CN219001038U - 一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，属于医疗器械技术领域，包括大臂托板，所述大臂托板一端的底部固定有第一连接块，所述第一连接块的底部转动安装有第二连接块，所述第二连接块的底部安装有水平旋转电机，所述水平旋转电机的输出端与第一连接块连接，所述第二连接块远离第一连接块的一端固定有小臂内托板，所述小臂内托板的内部转动安装有小臂外托板。本实用新型通过半圆形的大臂托板、小臂外托板以及弧形的小臂内托板的设置，能够贴合在手臂上，并利用第一绑带进行捆绑固定，使得装置在安装的过程中无需将手臂从装置的内部穿过，安装使用方便，且能够适应不同人群使用，实用性更高。

Description

一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂机构，特别是涉及一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，属于医疗器械技术领域。

背景技术

由肩关节损伤（运动撕裂、车祸、工伤等）导致不对称肩、肩周炎和肩袖损伤等现象屡见不鲜，进行肩关节手术后患者在恢复和护理中容易出现各种后遗症，如肩关节僵直、不整齐肩、肩部肌肉退化等，为此在康复治疗的过程中采用外骨骼机械臂进行辅助康复训练。

如申请号为201910835153.0的发明专利中公开了一种二自由度上肢外骨骼康复机构，可以实现小臂绕自身轴线旋转和小臂在水平面的旋转，主要针对小臂的康复训练，结构简单，手臂套筒结构对手臂有比较好的支持力，可以让手臂处于完全放松状态进行康复，康复效果好。

类似于上述申请目前还存在不足之处：

1、在对机械臂进行穿戴的过程中，将患者的手臂从装置内部穿过，由于不同人群的手臂粗细不同，而套筒的内径固定，不仅安装使用较为不便，且适用性较低；

2、由于装置本身具有一定的重量，装置在安装使用的过程中仅利用手臂对设备进行支撑，增加了患者的手臂负担，使用较为不便；

为此设计一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构来优化上述问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是为了提供一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，通过半圆形的大臂托板、小臂外托板以及弧形的小臂内托板的设置，能够贴合在手臂上，并利用第一绑带进行捆绑固定，使得装置在安装的过程中无需将手臂从装置的内部穿过，安装使用方便，且能够适应不同人群使用，实用性更高，大臂托板端部上支杆、连接杆、电动伸缩杆、下支杆、条形槽、螺栓、贴合板、第二绑带组成的腰部支架的设置，使得装置能够捆绑在患者的腰间进行使用，利用腰部进行装置的支撑，降低手臂的负担，使用更加方便且省力，另外通过电动伸缩杆能够控制手臂的升降，使用更加方便。

本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，包括大臂托板，所述大臂托板一端的底部固定有第一连接块，所述第一连接块的底部转动安装有第二连接块，所述第二连接块的底部安装有水平旋转电机，所述水平旋转电机的输出端与第一连接块连接，所述第二连接块远离第一连接块的一端固定有小臂内托板，所述小臂内托板的内部转动安装有小臂外托板，所述小臂内托板的底部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端安装有主动齿轮，所述小臂外托板的外侧设置有与伺服电机配合的齿块，所述大臂托板与小臂外托板的外侧皆安装有第一绑带，所述大臂托板远离第一连接块的一端设置有腰部支架。

优选的：所述小臂外托板远离小臂内托板一端的底部固定有手掌托板，所述手掌托板的形状为L形。

优选的：所述大臂托板与小臂外托板皆为半圆形，所述小臂内托板的弧度大于第一连接块的弧度，所述大臂托板、小臂内托板和小臂外托板的内部皆设置有海绵垫。

优选的：所述小臂内托板的内侧开设有弧形槽，所述小臂外托板的外侧固定有弧形条，所述弧形条位于弧形槽的内部。

优选的：所述腰部支架包括上支杆、连接杆和电动伸缩杆，所述上支杆的顶部铰接有连接杆，所述连接杆的端部与大臂托板固定连接，所述上支杆的外侧铰接安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端与连接杆铰接，所述上支杆的底部滑动设置有下支杆，所述下支杆与上支杆上皆固定有贴合板，所述贴合板上皆安装有第二绑带。

优选的：所述贴合板为弧形，所述贴合板远离第二绑带的一端皆开设有通口。

优选的：所述上支杆的底端开设有条形槽，所述下支杆的顶端安装有螺栓，所述螺栓从条形槽的内部穿过。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构,通过半圆形的大臂托板、小臂外托板以及弧形的小臂内托板的设置，能够贴合在手臂上，并利用第一绑带进行捆绑固定，使得装置在安装的过程中无需将手臂从装置的内部穿过，安装使用方便，且能够适应不同人群使用，实用性更高；

大臂托板端部上支杆、连接杆、电动伸缩杆、下支杆、条形槽、螺栓、贴合板、第二绑带组成的腰部支架的设置，使得装置能够捆绑在患者的腰间进行使用，利用腰部进行装置的支撑，降低手臂的负担，使用更加方便且省力，另外通过电动伸缩杆能够控制手臂的升降，使用更加方便。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的小臂支撑机构图；

图3为本实用新型的小臂托板剖视图；

图4为本实用新型的腰部支架图。

图中：1、大臂托板；2、第一连接块；3、第二连接块；4、水平旋转电机；5、小臂内托板；6、小臂外托板；7、伺服电机；8、主动齿轮；9、齿块；10、第一绑带；11、手掌托板；12、腰部支架；13、弧形条；14、弧形槽；15、上支杆；16、连接杆；17、电动伸缩杆；18、下支杆；19、条形槽；20、螺栓；21、贴合板；22、第二绑带。

