CN219064339U - 一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，属于内螺纹孔检测技术领域。该内螺纹孔浮动检测机构包括通规检测组件和止规检测组件，所述通规检测组件和止规检测组件对称安装于所述安装板的两端，且所述安装板的中心连接有六轴机械臂，使得所述六轴机械臂能够驱动所述安装板以及安装于所述安装板上的所述通规检测组件和所述止规检测组件移动或转动，从而带动所述通规检测组件或所述止规检测组件对待检测产品的内螺纹孔进行检测。

Description

一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构

技术领域

本实用新型涉及内螺纹孔检测技术领域，特别涉及一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构。

背景技术

螺纹检测是现代机械制造检测范围内的一个重要组成部分,内螺纹检测一直是螺纹检测的难题。检测外螺纹时可以采用螺纹量规、螺纹千分尺配合三针、光学投影等方法，而内螺纹检测只能采用轮廓法。对于大批量生产复杂压铸壳体件的内螺纹检测来说，人工检测不仅检测效率低下，满足不了在线检测的要求，而且成本高、难以保证其检测质量。

现有的螺纹检测装置如专利201811106100.7公开的一种内螺纹检测结构及检测方法，其整个检测结构以及检测头均为刚性连接。当内螺纹的螺距存在误差时，整个检测结构容易与待检测产品的内螺纹孔卡死或直接导致内螺纹损坏，当待检测产品的内螺纹孔位置出现偏差或存在偏心时，刚性连接的检测头无法调整位置，即使进入偏心的内螺纹孔内也容易导致检测头折断，增加检测成本同时影响检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，以解决现有的螺纹检测装置其整个检测结构以及检测头均为刚性连接，难以检测位置存在偏差或轴线偏心的内螺纹孔的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，包括通规检测组件和止规检测组件，

所述通规检测组件和止规检测组件对称安装于所述安装板的两端，且所述安装板的中心连接有六轴机械臂，使得所述六轴机械臂能够驱动所述安装板以及安装于所述安装板上的所述通规检测组件和所述止规检测组件移动或转动，从而带动所述通规检测组件或所述止规检测组件对待检测产品的内螺纹孔进行检测。

优选的，所述通规检测组件包括通规检测电机、通规检测头，所述通规检测电机与所述通规检测头之间通过通规检测头浮动机构连接，使得所述通规检测头与所述通规检测电机浮动连接。

优选的，所述通规检测电机的输出轴与所述通规检测头浮动机构通过第一联轴器连接。

优选的，所述止规检测组件包括止规检测电机、止规检测头，所述止规检测电机与所述止规检测头之间通过止规检测头浮动机构连接，使得所述止规检测头与所述止规检测电机浮动连接。

优选的，所述止规检测电机的输出轴与所述止规检测头浮动机构通过第二联轴器连接。

优选的，所述通规检测头浮动机构包括电机连接杆、通规浮动弹簧和检测头套筒，所述电机连接杆一端通过所述第一联轴器与所述通规检测电机的输出轴连接，另一端与所述检测头套筒转动连接，所述电机连接杆向所述检测头套筒以及安装于所述检测头套筒内的所述通规检测头传递旋转力的同时，所述检测头套筒还能够相对所述电机连接杆摆动。

优选的，所述通规浮动弹簧套设于所述电机连接杆上，且所述通规浮动弹簧的两端分别与所述检测头套筒和所述第一联轴器接触，使得所述检测头套筒与所述电机连接杆之间始终处于浮动连接。

优选的，所述检测头套筒与所述电机连接杆之间通过转轴转动连接，且所述电机连接杆供所述转轴穿过的孔为腰孔，使得与所述转轴连接的所述检测头套筒既能够转动又能够沿所述腰孔平行移动。

