包括：多个所述自定位的无人车；

每个所述无人车包括：位置信号发射模块，位置信号接收模块，位置信号测量模块，响应信号发射模块，响应信号接收模块和定位处理模块；

所述位置信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块通信的第一通信接口以发送位置信号；所述位置信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；所述响应信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块通信的第三通信接口以发送响应信号；所述响应信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

所述位置信号测量模块与所述位置信号接收模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号；

所述定位处理模块分别与所述位置信号发射模块、所述响应信号发射模块、所述响应信号接收模块以及所述位置信号测量模块连接，以对所述其他无人车进行定位。

如上所述的无人车系统。其中，所述位置信号测量模块包括：功率测量单元，所述功率测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号功率。所述位置信号测量模块还包括：角度测量单元，所述角度测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号角度。

如上所述的无人车系统。其中，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口为空中接口。所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

本实用新型提供的自定位的无人车及无人车系统通过在无人车上增加位置信号接收模块，位置信号测量模块、响应信号发射模块，构成自定位的无人车，以及将多个自定位的无人车构成自定位的无人车系统，能够无需部署其他相关设备，进行无人车自主定位。提高无人车定位效率，降低定位成本，提高实用性的效果。

除了上面所描述的本实用新型解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型提供的自定位的无人车及无人车系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种自定位的无人车的结构和内部连接关系示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种自定位的无人车系统的结构和内部连接关系示意图；

图3为本实用新型实施例提供的另一种自定位的无人车的结构和内部连接关系示意图；

图4为本实用新型实施例提供的另一种自定位的无人车系统的结构和内部连接关系示意图。

通过上述附图，已示出本实用新型明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本实用新型构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

附图标记说明：

100-自定位的无人车；

101-位置信号发射模块；

102-位置信号接收模块；

103-位置信号测量模块；

104-响应信号发射模块；

105-响应信号接收模块；

106-定位处理模块；

113-功率测量单元；

123-角度测量单元；

200-自定位的无人车系统。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

现有技术中，主要的定位技术包含地磁定位和蜂窝定位等。磁钉定位方法预先在特定位置铺设磁钉，机器人在行走时采用磁传感器检测磁钉，并以此计算无人车位置；蜂窝定位通过在特定位置部署多个无线基站发送超宽带无线脉冲信息，无人车分析接收到的无线电波信号的特征参数，然后根据特定算法计算自己的位置。然而，这些技术虽各自有其特定的原理，但却有一个共同的前提，就是要提前规划出无人车的运行区域，并且部署相关的设备。比如对于地磁定位来说，需要提前在特定的无人车运行区域中部署地磁钉，蜂窝定位需要提前部署基站设备，因此效率较低且成本较高。在空旷的室外，或者港口、煤矿和建筑工地等特殊场景，很难部署专业的网络设备，因此实用性不强。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出一种自定位的无人车系统：通过在无人车上增加位置信号接收模块，位置信号测量模块、响应信号发射模块，构成自定位的无人车，以及将多个自定位的无人车构成自定位的无人车系统，能够无需部署其他相关设备，进行无人车自主定位。提高无人车定位效率，降低定位成本，提高实用性的效果。

图1为本实用新型第一实施例提供的一种自定位的无人车的结构和内部连接关系示意图。

如图1所示，本实施例提供的一种自定位的无人车，该自定位的无人车100包括：位置信号发射模块101，位置信号接收模块102，位置信号测量模块103、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105和定位处理模块106。

其中：

位置信号发射模块101具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块102通信的第一通信接口以发送位置信号；位置信号接收模块102具有与无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；响应信号发射模块104具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块105通信的第三通信接口以发送响应信号；响应信号接收模块105具有与无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

位置信号测量模块103与位置信号接收模块102电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号；

定位处理模块106分别与位置信号发射模块101、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105以及位置信号测量模块103电性连接以对其他无人车进行定位。具体地，可以实现生成当前无人车的位置信号，传输至位置信号发射模块101；生成收到无人车系统中其他无人车的位置信号对应的响应信号，传输至响应信号发射模块104；接收响应信号接收模块105传输过来的响应信号，并根据响应信号判断当前无人车的位置信号是否被无人车系统中的其他无人车接收到；接收位置信号测量模块103传输过来的位置信号的测量数据，例如：功率测量数据以及角度测量数据，并根据现有算法计算对应无人车系统中的其他无人车的位置。

位置信号接收模块102与定位处理模块106电性连接，以接收定位处理模块106传输过来的当前无人车的位置信号，发送至无人车系统中的其他无人车。

响应信号发射模块104与定位处理模块106电性连接，以接收定位处理模块106传输过来的收到无人车系统中的其他无人车的位置信号对应的响应信号，发送至响应信号对应的无人车系统中的其他无人车。

