CN113596723A - 一种基于uwb和蓝牙的融合定位方法及系统 - Google Patents

一种基于uwb和蓝牙的融合定位方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法及系统，应用定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统来实现，定位终端具有UWB定位通信功能、蓝牙定位通信功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能，在定位终端处于UWB定位区域时，采用UWB定位方式完成定位终端的定位功能；在定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，定位终端的蓝牙定位通信功能开启；在定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位方式来完成所述定位终端的定位功能。在整个项目实施部署过程中，UWB和蓝牙的融合定位方法能充分发挥蓝牙定位与UWB定位的优势，能够实现优势互补，采用较少设备达成高精度定位的效果。

Description

一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法及系统
技术领域
本发明涉及人员定位技术领域，特别涉及一种基于UWB和蓝牙的融合定位的方法及系统。
背景技术
随着室内定位技术的广泛应用和网络通信技术的高速发展，各种技术的复合应用场景越来越多。UWB定位技术的原理是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽。超宽带室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航，包括人和大型物品，例如贵重物品仓储、矿井人员定位、机器人运动跟踪、汽车地库停车等。UWB(超宽带)是室内定位领域的一项新兴技术，与其他定位技术相比，它具有更好的性能，更高精度，更适用于室内定位。
蓝牙定位基于RSSI(信号强度)值，通过三角定位原理进行定位。蓝牙的便捷性以及全球认可度,使任何支持蓝牙的设备都能通过配对流程与邻近的其他设备连接，蓝牙技术凭借其普遍性与简洁性改变了设备之间的无线通信。蓝牙定位的优势在于实现简单,定位精度和蓝牙信标的铺设密度及发射功率有密切关系。并且非常省电，可通过深度睡眠、免连接、协议简单等方式达到省电目的。
针对能源化工、公检司法、工厂、电厂、仓库等诸多需要人员定位的领域，UWB定位技术、蓝牙定位技术一直都是行业选择比较集中的技术，但是当前状态下主流的方案更多的是选择UWB定位技术或者蓝牙定位两者其中的某一项技术作为整个项目实施过程中的总的技术。UWB面临架设成本较高，小型封闭空间(小型房间或者较短的巷道)在部署UWB锚节点时不能发挥UWB优势；而在一些较为开阔的空间中，蓝牙部署又非常密集，设备维护成本较高，因此这类场景下UWB定位技术又具有一定的优势。
定位终端中往往也只采用了一种设计方案，这在一定程度上也限制了融合技术的使用。
因此，如果能够在定位终端中采用UWB与蓝牙的硬件组合设计，并且在软件上进行较好的算法融合，这样在设计整个项目定位方案时，就可以采用UWB与蓝牙的融合定位方案，从而能够在整个项目中，达到采用较少的设备实现人员高精度定位的效果。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法及系统，解决在整个施工环境下不能在部署锚节点数量较少情况下满足人员良好定位精度的问题，达到用较少数量的设备实现人员高精度定位的效果。
本发明提出一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法，应用定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统来实现，所述定位终端具有UWB定位通信功能、蓝牙定位通信功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能，基于UWB和蓝牙的融合定位方法的具体步骤如下：
1)在所述定位终端处于UWB定位区域时，采用UWB定位方式完成所述定位终端的定位功能；
2)在所述定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，所述定位终端的蓝牙定位通信功能开启，采用UWB定位方式和/或蓝牙定位方式完成所述定位终端的定位功能；
3)在所述定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位方式来完成所述定位终端的定位功能。
优选地，所述定位终端至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的蓝牙天线、与所述CPU连接的UWB模组以及与所述UWB模组连接的UWB天线。
优选地，所述定位终端通过UWB定位信息或蓝牙定位信息来判断自身所处位置，在进入蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动开启；在离开蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动关闭。
