CN219009141U - 多平台式协作工作台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了多平台式协作工作台，工件取放机构位于多平台装置的旁侧，多平台装置包括三个平移驱动装置一，三个平移驱动装置一的平移驱动部分别安装有活动框架一、活动框架二和活动框架三并驱动其三者均在Y轴方向往复平移，活动框架二上形成有可使活动框架一通过的穿行通道一，活动框架三上形成有可使活动框架二通过的穿行通道二，穿行通道一的侧内壁与活动框架二的侧外壁之间存有间隙，穿行通道二的侧内壁与活动框架三的侧外壁之间存有间隙；各活动框架三上分别定位有用于工件定位的工件定位盘一。其满足现代化快速加工设备的加工速度要求，而且加工设备上也无需再设置自动化机械手。

Description

多平台式协作工作台

技术领域

本实用新型涉及协作工作台技术领域，具体涉及多平台式协作工作台。

背景技术

为了实现自动化生产的高效上料及下料，进而研发出了一种双滑台上下料装置(如中国专利公开的公开号为CN106629004A的双滑台穿梭机构)，并与自动化加工设备上的上下料机械手进行配合以实现自动化高效上下料，然而现有技术中的工件自动化加工设备的不断更新，其加工速度也得到了进一步的提升，因而双滑台上下料装置已不能满足现代化快速加工设备的加工要求，所以急需改进。

实用新型内容

为解决上述至少一个技术缺陷，本实用新型提供了如下技术方案：

本申请文件设计的多平台式协作工作台，包括底座，底座上安装有多平台装置、以及用于工件取放的工件取放机构，工件取放机构位于多平台装置的旁侧，多平台装置包括三个平移驱动装置一，三个平移驱动装置一的平移驱动部分别安装有活动框架一、活动框架二和活动框架三并驱动其三者均在Y轴方向往复平移，活动框架二上形成有可使活动框架一通过的穿行通道一，活动框架三上形成有可使活动框架二通过的穿行通道二，穿行通道一的侧内壁与活动框架二的侧外壁之间存有间隙，穿行通道二的侧内壁与活动框架三的侧外壁之间存有间隙；活动框架一的穿行通道一顶部内壁与活动框架二的顶部外壁之间的高度差为a，活动框架二的穿行通道二顶部内壁与活动框架三的顶部外壁之间的高度差为b；活动框架一、活动框架二和活动框架三的顶部外壁上分别定位有用于工件定位的工件定位盘一，各工件定位盘一的位置对应且长度一致，工件定位盘一底面与其工件顶面之间的距离为c，c＜a和c＜b。

根据以上所述的多平台式协作工作台，多平台装置还包括平移驱动装置二，平移驱动装置二的平移驱动部上安装有活动框架四并驱动其在Y轴方向往复平移，活动框架四上形成有可使活动框架一、活动框架二和活动框架三通过的穿行通道三，穿行通道三的侧内壁与活动框架一的侧外壁之间存有间隙，活动框架四的穿行通道三顶部内壁与活动框架一的顶部外壁之间的高度差为d，活动框架四的顶部外壁上定位有用于工件定位的工件定位盘二，工件定位盘二与各工件定位盘一的位置对应且长度一致，c＜d。

根据以上所述的多平台式协作工作台，平移驱动装置二和三个平移驱动装置一在Y轴上并排设置且相互平行，安装有活动框架三的平移驱动装置一位于另外两个平移驱动装置一之间，安装有活动框架一的平移驱动装置一和安装有活动框架二的平移驱动装置一的旁侧均设置平移驱动装置二。

根据以上所述的多平台式协作工作台，活动框架一的下方设置有直线导轨一，直线导轨一的滑块与活动框架一的底部固定；活动框架二的下方设置有直线导轨二，直线导轨二的滑块与活动框架二的底部固定；活动框架三的下方设置有直线导轨三，直线导轨三的滑块与活动框架三的底部固定。