响应信号接收模块105与定位处理模块106电性连接，以接收无人车系统中的其他无人车发射的接收到当前无人车的位置信号的响应信号，并传输至定位处理模块106。

具体地，在本实施例提供的自定位的无人车中，数据的传输可以包括位置信号的传输、响应信号的传输以及位置信号测量数据的传输。

具体地，位置信号可由定位处理模块106产生，传输至位置信号发射模块101，进一步传输至无人车系统中的其他无人车中；无人车系统中的其他无人车的位置信号也可通过位置信号接收模块102输入当前无人车中，进一步传输至位置信号测量模块103中。

具体地，响应信号可由定位处理模块106产生，传输至响应信号发射模块104中，进一步发送至响应信号对应的无人车中；无人车系统中的其他无人车接收到当前无人车的位置信息后对应生成的响应报文也可以通过响应信号接收模块105输入本实施例提供的无人车中。

具体地，位置信号测量模块103在接收到位置信号接收模块102传输过来的无人车系统中的其他无人车发射的位置信号后，会对其他无人车发送的位置信号进行测量，生成位置信号的测量数据。进一步地，可以将位置信号的测量数据传输至定位处理模块106中，定位处理模块106可以根据位置信号的测量数据生成位置信号对应的无人车的位置。

本实施例提供的自定位的无人车通过在无人车上增加位置信号接收模块，位置信号测量模块、响应信号发射模块，构成自定位的无人车。实现无人车系统中各无人车的自定位功能，减少外部设备的搭建，降低了使用成本，提高了定位效率。

图2为本实用新型第二实施例提供的一种自定位的无人车系统的结构和内部连接关系示意图。

如图2所示，本实施例提供的一种自定位的无人车系统，该自定位的无人车系统200包括：

多个自定位的无人车100。具体地，该自主定位的无人车系统中包括至少3个自定位的无人车100。

其中：

每个无人车包括：位置信号发射模块101，位置信号接收模块102，位置信号测量模块103、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105和定位处理模块106。

其中：

位置信号发射模块101具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块102通信的第一通信接口以发送位置信号；位置信号接收模块102具有与无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；响应信号发射模块104具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块105通信的第三通信接口以发送响应信号；响应信号接收模块105具有与无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

位置信号测量模块103与位置信号接收模块102电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号；

定位处理模块106分别与位置信号发射模块101、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105以及位置信号测量模块103电性连接以对其他无人车进行定位。具体地，可以实现生成当前无人车的位置信号，传输至位置信号发射模块101；生成收到无人车系统中其他无人车的位置信号对应的响应信号，传输至响应信号发射模块104；接收响应信号接收模块105传输过来的响应信号，并根据响应信号判断当前无人车的位置信号是否被无人车系统中的其他无人车接收到；接收位置信号测量模块103传输过来的位置信号的测量数据，例如：功率测量数据以及角度测量数据，并根据现有算法计算对应无人车系统中的其他无人车的位置。

位置信号接收模块102与定位处理模块106电性连接，以接收定位处理模块106传输过来的当前无人车的位置信号，发送至无人车系统中的其他无人车。

响应信号发射模块104与定位处理模块106电性连接，以接收定位处理模块106传输过来的收到无人车系统中的其他无人车的位置信号对应的响应信号，发送至响应信号对应的无人车系统中的其他无人车。

响应信号接收模块105与定位处理模块106电性连接，以接收无人车系统中的其他无人车发射的接收到当前无人车的位置信号的响应信号，并传输至定位处理模块106。

具体地，多个自定位的无人车100之间通信连接。以实现自定位的无人车系统200中各自定位的无人车100之间位置信号以及响应信号的传输。

具体地，在本实施例提供的自定位的无人车系统200中，数据的传输可以包括位置信号的传输以及响应信号的传输。

具体地，位置信号可以通过自定位的无人车100，传输至自定位的无人车系统200中的其他多个自定位的无人车100中；响应信号可以通过自定位的无人车系统中的其他多个自定位的无人车100传输至响应信号对应的自定位的无人车100中。

具体地，当前自定位的无人车100的位置信号可由当前自定位的无人车100的定位处理模块106生成，通过当前无人车的位置信号发射模块101发送至其他多个自定位的无人车100的位置信号接收模块102中；其他无人车的位置信号可由其他无人车的定位处理模块生成，并通过其他无人车的位置信号发射模块101发送至剩余无人车的位置信号接收模块102中；当前无人车的响应信号可由当前自定位的无人车100的定位处理模块106生成，通过当前无人车的响应信号发射模块104发送至响应信号对应的其他自定位的无人车100中；其他无人车的响应信号可由其他无人车的定位处理模块106生成，通过其他无人车的响应信号发射模块104发送至响应信号对应的无人车中。