优选地，所述UWB定位系统包括锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统包括蓝牙信标、锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统与所述UWB定位系统共用服务器和锚节点；
所述蓝牙信标，坐标已知，布设在适用于蓝牙定位的区域；
所述锚节点，坐标已知，布设在适用于UWB定位的区域，具有UWB锚节点功能和蓝牙节点功能；
所述服务器，与所述锚节点通信连接；
在所述定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信，在蓝牙定位区域大至所述定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一所述的锚节点；
所述定位终端通过UWB定位通信功能与所述锚节点进行UWB信号交互以实现所述定位终端相对于所述锚节点的测距功能，获得测距结果；
所述定位终端通过蓝牙定位通信功能接收所述蓝牙信标发出的蓝牙广播信号，并将相应的信号发送给所述锚节点，以获得所述定位终端相对于所述蓝牙信标的测距结果；
在获得测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
优选地，每个所述锚节点获取所述定位终端相对于自身及其周边的其他所述锚节点的测距结果；在获得自身及其周边的所述锚节点的测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
优选地，所述锚节点至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的UWB模组、与所述CPU连接的蓝牙模组、与所述UWB模组连接的UWB天线、与所述蓝牙模组连接的蓝牙天线以及用于与所述服务器通信的通信连接单元；通过所述CPU、所述UWB模组和所述UWB天线实现所述锚节点的UWB锚节点功能，通过所述CPU、所述蓝牙模组和所述蓝牙天线实现所述锚节点的蓝牙节点功能。
优选地，所述通信连接单元包括与所述CPU连接的WIFI模组和/或数据接口，所述CPU通过WIFI或数据线与所述服务器通信。
优选地，所述定位终端与所述锚节点之间设有用于传输蓝牙定位信号的数据链路。
优选地，所述数据链路为UWB无线通信链路、LORA无线通信链路、zigbee无线通信链路或WiFi无线通信链路。
本发明又提出一种基于UWB和蓝牙的融合定位系统，包括定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统，所述定位终端具有与所述UWB定位系统建立UWB定位通信的功能、与所述蓝牙定位系统进行蓝牙定位通信的功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能；
在所述定位终端处于UWB定位区域时，通过所述UWB定位系统计算出所述定位终端的位置；
在所述定位终端进入UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，所述定位终端的蓝牙定位通信功能开启，通过所述UWB定位系统和/或所述蓝牙定位系统计算出所述定位终端的位置；
在所述定位终端进入蓝牙定位区域时，通过所述蓝牙定位系统计算出所述定位终端的位置。
优选地，所述定位终端至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的蓝牙天线、与所述CPU连接的UWB模组以及与所述UWB模组连接的UWB天线。
所述定位终端通过UWB定位信息或蓝牙定位信息来判断自身所处位置，在进入蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动开启；在离开蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动关闭。
优选地，所述UWB定位系统包括锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统包括蓝牙信标、锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统与所述UWB定位系统共用服务器和锚节点；
所述蓝牙信标，坐标已知，布设在适用于蓝牙定位的区域；
所述锚节点，坐标已知，布设在适用于UWB定位的区域，具有UWB锚节点功能和蓝牙节点功能；
所述服务器，与所述锚节点通信连接；
在所述定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信，在蓝牙定位区域大至所述定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一所述的锚节点；
所述定位终端通过UWB定位通信功能与所述锚节点进行UWB信号交互以实现所述定位终端相对于所述锚节点的测距功能，获得测距结果；
所述定位终端通过蓝牙定位通信功能接收所述蓝牙信标发出的蓝牙广播信号，并将相应的信号发送给所述锚节点，以获得所述定位终端相对于所述蓝牙信标的测距结果；
在获得测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