根据以上所述的多平台式协作工作台，平移驱动装置二的旁侧设置直线导轨四，直线导轨四的滑块与活动框架四的底部连接。

根据以上所述的多平台式协作工作台，平移驱动装置二和三个平移驱动装置一均采用无杆气缸。

根据以上所述的多平台式协作工作台，各工件定位盘一、工件定位盘二的底面均形成有沿Y轴方向延伸的长形贯通槽一，活动框架一、活动框架二、活动框架三和活动框架四的顶部外壁形成凸起一，凸起一限位于长形贯通槽一内。

根据以上所述的多平台式协作工作台，底座上位于多平台装置的旁侧安装有支座，工件取放机构安装于支座上。

根据以上所述的多平台式协作工作台，支座的侧面一或侧面二中的至少一者安装有托板，托板上放置有工件定位盘三，工件定位盘三的底面形成有沿X轴方向延伸的长形贯通槽二，托板上形成凸起二，凸起二限位于长形贯通槽二内；支座的侧面三安装有支架，支架上可拆卸式安装有控制器。

根据以上所述的多平台式协作工作台，还包括推车，推车上安装有固定框架，固定框架上形成分别用于三个工件定位盘一和一个工件定位盘二定位的四个支撑台，各支撑台之间间隔设置，各支撑台之间间隔距离为e，c＜e。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型的多平台式协作工作台，其利用四层相互间隔设置的工件定位盘来进行相互交替穿梭运动来进行工件的上下料供应，并且由工作台上设置的工件取放机构(3)进行上下料，从而满足现代化快速加工设备的加工速度要求，而且加工设备上也无需再设置自动化机械手。

附图说明

图1是三层滑台的结构示意图(一)；

图2是三层滑台的结构示意图(二)；

图3是三层滑台的结构示意图(三)；

图4是三层滑台的结构示意图(四)；

图5是四层滑台的整体结构示意图(一)；

图6是具有单个托板的四层滑台整体结构示意图；

图7是四层滑台的整体结构示意图(二)；

图8是四层滑台的整体结构示意图(三)；

图9是四层滑台的整体结构示意图(四)；

图10是四层滑台的整体结构示意图(五)；

图11是四层滑台与推车配合的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例：

如图1-图5所示，本实施例所描述的多平台式协作工作台，包括底座1，底座1的工作面上安装有多平台装置2、以及用于工件取放的工件取放机构3，工件取放机构3一般采用六轴工业机器人31，并且在六轴工业机器人31的活动末端可安装旋转气缸32，旋转气缸32的动力头上安装有等腰三角形状的旋转头33，旋转头33上两斜面上固定安装有工件夹具34，旋转头33上两斜面之间的夹角为90°，工件夹具34可以是气动夹爪或真空吸盘等结构方式，而且工件取放机构3位于多平台装置2的旁侧，以将多平台装置2上的工件夹取并输送至加工设备中，将加工设备中的工件夹取并输送至多平台装置2上，使得工件夹取后输送较为快捷，提升效率；底座1上位于多平台装置2的旁侧安装有支座4，六轴工业机器人31通过螺栓安装于支座4上。

多平台装置2包括三个平移驱动装置一21和一个平移驱动装置二22，三个平移驱动装置一21均采用无杆气缸，一个平移驱动装置一21固定于底座1的工作面中部，剩余两个平移驱动装置一21分别固定于底座1的工作面左右两侧。三个平移驱动装置一21的平移驱动部分别安装有活动框架一23、活动框架二24和活动框架三25并驱动其三者均在Y轴方向往复平移，活动框架二24上形成有可使活动框架一23通过的穿行通道一241，活动框架三25上形成有可使活动框架二24通过的穿行通道二251，穿行通道一241的侧内壁与活动框架二24的侧外壁之间存有间隙，穿行通道二251的侧内壁与活动框架三25的侧外壁之间存有间隙；活动框架一23的穿行通道一241顶部内壁与活动框架二24的顶部外壁之间的高度差为a，活动框架二24的穿行通道二251顶部内壁与活动框架三25的顶部外壁之间的高度差为b，高度差和间隙的形成满足活动框架二24可通过穿行通道一241，活动框架三25可通过穿行通道二251的需求；活动框架一23、活动框架二24和活动框架三25的顶部外壁上分别定位有用于工件定位的工件定位盘一27，各工件定位盘一27的位置对应且长度一致，各工件定位盘一27的长度小于三个平移驱动装置一21上的活动框架长度，工件定位盘一27底面与其工件顶面之间的距离为c，c＜a和c＜b，其中，间距a和间距b的距离根据间距c的距离进行设定，以满足工件定位盘可穿梭通过活动框架，活动框架一23、活动框架二24和活动框架三25均呈“冂”字型结构，从而形成了穿行通道。