优选的，所述第一联轴器上连接有调节螺母，所述调节螺母与所述通规浮动弹簧端部接触，通过旋拧所述通规浮动弹簧能够调节所述通规浮动弹簧的压紧力。

优选的，所述通规检测组件与所述安装板设置有检测组件浮动机构，所述检测组件浮动机构包括浮动板，所述浮动板穿过并与平行于所述安装板的导杆滑动连接；

并且，所述浮动板两侧面分别设置有检测组件浮动弹簧，且两个所述检测组件浮动弹簧端部均与所述通规检测电机固定连接，使得所述通规检测组件相对于所述安装板水平浮动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构的通规检测组件和止规检测组件上均设置有检测组件浮动机构，使得检测组件的检测头在与待检测产品的内螺纹孔的螺纹接触时处于浮动状态，能够根据螺纹之间的间距来进行调整，从而有效避免检测头在检测时对内螺纹孔控造成二次损坏，能够有效提高产品的合格率；

2.该基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构的检测头配置有检测头浮动机构，该检测头浮动机构能够带动检测头平行移动或偏心转动，使得检测头界能够检测位置偏移的内螺纹孔，又能够检测轴线偏心的内螺纹孔，且在检测过程中不会对内螺纹孔造成二次损伤。

附图说明

图1是本实用新型提供的基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的通规检测组件和止规检测组件安装的第一视角图；

图3是本实用新型提供的通规检测组件和止规检测组件安装的正视图；

图4是本实用新型提供的通规检测组件和止规检测组件安装的侧视图；

图5是本实用新型提供的通规检测组件和止规检测组件安装的第二视角图；

图6是本实用新型提供的通规检测头浮动机构的爆炸图；

图7是本实用新型提供的通规检测头浮动机构中通规检测头平行偏移的示意图；

图8是本实用新型提供的通规检测头浮动机构中通规检测头转动偏心的示意图；

图9是本实用新型提供的检测组件浮动机构的结构示意图；

图10是本实用新型提供的位移传感器安装的位置示意图。

图中：1、通规检测组件；2、止规检测组件；3、安装板；4、第一联轴器；5、第二联轴器；6、调节螺母；7、检测组件浮动机构；10、腰孔；100、六轴机械臂；200、位移传感器；101、通规检测电机；102、通规检测头；103、通规检测头浮动机构；201、止规检测电机；203、止规检测头浮动机构；701、浮动板；702、导杆；703、检测组件浮动弹簧；1031、电机连接杆；1032、通规浮动弹簧；1033、检测头套筒；1034、转轴。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作出的进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，请参阅图1，包括通规检测组件1和止规检测组件2，具体的，请继续参阅图2-4，所述通规检测组件1和止规检测组件2对称安装于所述安装板3的两端，且所述安装板3的中心连接有六轴机械臂100，使得所述六轴机械臂100能够驱动所述安装板3以及安装于所述安装板3上的所述通规检测组件1和所述止规检测组件2移动或转动，从而带动所述通规检测组件1或所述止规检测组件2对待检测产品的内螺纹孔进行检测。

在本实用新型中，如图5所示，所述通规检测组件1包括通规检测电机101、通规检测头102，所述通规检测电机101与所述通规检测头102之间通过通规检测头浮动机构103连接，使得所述通规检测头102与所述通规检测电机101浮动连接；并且，所述通规检测电机101的输出轴与所述通规检测头浮动机构103通过第一联轴器4连接，所述第一联轴器4为现有的连接器用于传递电机输出轴的转动。

所述止规检测组件2包括止规检测电机201、止规检测头202，所述止规检测电机201与所述止规检测头202之间通过止规检测头浮动机构203连接，使得所述止规检测头202与所述止规检测电机201浮动连接；并且，所述止规检测电机201的输出轴与所述止规检测头浮动机构203通过第二联轴器5连接，所述第二联轴器5为现有的连接器用于传递电机输出轴的转动。

进一步的，请参阅图6，所述通规检测头浮动机构103包括电机连接杆1031、通规浮动弹簧1032和检测头套筒1033，所述电机连接杆1031一端通过所述第一联轴器4与所述通规检测电机101的输出轴连接，另一端与所述检测头套筒1033转动连接，所述电机连接杆1031向所述检测头套筒1033以及安装于所述检测头套筒1033内的所述通规检测头102传递旋转力的同时，所述检测头套筒1033还能够相对所述电机连接杆1031摆动。