优选地，每个所述锚节点获取所述定位终端相对于自身及其周边的其他所述锚节点的测距结果；在获得自身及其周边的所述锚节点的测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
优选地，所述锚节点至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的UWB模组、与所述CPU连接的蓝牙模组、与所述UWB模组连接的UWB天线、与所述蓝牙模组连接的蓝牙天线以及用于与所述服务器通信的通信连接单元；通过所述CPU、所述UWB模组和所述UWB天线实现所述锚节点的UWB锚节点功能，通过所述CPU、所述蓝牙模组和所述蓝牙天线实现所述锚节点的蓝牙节点功能。
优选地，所述通信连接单元包括与所述CPU连接的WIFI模组和/或数据接口，所述CPU通过WIFI或数据线与所述服务器通信。
优选地，所述定位终端与所述锚节点之间设有用于传输蓝牙定位信号的数据链路。
优选地，所述数据链路为UWB无线通信链路、LORA无线通信链路、zigbee无线通信链路或WiFi无线通信链路。
本发明的有益效果为：
1、本发明采用同一个终端实现了UWB和蓝牙融合定位，能够降低终端成本；
2、在某些环境复杂的狭小区域，不方便施工部署网线或者电源线缆等，蓝牙信标可以采用电池供电，施工过程中无需部署网线和电源线缆；UWB定位更适合于环境比较开阔区域，能够部署电源线的场景，从而能够采用较少的锚节点实现大面积的人员定位，因此在整个项目实施部署过程中，UWB和蓝牙的融合定位方法能充分发挥蓝牙定位与UWB定位的优势，能够实现优势互补，采用较少设备达成高精度定位的效果。
附图说明
图1为本发明的实施例中定位终端的结构框图；
图2为本发明的实施例中蓝牙信标的结构框图；
图3为本发明的实施例中锚节点的结构框图；
图4为本发明的实施例中基于UWB和蓝牙的融合定位系统的部署框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1至图4，提出本发明的基于UWB和蓝牙的融合定位系统的一实施例：
一种基于UWB和蓝牙的融合定位系统，包括定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统，定位终端具有与UWB定位系统建立UWB信号交互的UWB定位通信功能、与蓝牙定位系统进行蓝牙通信的蓝牙定位通信功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能。
部署时，将整片需要定位的区域划分出适用于蓝牙定位的区域和适用于UWB定位的区域，比如环境复杂的不方便施工部署网线或者电源线缆等的狭小区域就适合蓝牙定位，环境比较开阔、能够部署电源线的区域更适合UWB定位。在适用于蓝牙定位的区域，布设蓝牙定位系统；在适用于UWB定位的区域，布设UWB定位系统。
在定位终端处于UWB定位区域时，通过UWB定位系统计算出定位终端的位置。
在定位终端进入UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，定位终端的蓝牙定位通信功能开启，通过UWB定位系统和/或蓝牙定位系统计算出定位终端的位置。
在定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位系统计算出定位终端的位置。
本发明采用同一个终端实现了UWB和蓝牙融合定位，能够降低终端成本。
其中，定位终端至少包括电源、CPU、与CPU连接的蓝牙天线、与CPU连接的UWB模组以及与UWB模组连接的UWB天线。通过CPU、UWB模组以及与UWB模组连接的UWB天线实现定位终端的UWB定位通信功能。通过CPU和蓝牙天线实现定位终端的蓝牙定位通信功能。
定位终端通过UWB定位信息或蓝牙定位信息来判断自身所处位置，在进入蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，定位终端的蓝牙定位通信功能通过CPU自动开启。在离开蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，定位终端的蓝牙定位通信功能通过CPU自动关闭，能够降低功耗。
为了进一步达到用较少数量的设备实现高精度定位的效果，UWB定位系统包括锚节点和服务器，蓝牙定位系统包括蓝牙信标、锚节点和服务器，蓝牙定位系统与UWB定位系统共用服务器和锚节点。
蓝牙信标，坐标已知，布设在适用于蓝牙定位的区域，因为蓝牙信标可以采用电池供电，施工过程中无需部署网线和电源线缆。
锚节点，坐标已知，布设在适用于UWB定位的区域，具有UWB锚节点功能和蓝牙节点功能。
服务器，与锚节点通信连接，服务器上的软件通过网络收集锚节点收到的UWB信息以及蓝牙信息进行融合定位。
其中，蓝牙信标至少包括电源、蓝牙信标CPU和与蓝牙信标CPU连接的蓝牙天线。
锚节点至少包括电源、CPU、与CPU连接的UWB模组、与CPU连接的蓝牙模组、与UWB模组连接的UWB天线、与蓝牙模组连接的蓝牙天线以及用于与服务器通信的通信连接单元。
通过CPU、UWB模组和UWB天线实现锚节点的UWB锚节点功能，通过CPU、蓝牙模组和蓝牙天线实现锚节点的蓝牙节点功能。