该平移驱动装置二22采用无杆气缸。平移驱动装置二22的平移驱动部上安装有活动框架四26并驱动其在Y轴方向往复平移，活动框架四26上形成有可使活动框架一23、活动框架二24和活动框架三25通过的穿行通道三261，穿行通道三261的侧内壁与活动框架一23的侧外壁之间存有间隙，活动框架四26的穿行通道三261顶部内壁与活动框架一23的顶部外壁之间的高度差为d，活动框架四26的顶部外壁上定位有用于工件定位的工件定位盘二28，工件定位盘二28与各工件定位盘一27的位置对应且长度一致，工件定位盘二28的长度小于平移驱动装置二22上的活动框架四长度，c＜d，其中间距d的距离根据间距c的距离进行设定，以满足工件定位盘可穿梭通过活动框架，活动框架四26均呈“冂”字型结构，从而形成了穿行通道。

平移驱动装置二22的设置为两个，且两个平移驱动装置二22分别位于底座1的工作面相对两侧，三个平移驱动装置一21和两个平移驱动装置二22相互平行且位置对应地设置，活动框架四26的两个纵向部底端分别与两个平移驱动装置二22的平移驱动部固定相连，所以平移驱动装置二22和三个平移驱动装置一21在Y轴上并排设置，安装有活动框架三25的平移驱动装置一21位于另外两个平移驱动装置一21之间，安装有活动框架一23的平移驱动装置一21和安装有活动框架二24的平移驱动装置一21的旁侧均设置平移驱动装置二22。

当未工作状态下，活动框架一23位于活动框架二24的穿行通道一241内，活动框架二24位于活动框架三25的穿行通道二251内，活动框架三25位于活动框架四26的穿行通道三261内，以便于转运推车7进行将工件定位盘进行取走或放入。

当投入使用时，使中间位置处的平移驱动装置一21工作，以驱动活动框架一23移出活动框架二24并接近六轴工业机器人31，然后六轴工业机器人31工作，在旋转气缸的工作下驱动工件夹具运动，以将活动框架一23的工件定位盘一27上的工件进行抓取，或者将所抓取的工件放置于活动框架一23的工件定位盘一27上，待工件抓取或放置完毕后，中间位置处的平移驱动装置一21再次工作将活动框架一23复位。

右侧位置处的的平移驱动装置一21工作，以驱动活动框架二24移出活动框架三25并接近六轴工业机器人31，然后六轴工业机器人31工作，在旋转气缸的工作下驱动工件夹具运动，以将活动框架二24的工件定位盘一27上的工件进行抓取，或者将所抓取的工件放置于活动框架二24的工件定位盘一27上，待工件抓取或放置完毕后，右侧位置处的平移驱动装置一21再次工作将活动框架二24复位。

左侧位置处的的平移驱动装置一21工作，以驱动活动框架三25移出活动框架四26并接近六轴工业机器人31，然后六轴工业机器人31工作，在旋转气缸的工作下驱动工件夹具运动，以将活动框架三25的工件定位盘一27上的工件进行抓取，或者将所抓取的工件放置于活动框架三25的工件定位盘一27上，待工件抓取或放置完毕后，左侧位置处的平移驱动装置一21再次工作将活动框架三25复位。