所述通规浮动弹簧1032套设于所述电机连接杆1031上，且所述通规浮动弹簧1032的两端分别与所述检测头套筒1033和所述第一联轴器4接触，使得所述检测头套筒1033与所述电机连接杆1031之间始终处于浮动连接。

所述检测头套筒1033与所述电机连接杆1031之间通过转轴1034转动连接，且所述电机连接杆1031供所述转轴1034穿过的孔为腰孔10，使得与所述转轴1034连接的所述检测头套筒1033既能够转动又能够沿所述腰孔10平行移动。

在一些实施例中，所述转轴1034上套设有轴承，通过所述轴承在所述腰孔10内平行移动或转动。

如图7所示，当所述通规检测头102与待检测产品的内螺纹孔位置偏差时，所述通规检测头102能够沿所述腰孔10平行移动从而适配待检测产品的内螺纹孔的位置，从而对待检测产品的内螺纹孔偏位检测；

如图8所示，当所述通规检测头102与待检测产品的内螺纹孔偏心时，所述通规检测头102能够绕所述转轴1034转动，从而适配待检测产品的内螺纹孔的轴心，从而对待检测产品的内螺纹孔偏心检测.

所述第一联轴器4上连接有调节螺母6，所述调节螺母6所述通规浮动弹簧1032端部接触，通过旋拧所述通规浮动弹簧1032能够调节所述通规浮动弹簧1032的压紧力。

在本实用新型中，所述止规检测组件2的止规检测头浮动机构203的结构与通规检测头浮动机构103的结构相同，实现的功能也相同，此处就不在赘述。

具体的，请参阅图9，所述通规检测组件1与所述安装板3设置有检测组件浮动机构7，所述检测组件浮动机构7包括浮动板701，所述浮动板701穿过并与平行于所述安装板3的导杆702滑动连接；并且，所述浮动板701两侧面分别设置有检测组件浮动弹簧703，且两个所述检测组件浮动弹簧703端部均与所述通规检测电机101固定连接，使得所述通规检测组件1相对于所述安装板3水平浮动。

为了该内螺纹孔浮动检测机构能够自动化检测还配置有位移传感器200，如图10所示，所述位移传感器200安装于内螺纹孔检测机构的一侧，用于检测所述通规检测组件1或所述止规检测组件2的下移距离，从而判断待检测产品的内螺纹孔是否合格，只有当所述通规检测组件1的通规检测头102和所述止规检测组件2的止规检测头202均能够下移到设定距离才能够判断待检测产品的内螺纹孔是合格的，而所述通规检测组件1的通规检测头102和所述止规检测组件2的止规检测头202其中任意一个未能到达设定的下移距离，即判定该待检测产品的内螺纹孔不合格。

使用时，首先将待检测的产品放置于检测工位上；接着内螺纹孔检测机构在六轴机械臂的驱动下，到达检测工位正上方，并通过转动内螺纹孔检测机构使得通规检测组件1朝下，首先进行通规检测；通规检测组件1在六轴机械臂的驱动下靠近待检测产品的内螺纹孔，当通规检测头102与待检测产品的内螺纹孔接触时，如果存在位置偏差通规检测头102能够沿所述腰孔10平行移动从而适配待检测产品的内螺纹孔的位置，使得通规检测头102依旧能够进入待检测产品的内螺纹孔进行检测，如果存在角度偏差；通规检测头102绕能够转轴1034转动，从而适配待检测产品的内螺纹孔的轴心，同样使得通规检测头102能够进入待检测产品的内螺纹孔进行检测；并且当通规检测组件1的通规检测头102与待检测产品的内螺纹接触时，通规检测组件1包括通规检测头102在通规浮动弹簧1032作用下处于浮动状态，能够避免通规检测头在检测过程中对待检测产品的内螺纹造成损伤；若位移传感器200检测到通规检测头102未能下移到设定位置，则判定待检测产品的内螺纹不合格，直接输送至下料工位，不再进行后续的检测，反之则表示通规检测合格；然后由六轴机械臂驱动内螺纹孔检测机构上移并转动180度，使得止规检测组件2朝下，重复通规检测相同操作，进行止规检测；同样的，若位移传感器200检测到止规检测头202未能下移到设定位置，则判定待检测产品的内螺纹不合格，直接输送至下料工位，反之则表示止规检测合格，只有经通规检测和止规检测均合格的产品才能够判定为合格。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，包括通规检测组件（1）和止规检测组件（2），