本实施例提供的自定位的无人车系统200，通过将多个自定位的无人车100组合在一起的方式，构成自定位的无人车系统。实现自定位的无人车系统中各自定位的无人车的自主定位，无需外部设备的搭建，实用性更强。

图3为本实用新型第三实施例提供的另一种自定位的无人车的结构和内部连接关系示意图。在图1所示实施了的基础上，针对位置信号的测量模块，本实施例提供了另一种自定位的无人车100的具体实施例。

如图3所示，本实施例提供的另一种自定位的无人车，该自定位的无人车100包括：位置信号发射模块101，位置信号接收模块102，位置信号测量模块103、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105和定位处理模块106等组件。

其中，该自定位的无人车100中各组件的连接关系可参考实施例一。

其中，位置信号发射模块101具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块102通信的第一通信接口以发送位置信号；位置信号接收模块102具有与无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；响应信号发射模块104具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块105通信的第三通信接口以发送响应信号；响应信号接收模块105具有与无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

具体地，第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口以及第四通信接口为空中接口。第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口以及第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

可选的，位置信号测量模块103还可以包括：功率测量单元113，功率测量单元113分别与位置信号接收模块102和定位处理模块106电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号功率。

可选的，位置信号测量模块103还可以包括：角度测量单元123，角度测量单元123分别与位置信号接收模块102和定位处理模块106电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号角度。

其中，定位处理模块106分别与位置信号发射模块101、响应信号发射模块104、响应信号接收模块105、功率测量单元113以及角度测量单元123电性连接以对其他无人车进行定位。具体地，可以实现生成当前无人车的位置信号，传输至位置信号发射模块101；生成收到无人车系统中其他无人车的位置信号对应的响应信号，传输至响应信号发射模块104；接收响应信号接收模块105传输过来的响应信号，并根据响应信号判断当前无人车的位置信号是否被无人车系统中的其他无人车接收到；接收功率测量单元113传输过来的位置信号的功率测量数据，接收角度测量单元123传输过来的位置信号的角度测量数据，并根据现有算法计算对应无人车系统中的其他无人车的位置。

具体地，在本实施例提供的自定位的无人车100中，数据的传输可以包括位置信号的传输、响应信号的传输、位置信号的功率测量数据以及位置信号的角度测量数据的传输。

具体地，位置信号可由定位处理模块106产生，传输至位置信号发射模块101，进一步传输至无人车系统中的其他无人车中；无人车系统中的其他无人车的位置信号也可通过位置信号接收模块102输入当前无人车中，进一步地，可以分别传输至位置信号测量模块103的功率测量单元113以及角度测量单元123中。

具体地，响应信号可由定位处理模块106产生，传输至响应信号发射模块104中，进一步发送至响应信号对应的无人车中；无人车系统中的其他无人车接收到当前无人车的位置信息后对应生成的响应报文也可以通过响应信号接收模块105输入本实施例提供的无人车中。

具体地，功率测量单元113在接收到位置信号接收模块102传输过来的的无人车系统中的其他无人车发射的位置信号后，会对其他无人车发送的位置信号的功率进行测量，生成位置信号的功率测量数据。进一步地，可以将位置信号的功率测量数据传输至定位处理模块106中。

具体地，角度测量单元123在接收到位置信号接收模块102传输过来的的无人车系统中的其他无人车发射的位置信号后，会对其他无人车发送的位置信号的角度进行测量，生成位置信号的角度测量数据。进一步地，可以将位置信号的角度测量数据传输至定位处理模块106中。

本实施例提供的自定位的无人车，通过将位置信号测量模块分为功率测量单元以及角度测量单元，将位置信号的测量过程进行了展开，实现了无人车的自定位功能，提高了无人车的定位效率。

图4为本实用新型第四实施例提供的另一种自定位的无人车系统的结构和内部连接关系示意图。在图3所示实施例的基础上，针对位置信号的测量模块，本实施例提供了另一种自定位的无人车系统200的具体实施例。

如图4所示，本实施例提供的另一种自定位的无人车系统，该自定位的无人车系统200包括：多个自定位的无人车100。

其中，该自定位的无人车100中的位置信号发射模块101具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块102通信的第一通信接口以发送位置信号；位置信号接收模块102具有与无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；响应信号发射模块104具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块105通信的第三通信接口以发送响应信号；响应信号接收模块105具有与无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

具体地，第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口以及第四通信接口为空中接口。第一通信接口、第二通信接口、第三通信接口以及第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