两个平移驱动装置二22同时工作，以驱动活动框架四26接近六轴工业机器人31，然后六轴工业机器人31工作，在旋转气缸的工作下驱动工件夹具运动，以将工件定位盘二28上的工件进行抓取，或者将所抓取的工件放置于工件定位盘二28上，待工件抓取或放置完毕后，两个平移驱动装置二22再次工作将活动框架四26复位。

在本实施例中，活动框架一23的下方设置有两根直线导轨一201，两根直线导轨一201的滑块分别与活动框架一23的纵向部底端固定；活动框架二24的下方设置有两根直线导轨二202，两根直线导轨二202的滑块分别与活动框架二24的纵向部底端固定；活动框架三25的下方设置有两根直线导轨三203，两根直线导轨三203的滑块分别与活动框架三25的纵向部底端固定；平移驱动装置二22的旁侧设置直线导轨四204，直线导轨四204的滑块与活动框架四26的纵向部底端连接，直线导轨的设置使得活动框架的位移更加平稳可靠，其中，三个平移驱动装置一21的平移驱动部分别通过连接板205与活动框架一23、活动框架二24和活动框架三25连接。

在本实施例中，各工件定位盘一27、工件定位盘二28的底面均形成有沿Y轴方向延伸的长形贯通槽一206，活动框架一23、活动框架二24、活动框架三25和活动框架四26的顶部外壁形成凸起一207，凸起一207限位于长形贯通槽一206内，其结构设置使得工件定位盘在活动框架上定位稳定可靠。

在本实施例中，支座4的侧面一或侧面二中的至少一者安装有托板5，托板5上放置有工件定位盘三6，工件定位盘三6的底面形成有沿X轴方向延伸的长形贯通槽二61，托板5上形成凸起二51，凸起二51限位于长形贯通槽二61内；支座4的侧面三安装有支架，支架上可拆卸式安装有控制器，托板5的设置可增加工件放置的量，并且通过凸起和通槽的配合使得托盘上的工件定位盘放置定位稳定可靠，其中控制器一般采用PLC控制器，PLC控制器通过气泵与气缸相连。

另一实施方式，还包括推车7，推车7上安装有固定框架71，固定框架71上形成分别用于三个工件定位盘一27和一个工件定位盘二28定位的四个支撑台711，各支撑台711之间间隔设置，各支撑台711之间间隔距离为e，c＜e。人工将推车7推行至当未工作状态下的工作台旁侧，使得四个活动框架的顶部分别与各支撑台711位置对应，由于各工件定位盘上朝向推车7的一侧设置有拉手，因此通过拉手将活动框架上的工件定位盘拖移至支撑台711的台面上，或者将支撑台711上的工件定位盘推移至活动框架的顶面。

上述设备中的固定和连接方式可根据实际框架进行选择焊接或螺栓连接的方式。

Claims (10)

1.一种多平台式协作工作台，包括底座(1)，底座(1)上安装有多平台装置(2)、以及用于工件取放的工件取放机构(3)，工件取放机构(3)位于多平台装置(2)的旁侧，其特征在于，多平台装置(2)包括三个平移驱动装置一(21)，三个平移驱动装置一(21)的平移驱动部分别安装有活动框架一(23)、活动框架二(24)和活动框架三(25)并驱动其三者均在Y轴方向往复平移，活动框架二(24)上形成有可使活动框架一(23)通过的穿行通道一(241)，活动框架三(25)上形成有可使活动框架二(24)通过的穿行通道二(251)，穿行通道一(241)的侧内壁与活动框架二(24)的侧外壁之间存有间隙，穿行通道二(251)的侧内壁与活动框架三(25)的侧外壁之间存有间隙；活动框架一(23)的穿行通道一(241)顶部内壁与活动框架二(24)的顶部外壁之间的高度差为a，活动框架二(24)的穿行通道二(251)顶部内壁与活动框架三(25)的顶部外壁之间的高度差为b；活动框架一(23)、活动框架二(24)和活动框架三(25)的顶部外壁上分别定位有用于工件定位的工件定位盘一(27)，各工件定位盘一(27)的位置对应且长度一致，工件定位盘一(27)底面与其工件顶面之间的距离为c，c＜a和c＜b。