所述通规检测组件（1）和止规检测组件（2）对称安装于安装板（3）的两端，且所述安装板（3）的中心连接有六轴机械臂（100），使得所述六轴机械臂（100）能够驱动所述安装板（3）以及安装于所述安装板（3）上的所述通规检测组件（1）和所述止规检测组件（2）移动或转动，从而带动所述通规检测组件（1）或所述止规检测组件（2）对待检测产品的内螺纹孔进行检测。

2.如权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述通规检测组件（1）包括通规检测电机（101）、通规检测头（102），所述通规检测电机（101）与所述通规检测头（102）之间通过通规检测头浮动机构（103）连接，使得所述通规检测头（102）与所述通规检测电机（101）浮动连接。

3.如权利要求2所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述通规检测电机（101）的输出轴与所述通规检测头浮动机构（103）通过第一联轴器（4）连接。

4.如权利要求1所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述止规检测组件（2）包括止规检测电机（201）、止规检测头（202），所述止规检测电机（201）与所述止规检测头（202）之间通过止规检测头浮动机构（203）连接，使得所述止规检测头（202）与所述止规检测电机（201）浮动连接。

5.如权利要求4所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述止规检测电机（201）的输出轴与所述止规检测头浮动机构（203）通过第二联轴器（5）连接。

6.如权利要求3所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述通规检测头浮动机构（103）包括电机连接杆（1031）、通规浮动弹簧（1032）和检测头套筒（1033），所述电机连接杆（1031）一端通过所述第一联轴器（4）与所述通规检测电机（101）的输出轴连接，另一端与所述检测头套筒（1033）转动连接，所述电机连接杆（1031）向所述检测头套筒（1033）以及安装于所述检测头套筒（1033）内的所述通规检测头（102）传递旋转力的同时，所述检测头套筒（1033）还能够相对所述电机连接杆（1031）摆动。

7.如权利要求6所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述通规浮动弹簧（1032）套设于所述电机连接杆（1031）上，且所述通规浮动弹簧（1032）的两端分别与所述检测头套筒（1033）和所述第一联轴器（4）接触，使得所述检测头套筒（1033）与所述电机连接杆（1031）之间始终处于浮动连接。

8.如权利要求7所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述检测头套筒（1033）与所述电机连接杆（1031）之间通过转轴（1034）转动连接，且所述电机连接杆（1031）供所述转轴（1034）穿过的孔为腰孔（10），使得与所述转轴（1034）连接的所述检测头套筒（1033）既能够转动又能够沿所述腰孔（10）平行移动。

9.如权利要求6所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述第一联轴器（4）上连接有调节螺母（6），所述调节螺母（6）与所述通规浮动弹簧（1032）端部接触，通过旋拧所述通规浮动弹簧（1032）能够调节所述通规浮动弹簧（1032）的压紧力。

10.如权利要求2所述的一种基于六轴机械臂的内螺纹孔浮动检测机构，其特征在于，所述通规检测组件（1）与所述安装板（3）设置有检测组件浮动机构（7），所述检测组件浮动机构（7）包括浮动板（701），所述浮动板（701）穿过并与平行于所述安装板（3）的导杆（702）滑动连接；

并且，所述浮动板（701）两侧面分别设置有检测组件浮动弹簧（703），且两个所述检测组件浮动弹簧（703）端部均与所述通规检测电机（101）固定连接，使得所述通规检测组件（1）相对于所述安装板（3）水平浮动。

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