具体实施方式

为使本技术领域人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例一

如图1-图4所示，本实施例提供了一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，包括大臂托板1，大臂托板1一端的底部固定有第一连接块2，第一连接块2的底部转动安装有第二连接块3，第二连接块3的底部安装有水平旋转电机4，水平旋转电机4的输出端与第一连接块2连接，第二连接块3远离第一连接块2的一端固定有小臂内托板5，小臂内托板5的内部转动安装有小臂外托板6，小臂内托板5的底部安装有伺服电机7，伺服电机7的输出端安装有主动齿轮8，小臂外托板6的外侧设置有与伺服电机7配合的齿块9，大臂托板1与小臂外托板6的外侧皆安装有第一绑带10，大臂托板1远离第一连接块2的一端设置有腰部支架12，小臂外托板6远离小臂内托板5一端的底部固定有手掌托板11，手掌托板11的形状为L形，大臂托板1与小臂外托板6皆为半圆形，小臂内托板5的弧度大于第一连接块2的弧度，大臂托板1、小臂内托板5和小臂外托板6的内部皆设置有海绵垫，小臂内托板5的内侧开设有弧形槽14，小臂外托板6的外侧固定有弧形条13，弧形条13位于弧形槽14的内部。

安装时，将大臂托板1以及小臂内托板5、小臂外托板6卡在手臂的下方，再利用第一绑带10进行捆绑固定，然后再通过腰部支架12将装置捆绑固定在腰间，以降低手臂的压力，在使用的过程中，启动水平旋转电机4控制小臂的摆动，启动伺服电机7控制小臂外托板6的旋转，进而控制手臂的转动，进行二自由度控制，进行康复训练。

实施例二

在本实施例中，如图1-图4所示，腰部支架12包括上支杆15、连接杆16和电动伸缩杆17，上支杆15的顶部铰接有连接杆16，连接杆16的端部与大臂托板1固定连接，上支杆15的外侧铰接安装有电动伸缩杆17，电动伸缩杆17的输出端与连接杆16铰接，上支杆15的底部滑动设置有下支杆18，下支杆18与上支杆15上皆固定有贴合板21，贴合板21上皆安装有第二绑带22。

在安装过程中，贴合板21贴合在患者的腰间，并根据患者的身高调整下支杆18的下滑长度，然后利用第二绑带22将贴合板21固定在患者身上，对装置进行支撑，启动电动伸缩杆17控制连接杆16的旋转，控制手臂的上下摆动。

在本实施例中，贴合板21为弧形，贴合板21远离第二绑带22的一端皆开设有通口。

捆绑的过程中，将第二绑带22围在腰间，并将第二绑带22的端部从通口的内部穿过，再进行固定。

在本实施例中，上支杆15的底端开设有条形槽19，下支杆18的顶端安装有螺栓20，螺栓20从条形槽19的内部穿过。

在下支杆18滑动时，现松动螺栓20然后下支杆18带动螺栓20在条形槽19的内部滑动，在下支杆18滑动完成之后，拧紧螺栓20进行支杆固定。

以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：包括大臂托板（1），所述大臂托板（1）一端的底部固定有第一连接块（2），所述第一连接块（2）的底部转动安装有第二连接块（3），所述第二连接块（3）的底部安装有水平旋转电机（4），所述水平旋转电机（4）的输出端与第一连接块（2）连接，所述第二连接块（3）远离第一连接块（2）的一端固定有小臂内托板（5），所述小臂内托板（5）的内部转动安装有小臂外托板（6），所述小臂内托板（5）的底部安装有伺服电机（7），所述伺服电机（7）的输出端安装有主动齿轮（8），所述小臂外托板（6）的外侧设置有与伺服电机（7）配合的齿块（9），所述大臂托板（1）与小臂外托板（6）的外侧皆安装有第一绑带（10），所述大臂托板（1）远离第一连接块（2）的一端设置有腰部支架（12）。

2.根据权利要求1所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述小臂外托板（6）远离小臂内托板（5）一端的底部固定有手掌托板（11），所述手掌托板（11）的形状为L形。

3.根据权利要求2所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述大臂托板（1）与小臂外托板（6）皆为半圆形，所述小臂内托板（5）的弧度大于第一连接块（2）的弧度，所述大臂托板（1）、小臂内托板（5）和小臂外托板（6）的内部皆设置有海绵垫。

4.根据权利要求3所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述小臂内托板（5）的内侧开设有弧形槽（14），所述小臂外托板（6）的外侧固定有弧形条（13），所述弧形条（13）位于弧形槽（14）的内部。

5.根据权利要求4所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述腰部支架（12）包括上支杆（15）、连接杆（16）和电动伸缩杆（17），所述上支杆（15）的顶部铰接有连接杆（16），所述连接杆（16）的端部与大臂托板（1）固定连接，所述上支杆（15）的外侧铰接安装有电动伸缩杆（17），所述电动伸缩杆（17）的输出端与连接杆（16）铰接，所述上支杆（15）的底部滑动设置有下支杆（18），所述下支杆（18）与上支杆（15）上皆固定有贴合板（21），所述贴合板（21）上皆安装有第二绑带（22）。

6.根据权利要求5所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述贴合板（21）为弧形，所述贴合板（21）远离第二绑带（22）的一端皆开设有通口。

7.根据权利要求6所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述上支杆（15）的底端开设有条形槽（19），所述下支杆（18）的顶端安装有螺栓（20），所述螺栓（20）从条形槽（19）的内部穿过。

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