2.根据权利要求1所述的多平台式协作工作台，其特征在于，多平台装置(2)还包括平移驱动装置二(22)，平移驱动装置二(22)的平移驱动部上安装有活动框架四(26)并驱动其在Y轴方向往复平移，活动框架四(26)上形成有可使活动框架一(23)、活动框架二(24)和活动框架三(25)通过的穿行通道三(261)，穿行通道三(261)的侧内壁与活动框架一(23)的侧外壁之间存有间隙，活动框架四(26)的穿行通道三(261)顶部内壁与活动框架一(23)的顶部外壁之间的高度差为d，活动框架四(26)的顶部外壁上定位有用于工件定位的工件定位盘二(28)，工件定位盘二(28)与各工件定位盘一(27)的位置对应且长度一致，c＜d。

3.根据权利要求2所述的多平台式协作工作台，其特征在于，平移驱动装置二(22)和三个平移驱动装置一(21)在Y轴上并排设置且相互平行，安装有活动框架三(25)的平移驱动装置一(21)位于另外两个平移驱动装置一(21)之间，安装有活动框架一(23)的平移驱动装置一(21)和安装有活动框架二(24)的平移驱动装置一(21)的旁侧均设置平移驱动装置二(22)。

4.根据权利要求3所述的多平台式协作工作台，其特征在于，活动框架一(23)的下方设置有直线导轨一(201)，直线导轨一(201)的滑块与活动框架一(23)的底部固定；活动框架二(24)的下方设置有直线导轨二(202)，直线导轨二(202)的滑块与活动框架二(24)的底部固定；活动框架三(25)的下方设置有直线导轨三(203)，直线导轨三(203)的滑块与活动框架三(25)的底部固定。

5.根据权利要求4所述的多平台式协作工作台，其特征在于，平移驱动装置二(22)的旁侧设置直线导轨四(204)，直线导轨四(204)的滑块与活动框架四(26)的底部连接。

6.根据权利要求5所述的多平台式协作工作台，其特征在于，平移驱动装置二(22)和三个平移驱动装置一(21)均采用无杆气缸。

7.根据权利要求6所述的多平台式协作工作台，其特征在于，各工件定位盘一(27)、工件定位盘二(28)的底面均形成有沿Y轴方向延伸的长形贯通槽一(206)，活动框架一(23)、活动框架二(24)、活动框架三(25)和活动框架四(26)的顶部外壁形成凸起一(207)，凸起一(207)限位于长形贯通槽一(206)内。

8.根据权利要求6所述的多平台式协作工作台，其特征在于，底座(1)上位于多平台装置(2)的旁侧安装有支座(4)，工件取放机构(3)安装于支座(4)上。

9.根据权利要求7所述的多平台式协作工作台，其特征在于，支座(4)的侧面一或侧面二中的至少一者安装有托板(5)，托板(5)上放置有工件定位盘三(6)，工件定位盘三(6)的底面形成有沿X轴方向延伸的长形贯通槽二(61)，托板(5)上形成凸起二(51)，凸起二(51)限位于长形贯通槽二(61)内；支座(4)的侧面三安装有支架，支架上可拆卸式安装有控制器。

10.根据权利要求2-9任一项所述的多平台式协作工作台，其特征在于，还包括推车(7)，推车(7)上安装有固定框架(71)，固定框架(71)上形成分别用于三个工件定位盘一(27)和一个工件定位盘二(28)定位的四个支撑台(711)，各支撑台(711)之间间隔设置，各支撑台(711)之间间隔距离为e，c＜e。

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