通信连接单元包括与CPU连接的WIFI模组和/或数据接口，CPU通过WIFI或数据线与服务器通信。Wi-Fi以及数据接口是为了保障数据能够根据不同场景需要通过不同的数据通道将数据回传回去，在实际场景中也可能采用其它数据回传方式，在此不一一表述。
定位终端与锚节点之间设有用于传输蓝牙定位信号的数据链路。本实施例中的数据链路为UWB无线通信链路，可根据实际情况选择性的增加其它无线通信链路(比如loar、zigbee或者wifi等)，在此具体实施方式中不做具体限制和约束。
在定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信，在蓝牙定位区域大至定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一锚节点。如果蓝牙区域不大，离锚节点较近，不用单独部署。
定位终端通过UWB定位通信功能与锚节点进行UWB信号交互以实现定位终端相对于锚节点的测距功能，获得测距结果。每个锚节点与其周边的其他锚节点之间建立UWB连接，每个锚节点从定位终端获取定位终端相对于自身及其周边的其他几个锚节点的测距结果；在获得自身及其周边的锚节点的测距结果后，锚节点自身通过定位算法解算出定位终端的位置或者将锚节点与定位终端的测距结果上传至服务器，在服务器端解算定位终端的位置。
定位终端通过蓝牙定位通信功能接收蓝牙信标发出的蓝牙广播信号，并将相应的信号发送给锚节点，以获得定位终端相对于蓝牙信标的测距结果；在获得测距结果后，锚节点自身通过定位算法解算出定位终端的位置或者将获得的测距结果上传至服务器，在服务器端解算定位终端的位置。
基于上述的一种基于UWB和蓝牙的融合定位系统来提出一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法，应用上述的基于UWB和蓝牙的融合定位系统来实现。在适用于蓝牙定位的区域布设坐标已知的蓝牙信标；在适用于UWB定位的区域布设坐标已知的锚节点；在蓝牙定位区域大至定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一锚节点。如果蓝牙区域不大，离锚节点较近，不用单独部署。在定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信。
基于UWB和蓝牙的融合定位方法的具体步骤如下：
1)在定位终端处于UWB定位区域时，采用UWB定位方式完成定位终端的定位功能；
2)在定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，定位终端的蓝牙定位通信功能开启，采用UWB定位方式和/或蓝牙定位方式完成定位终端的定位功能；
3)在定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位方式来完成定位终端的定位功能。
步骤1)中，定位终端在UWB定位区域，与锚节点之间进行UWB信号交互，完成测距功能，每个锚节点都可以获取到定位终端与周边几个锚节点的测距结果，锚节点可以选择自己解算定位终端位置或者将锚节点与定位终端的测距结果上传至服务器，在服务器端解算定位终端位置。
在UWB定位区域内，一般情况下为了降低功耗，定位终端不开启蓝牙定位通信功能。在定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，定位终端的蓝牙定位通信功能开启。
步骤3)中，当定位终端进入到蓝牙定位区域后，定位终端接收蓝牙信标播发的信号，将接收到的信号通过定位终端上的数据链路(本方法中采用UWB链路，可根据实际情况选择性的增加其它无线通信链路(比如loar、zigbee或者wifi等)，在此具体实施方法中不做具体限制和约束)发送至锚节点，锚节点可以选择自己解算定位终端位置或者将测距结果上传至服务器，在服务器端解算定位终端位置。
在某些环境复杂的狭小区域，不方便施工部署网线或者电源线缆等，蓝牙信标可以采用电池供电，施工过程中无需部署网线和电源线缆。UWB定位更适合于环境比较开阔区域，能够部署电源线的场景，从而能够采用较少的锚节点实现大面积的人员定位。因此在整个项目实施部署过程中，UWB和蓝牙的融合定位方法能充分发挥蓝牙定位与UWB定位的优势，能够实现优势互补，采用较少设备达成高精度定位的效果。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，应用定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统来实现，所述定位终端具有UWB定位通信功能、蓝牙定位通信功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能，基于UWB和蓝牙的融合定位方法的具体步骤如下：
1)在所述定位终端处于UWB定位区域时，采用UWB定位方式完成所述定位终端的定位功能；
2)在所述定位终端处于UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，所述定位终端的蓝牙定位通信功能开启，采用UWB定位方式和/或蓝牙定位方式完成所述定位终端的定位功能；
3)在所述定位终端进入蓝牙定位区域时，通过蓝牙定位方式来完成所述定位终端的定位功能。
