CN219075687U - 一种带有机械臂的调平功能的基座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有机械臂的调平功能的基座，包括支架，所述支架的底部设置有驱动组件，支架的顶部设置有环形阵列排布且与驱动组件传动连接的升降组件，升降组件的底部均设置有万向轮，万向轮的内侧固定连接有支撑板，支撑板的底部设置有限位组件，支架的顶部固定设有三轴水平陀螺仪，三轴水平陀螺仪的输出端固定设有连接板，连接板的顶部固定设有机械臂本体，该装置通过驱动组件驱动升降组件，从而调整支架的高度，进而调整检测设备本体的高度，便于根据不同检测面的高度进行调整，提高检测设备本体的灵活性，便于实际使用，且通过从支架的四个端角处同时进行升或降，提高升降的稳定性，实用性较强。

Description

一种带有机械臂的调平功能的基座

技术领域

本实用新型涉及机械臂基座技术领域，尤其涉及一种带有机械臂的调平功能的基座。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

由于机械臂使用范围较广，导致不同用途的机械臂的安装位置不同，有些机械臂在使用时需要通过机械臂基座对机械臂进行安装，但是现在的机械臂基座仅仅只具备有安装机械臂的功能，不能根据使用情况对机械臂进行赋能，如调整机械臂的高度，从而降低了机械臂的灵活性，存在一定的缺陷，为解决上述问题，提出一种带有机械臂的调平功能的基座。

实用新型内容

本实用新型提供了一种带有机械臂的调平功能的基座，包括支架，所述支架的底部设置有驱动组件，支架的顶部设置有环形阵列排布且与驱动组件传动连接的升降组件，升降组件的底部均设置有万向轮，万向轮的内侧固定连接有支撑板，支撑板的底部设置有限位组件，支架的顶部固定设有三轴水平陀螺仪，三轴水平陀螺仪的输出端固定设有连接板，连接板的顶部固定设有机械臂本体，机械臂本体的顶部固定设有法兰盘，法兰盘的顶部固定设有检测设备本体；

所述升降组件包括螺纹杆、螺纹管、轴承、第一齿轮和限位板，所述支架的顶部开设有环形阵列排布的第一通孔，第一通孔的内壁与轴承的外圈外壁固定连接，螺纹管的外壁与轴承的内圈内壁固定连接，螺纹杆的侧壁与螺纹管的内壁螺纹连接，螺纹杆的底部和螺纹管的底部均延伸至支架的底部，螺纹杆位于支架底部的一端与万向轮的顶部转动连接，第一齿轮的内壁固定套设在螺纹管位于支架底部的一端外壁。

优选的，所述限位板的一端与螺纹杆的侧壁固定连接，限位板的另一端延伸至支架的底部，支架的顶部开设有套设限位板的通槽，限位板呈L形设计。

优选的，所述驱动组件包括驱动电机、安装板、滑块、滑槽和第二齿轮，安装板的顶部与支架的底部固定连接，支架的底部开设有第一凹槽，第一凹槽的顶部内壁与驱动电机的顶部固定连接，驱动电机的输出轴固定连接有转轴，转轴的底部贯穿安装板且与第二齿轮的顶部固定连接，第二齿轮的外壁齿牙与第一齿轮的外壁齿牙啮合。

优选的，所述滑槽开设在安装板的底部，滑块放置在滑槽内，滑块的底部与第二齿轮的顶部固定连接，滑块和滑槽均呈环形设计。

优选的，所述转轴的侧壁与安装板转动连接，所述驱动电机通过导线与控制器连接。

优选的，所述限位组件包括电动推杆、真空发生器、电磁阀和真空吸盘，电动推杆的侧壁与支撑板的顶部固定连接，电动推杆的侧壁延伸至支撑板的底部，电动推杆的输出轴与真空吸盘的顶部固定连接，真空发生器和电磁阀分别固定设在支撑板的顶部两侧，真空发生器通过第一导气管与真空吸盘连接，电磁阀通过第二导气管与第一导气管连接。

优选的，所述支架和支撑板均呈十字形设计，所述电动推杆、真空发生器和电磁阀均通过导线与控制器连接。

与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

1、该装置通过驱动组件驱动升降组件，从而调整支架的高度，进而调整检测设备本体的高度，便于根据不同检测面的高度进行调整，提高检测设备本体的灵活性，便于实际使用，且通过从支架的四个端角处同时进行升或降，提高升降的稳定性，实用性较强。

2、该装置通过限位组件将支架固定在指定位置，避免检测设备本体发生倾斜歪道等状况，保证检测设备本体的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种带有机械臂的调平功能的基座的整体结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种带有机械臂的调平功能的基座的限位组件结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种带有机械臂的调平功能的基座的驱动组件爆炸正视结构示意图。