可选的，位置信号测量模块103还可以包括：功率测量单元113，功率测量单元113分别与位置信号接收模块102和定位处理模块106电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号功率。

可选的，位置信号测量模块103还可以包括：角度测量单元123，角度测量单元123分别与位置信号接收模块102和定位处理模块106电性连接，以测量其他无人车发送的位置信号角度。

具体地，多个自定位的无人车100之间通信连接。以实现自定位的无人车系统200中各自定位的无人车100之间位置信号以及响应信号的传输。

具体地，在本实施例提供的自定位的无人车系统200中，数据的传输可以包括位置信号的传输、响应信号的传输、位置信号的功率测量数据以及位置信号的角度测量数据的传输。

具体地，位置信号可以通过自定位的无人车100，传输至自定位的无人车系统200中的其他多个自定位的无人车100中；响应信号可以通过自定位的无人车系统中的其他多个自定位的无人车100传输至响应信号对应的自定位的无人车100中。

具体地，当前自定位的无人车100的位置信号可由当前自定位的无人车100的定位处理模块106生成，通过当前无人车的位置信号发射模块101发送至其他多个自定位的无人车100的位置信号接收模块102中；其他无人车的位置信号可由其他无人车的定位处理模块生成，并通过其他无人车的位置信号发射模块101发送至剩余无人车的位置信号接收模块102中；当前无人车的响应信号可由当前自定位的无人车100的定位处理模块106生成，通过当前无人车的响应信号发射模块104发送至响应信号对应的其他自定位的无人车100中；其他无人车的响应信号可由其他无人车的定位处理模块106生成，通过其他无人车的响应信号发射模块104发送至响应信号对应的无人车中。

具体地，功率测量单元113在接收到位置信号接收模块102传输过来的的无人车系统中的其他无人车发射的位置信号后，会对其他无人车发送的位置信号的功率进行测量，生成位置信号的功率测量数据。进一步地，可以将位置信号的功率测量数据传输至定位处理模块106中。

具体地，角度测量单元123在接收到位置信号接收模块102传输过来的的无人车系统中的其他无人车发射的位置信号后，会对其他无人车发送的位置信号的角度进行测量，生成位置信号的角度测量数据。进一步地，可以将位置信号的角度测量数据传输至定位处理模块106中。

本实施例提供的自定位的无人车系统，通过将系统中各无人车的位置信号测量模块分为功率测量单元以及角度测量单元，将位置信号的测量过程进行了展开，实现了无人车系统的自定位功能，提高了无人车系统的定位效率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种自定位的无人车，其特征在于，包括：

位置信号发射模块，位置信号接收模块，位置信号测量模块，响应信号发射模块，响应信号接收模块和定位处理模块；

所述位置信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块通信的第一通信接口以发送位置信号；所述位置信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；所述响应信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块通信的第三通信接口以发送响应信号；所述响应信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

所述位置信号测量模块与所述位置信号接收模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号；

所述定位处理模块分别与所述位置信号发射模块、所述响应信号发射模块、所述响应信号接收模块以及所述位置信号测量模块连接，以对所述其他无人车进行定位。

2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述位置信号测量模块包括：功率测量单元，所述功率测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号功率。

3.根据权利要求2所述的无人车，其特征在于，所述位置信号测量模块还包括：角度测量单元，所述角度测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号角度。

4.根据权利要求3所述的无人车，其特征在于，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口为空中接口。

5.根据权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

6.一种自定位的无人车系统，其特征在于，包括：多个所述自定位的无人车；

每个所述无人车包括：位置信号发射模块，位置信号接收模块，位置信号测量模块，响应信号发射模块，响应信号接收模块和定位处理模块；

所述位置信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的位置信号接收模块通信的第一通信接口以发送位置信号；所述位置信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的位置信号发送模块通信的第二通信接口以接收位置信号；所述响应信号发射模块具有与自定位无人车系统中的其他无人车的响应信号接收模块通信的第三通信接口以发送响应信号；所述响应信号接收模块具有与所述无人车系统中的其他无人车的响应信号发送模块通信的第四通信接口以接收响应信号；

所述位置信号测量模块与所述位置信号接收模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号；

所述定位处理模块分别与所述位置信号发射模块、所述响应信号发射模块、所述响应信号接收模块以及所述位置信号测量模块连接，以对所述其他无人车进行定位。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述位置信号测量模块包括：功率测量单元，所述功率测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号功率。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述位置信号测量模块还包括：角度测量单元，所述角度测量单元分别与所述位置信号接收模块和所述定位处理模块连接，以测量所述其他无人车发送的位置信号角度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口为空中接口。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一通信接口、所述第二通信接口、所述第三通信接口以及所述第四通信接口的通信方式为空口传输方式。

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