2.根据权利要求1所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位终端至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的蓝牙天线、与所述CPU连接的UWB模组以及与所述UWB模组连接的UWB天线；
所述定位终端通过UWB定位信息或蓝牙定位信息来判断自身所处位置，在进入蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动开启；在离开蓝牙定位覆盖区域——包括蓝牙定位区域与UWB定位区域的交会区以及蓝牙定位区域，所述定位终端的蓝牙定位通信功能通过所述CPU自动关闭。
3.根据权利要求1所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述UWB定位系统包括锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统包括蓝牙信标、锚节点和服务器，所述蓝牙定位系统与所述UWB定位系统共用服务器和锚节点；
所述蓝牙信标，坐标已知，布设在适用于蓝牙定位的区域；
所述锚节点，坐标已知，布设在适用于UWB定位的区域，具有UWB锚节点功能和蓝牙节点功能；
所述服务器，与所述锚节点通信连接；
在所述定位终端处于蓝牙定位区域的范围内时需保证其能与UWB定位区域内最接近的锚节点通信，在蓝牙定位区域大至所述定位终端无法与UWB定位区域内最接近的锚节点通信时，在蓝牙定位区域内布设一所述的锚节点；
所述定位终端通过UWB定位通信功能与所述锚节点进行UWB信号交互以实现所述定位终端相对于所述锚节点的测距功能，获得测距结果；
所述定位终端通过蓝牙定位通信功能接收所述蓝牙信标发出的蓝牙广播信号，并将相应的信号发送给所述锚节点，以获得所述定位终端相对于所述蓝牙信标的测距结果；
在获得测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述锚节点与所述定位终端的测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
4.根据权利要求3所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，每个所述锚节点获取所述定位终端相对于自身及其周边的其他所述锚节点的测距结果；在获得自身及其周边的所述锚节点的测距结果后，所述锚节点自身通过定位算法解算出所述定位终端的位置或者将所述测距结果上传至服务器，在服务器端解算所述定位终端的位置。
5.根据权利要求3所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述锚节点至少包括电源、CPU、与所述CPU连接的UWB模组、与所述CPU连接的蓝牙模组、与所述UWB模组连接的UWB天线、与所述蓝牙模组连接的蓝牙天线以及用于与所述服务器通信的通信连接单元；通过所述CPU、所述UWB模组和所述UWB天线实现所述锚节点的UWB锚节点功能，通过所述CPU、所述蓝牙模组和所述蓝牙天线实现所述锚节点的蓝牙节点功能。
6.根据权利要求5所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述通信连接单元包括与所述CPU连接的WIFI模组和/或数据接口，所述CPU通过WIFI或数据线与所述服务器通信。
7.根据权利要求3或5所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位终端与所述锚节点之间设有用于传输蓝牙定位信号的数据链路。
8.根据权利要求7所述的基于UWB和蓝牙的融合定位方法，其特征在于，所述数据链路为UWB无线通信链路、LORA无线通信链路、zigbee无线通信链路或WiFi无线通信链路。
9.一种基于UWB和蓝牙的融合定位系统，其特征在于，包括定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统，所述定位终端具有与所述UWB定位系统建立UWB定位通信的功能、与所述蓝牙定位系统进行蓝牙定位通信的功能以及蓝牙定位通信开启/关闭功能；
在所述定位终端处于UWB定位区域时，通过所述UWB定位系统计算出所述定位终端的位置；
在所述定位终端进入UWB定位区域与蓝牙定位区域的交会区时，所述定位终端的蓝牙定位通信功能开启，通过所述UWB定位系统和/或所述蓝牙定位系统计算出所述定位终端的位置；
在所述定位终端进入蓝牙定位区域时，通过所述蓝牙定位系统计算出所述定位终端的位置。
10.根据权利要求9所述的基于UWB和蓝牙的融合定位系统，其特征在于，所述定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统为权利要求2-9中任一项所述的定位终端、蓝牙定位系统和UWB定位系统。
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CN114364018A (zh) * 2021-12-24 2022-04-15 盒马(中国)有限公司 定位方法以及装置
CN115665716A (zh) * 2022-12-27 2023-01-31 合肥炬芯智能科技有限公司 音频数据传输方法、电子设备以及计算机可读存储介质

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