图4为本实用新型提出的一种带有机械臂的调平功能的基座的驱动组件爆炸底部结构示意图。

附图标记；1、支架；2、限位组件；201、真空吸盘；202、真空发生器；203、电动推杆；204、电磁阀；3、支撑板；4、万向轮；5、升降组件；501、限位板；502、螺纹杆；503、螺纹管；504、第一齿轮；505、轴承；6、驱动组件；601、第二齿轮；602、滑块；603、安装板；604、驱动电机；605、滑槽；7、三轴水平陀螺仪；8、法兰盘；9、检测设备本体；10、机械臂本体；11、连接板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1所示，本实用新型提出的一种带有机械臂的调平功能的基座，包括支架1，支架1的底部设置有驱动组件6，支架1的顶部设置有环形阵列排布且与驱动组件6传动连接的升降组件5，通过驱动组件6驱动升降组件5，从而调整支架1的高度，进而调整检测设备本体9的高度，便于根据不同检测面的高度进行调整，提高检测设备本体9的灵活性，便于实际使用，且通过从支架1的四个端角处同时进行升或降，提高升降的稳定性，实用性较强，升降组件5的底部均设置有万向轮4，万向轮4的内侧固定连接有支撑板3，支撑板3的底部设置有限位组件2，通过限位组件2将支架1固定在指定位置，避免检测设备本体9发生倾斜歪道等状况，保证检测设备本体9的稳定性，支架1的顶部固定设有三轴水平陀螺仪7，三轴水平陀螺仪7的输出端固定设有连接板11，连接板11的顶部固定设有机械臂本体10，机械臂本体10的顶部固定设有法兰盘8，法兰盘8的顶部固定设有检测设备本体9。

进一步的，支撑板3与万向轮4的机壳固定连接，避免影响万向轮4朝不同方向移动。

如图2所示，升降组件5包括螺纹杆502、螺纹管503、轴承505、第一齿轮504和限位板501，支架1的顶部开设有环形阵列排布的第一通孔，第一通孔的内壁与轴承505的外圈外壁固定连接，螺纹管503的外壁与轴承505的内圈内壁固定连接，螺纹杆502的侧壁与螺纹管503的内壁螺纹连接，螺纹杆502的底部和螺纹管503的底部均延伸至支架1的底部，螺纹杆502位于支架1底部的一端与万向轮4的顶部转动连接，第一齿轮504的内壁固定套设在螺纹管503位于支架1底部的一端外壁，通过控制器启动驱动电机604，驱动电机604的输出轴带动转轴转动，转轴带动第二齿轮601转动，第二齿轮601带动第一齿轮504转动，第一齿轮504带动螺纹管503转动，螺纹管503带动螺纹杆502在限位杆的限位下移动，螺纹杆502带动万向轮4移动，从而调整支架1的高度，进而调整检测设备本体9的高度。

进一步的，限位板501的一端与螺纹杆502的侧壁固定连接，限位板501的另一端延伸至支架1的底部，支架1的顶部开设有套设限位板501的通槽，限位板501呈L形设计，通过限位板501对螺纹杆502进行限位，避免螺纹管503带动螺纹杆502移动的过程中发生转动。

如图3和4所示，驱动组件6包括驱动电机604、安装板603、滑块602、滑槽605和第二齿轮601，安装板603的顶部与支架1的底部固定连接，支架1的底部开设有第一凹槽，第一凹槽的顶部内壁与驱动电机604的顶部固定连接，驱动电机604的输出轴固定连接有转轴，转轴的底部贯穿安装板603且与第二齿轮601的顶部固定连接，第二齿轮601的外壁齿牙与第一齿轮504的外壁齿牙啮合，通过控制器启动驱动电机604，驱动电机604的输出轴带动转轴转动，转轴带动第二齿轮601转动。

进一步的，滑槽605开设在安装板603的底部，滑块602放置在滑槽605内，滑块602的底部与第二齿轮601的顶部固定连接，滑块602和滑槽605均呈环形设计，第二齿轮601转动的同时带动滑块602沿滑槽605滑动，从而使滑块602和滑槽605对第二齿轮601进行限位，提高第二齿轮601转动的稳定性，转轴的侧壁与安装板603转动连接，保证转轴转动的稳定性，驱动电机604通过导线与控制器连接。

如图2所示，限位组件2包括电动推杆203、真空发生器202、电磁阀204和真空吸盘201，电动推杆203的侧壁与支撑板3的顶部固定连接，电动推杆203的侧壁延伸至支撑板3的底部，电动推杆203的输出轴与真空吸盘201的顶部固定连接，真空发生器202和电磁阀204分别固定设在支撑板3的顶部两侧，真空发生器202通过第一导气管与真空吸盘201连接，电磁阀204通过第二导气管与第一导气管连接，通过控制器启动真空发生器202和电动推杆203，真空发生器202工作，从而经第一导气管将真空吸盘201内的气体抽出，同时电动推杆203的输出轴带动真空吸盘201向下移动，将真空吸盘201压紧在指定位置，进而对支架1和检测设备本体9进行限位固定，且电磁阀204通过第二导气管便于将真空吸盘201内的真空泄掉，便于移动，方便后续使用。

进一步的，支架1和支撑板3均呈十字形设计，便于实际使用，电动推杆203、真空发生器202和电磁阀204均通过导线与控制器连接，第一导气管和第二导气管均采用软管设计，且第一导气管和第二导气管均预设有供电动推杆203伸出移动的长度，保证第一导气管和第二导气管正常使用。

本实用新型中，在使用时，通过驱动组件6驱动升降组件5，从而调整支架1的高度，进而调整检测设备本体9的高度，便于根据不同检测面的高度进行调整，提高检测设备本体9的灵活性，便于实际使用，且通过从支架1的四个端角处同时进行升或降，提高升降的稳定性，实用性较强，升降至指定高度后，通过限位组件2将支架1固定在指定位置，避免检测设备本体9发生倾斜歪道等状况，保证检测设备本体9的稳定性，限位组件2固定固定完成后，检测设备本体9通过机械臂本体10在三轴水平陀螺仪7的作用下使机械臂本体10以上为水平状态，便于检测设备本体9进行检测。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改。

Claims (7)

1.一种带有机械臂的调平功能的基座，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)的底部设置有驱动组件(6)，支架(1)的顶部设置有环形阵列排布且与驱动组件(6)传动连接的升降组件(5)，升降组件(5)的底部均设置有万向轮(4)，万向轮(4)的内侧固定连接有支撑板(3)，支撑板(3)的底部设置有限位组件(2)，支架(1)的顶部固定设有三轴水平陀螺仪(7)，三轴水平陀螺仪(7)的输出端固定设有连接板(11)，连接板(11)的顶部固定设有机械臂本体(10)，机械臂本体(10)的顶部固定设有法兰盘(8)，法兰盘(8)的顶部固定设有检测设备本体(9)；

所述升降组件(5)包括螺纹杆(502)、螺纹管(503)、轴承(505)、第一齿轮(504)和限位板(501)，所述支架(1)的顶部开设有环形阵列排布的第一通孔，第一通孔的内壁与轴承(505)的外圈外壁固定连接，螺纹管(503)的外壁与轴承(505)的内圈内壁固定连接，螺纹杆(502)的侧壁与螺纹管(503)的内壁螺纹连接，螺纹杆(502)的底部和螺纹管(503)的底部均延伸至支架(1)的底部，螺纹杆(502)位于支架(1)底部的一端与万向轮(4)的顶部转动连接，第一齿轮(504)的内壁固定套设在螺纹管(503)位于支架(1)底部的一端外壁。

2.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述限位板(501)的一端与螺纹杆(502)的侧壁固定连接，限位板(501)的另一端延伸至支架(1)的底部，支架(1)的顶部开设有套设限位板(501)的通槽，限位板(501)呈L形设计。

3.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述驱动组件(6)包括驱动电机(604)、安装板(603)、滑块(602)、滑槽(605)和第二齿轮(601)，安装板(603)的顶部与支架(1)的底部固定连接，支架(1)的底部开设有第一凹槽，第一凹槽的顶部内壁与驱动电机(604)的顶部固定连接，驱动电机(604)的输出轴固定连接有转轴，转轴的底部贯穿安装板(603)且与第二齿轮(601)的顶部固定连接，第二齿轮(601)的外壁齿牙与第一齿轮(504)的外壁齿牙啮合。

4.根据权利要求3所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述滑槽(605)开设在安装板(603)的底部，滑块(602)放置在滑槽(605)内，滑块(602)的底部与第二齿轮(601)的顶部固定连接，滑块(602)和滑槽(605)均呈环形设计。

5.根据权利要求3所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述转轴的侧壁与安装板(603)转动连接，所述驱动电机(604)通过导线与控制器连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述限位组件(2)包括电动推杆(203)、真空发生器(202)、电磁阀(204)和真空吸盘(201)，电动推杆(203)的侧壁与支撑板(3)的顶部固定连接，电动推杆(203)的侧壁延伸至支撑板(3)的底部，电动推杆(203)的输出轴与真空吸盘(201)的顶部固定连接，真空发生器(202)和电磁阀(204)分别固定设在支撑板(3)的顶部两侧，真空发生器(202)通过第一导气管与真空吸盘(201)连接，电磁阀(204)通过第二导气管与第一导气管连接。

7.根据权利要求6所述的一种带有机械臂的调平功能的基座，其特征在于，所述支架(1)和支撑板(3)均呈十字形设计，所述电动推杆(203)、真空发生器(202)和电磁阀(204)均通过导线与控制器连接。

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