CN218994733U - 负载设备的轮组、负载设备和自动驾驶测试系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种负载设备的轮组、负载设备和自动驾驶测试系统，涉及车辆技术领域，具体涉及自动驾驶领域和驾驶测试领域。负载设备的轮组包括：驱动组件，包括驱动轴；传动组件，包括联轴器和传动杆，联轴器的一端与驱动轴铰接，传动杆的一端与联轴器的另一端铰接；以及全向轮，传动杆的另一端与全向轮连接，其中，传动组件被配置为：将驱动轴输出的动力传动至全向轮，以控制全向轮的运动。

Description

负载设备的轮组、负载设备和自动驾驶测试系统

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，具体涉及自动驾驶领域和驾驶测试领域，尤其涉及一种负载设备的轮组、负载设备和自动驾驶测试系统。

背景技术

随着电子技术和网络技术的发展，自动驾驶技术成为互联网领域和车辆领域的重要发展方向之一。成熟的自动驾驶技术，可以解放驾驶员的双手，还可以在一定程度上减少甚至避免交通意外。在自动驾驶车辆出厂之前，通常需要经过大量测试和试验，以此保证自动驾驶技术的可靠性。

实用新型内容

本公开旨在提供一种便于全方位转动的负载设备的轮组、负载设备和自动驾驶测试系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种负载设备的轮组，包括：驱动组件，包括驱动轴；传动组件，包括：联轴器，该联轴器的一端与驱动轴铰接；传动杆，所述传动杆的一端与联轴器的另一端铰接；以及全向轮，传动杆的另一端与全向轮连接，其中，传动组件被配置为：将驱动轴输出的动力传动至全向轮，以控制全向轮的运动。

根据本公开的另一个方面，提供了一种负载设备，包括：上壳体和下壳体；底盘，该底盘固定于下壳体，且上壳体罩设于底盘外侧；以及至少两个轮组，至少两个轮组中的每个轮组为本公开提供的负载设备的轮组，且每个轮组固定于底盘上，每个轮组的全向轮在远离上壳体的方向凸出于底盘和下壳体。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶测试系统，包括：本公开提供的负载设备，该负载设备还设置有铰接部；以及目标物体的假体，目标物体的假体经由铰接部与负载设备可拆卸地铰接，其中，目标物体的假体被配置为：在外力作用下，相对于负载设备沿外力方向倾斜并脱离负载设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的负载设备的轮组的结构示意图；

图2是根据本公开第二实施例的负载设备的轮组的结构示意图；

图3是根据本公开第三实施例的负载设备的轮组的结构示意图；

图4是根据本公开实施例的限位基座、弹性组件和传动组件之间的装配爆炸图；

图5A是根据本公开实施例的限位基座、弹性组件、传动组件和距离传感器之间的装配爆炸图；

图5B是根据本公开第四实施例的负载设备的轮组中各部件的装配结果图；

图6是根据本公开实施例的负载设备的结构示意图；以及

图7是根据本公开实施例的自动驾驶测试系统的结构及应用场景示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开第一实施例的负载设备的轮组的结构示意图。

如图1所示，本公开提供了一种负载设备的轮组100，该轮组100包括驱动组件110、传动组件120和全向轮130。

驱动组件110例如可以包括驱动电机。该驱动组件110包括驱动轴，该驱动轴可以为电机的输出轴。该驱动组件110用于作为全向轮130运动的动力源。驱动电机可以为直流电机，驱动电机的功率和类型可以根据实际需求进行设定，本公开对此不做限定。

传动组件120的第一端与驱动组件110包括的驱动轴连接，传动组件120的与第一端相对的第二端与全向轮130连接。具体地，传动组件120例如可以包括轴承和传动杆。传动杆的一端经由轴承与驱动组件110的驱动轴连接，传动杆的另一端经由轴承与全向轮130的轮毂连接。

全向轮130可以为任意结构的全向轮。在一实施例中，全向轮130可以包括轮毂和从动轮，轮毂的外圆周处均匀开设有多个轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一个从动轮。该从动轮的径向方向例如可以与轮毂外圆周的切线方向垂直。如此，该全向轮130具有结构简单、使用范围广、可以在较差的路况上运动的优点。可以理解的是，该全向轮130既能起到驱动轮的作用，又能起到转向轮的作用。

通过该实施例的轮组，经由传动组件，可以将驱动组件的驱动轴输出的动力传动至全向轮，且可以控制全向轮的全方位运动。该实施例的轮组，通过设置全向轮，可以使得设置有该轮组的负载设备，能够在全向轮的带动下全方位运动。如此，负载设备的运动更为贴合实际场景，从而便于对自动驾驶车辆进行更为准确的测试。

在一实施例中，如图1所示，传动组件120可以包括联轴器121和传动杆122。其中，联轴器121的一端与驱动组件110的驱动轴111铰接，联轴器121的另一端与传动杆122的一端铰接。传动杆122的另一端与全向轮130连接。具体地，该传动杆122的另一端可以与全向轮的轮毂固定连接。

其中，联轴器121为连接两个轴的器件，其中的两个轴即为驱动组件110的驱动轴111和传动杆122。其中，驱动组件110的驱动轴111为主动轴，传动杆122为从动轴。通过该联轴器121的设置，可以补偿驱动轴111与传动杆122之间由于制造安装不精确、工作时的变形或热膨胀等原因所发生的偏移，可以起到缓和冲击和吸收震动力的作用。如此，可以使得轮组中全向轮的运动更为精准。

以下将结合图2，对轮组的结构进行进一步地扩展和限定。

图2是根据本公开第二实施例的负载设备的轮组的结构示意图。

如图2所示，在一实施例中，轮组200除了包括驱动组件210、传动组件和全向轮230外，还可以包括限位基座240。该限位基座240用于对传动组件的位置进行限制，以使得传动组件的传动作用更为稳定，提高全向轮运动的稳定性。

具体地，如图2所示，限位基座240可以包括固定板241和凸出于固定板241的至少两个凸耳242。其中，固定板241可以被配置为与负载设备的壳体(可以为上壳体或下壳体)或任意结构固定连接。至少两个凸耳242用于限定传动组件的位置。

例如，至少两个凸耳242可以沿垂直于固定板241的同一方向延伸设置，且至少两个凸耳242均设置有限位孔2421。联轴器221的一端可以穿设在至少两个凸耳中第一凸耳设置的限位孔中，以通过该第一凸耳的限位孔限位。传动杆222的一端可以穿设在至少两个凸耳中第二凸耳设置的限位孔中，以通过该第二凸耳的限位孔限位。

例如，在至少两个凸耳的个数为两个，且传动组件包括联轴器221和传动杆222的情况下，联轴器221可以穿设在如图2所示的右侧凸耳242的限位孔中，且联轴器221的两端凸出于该右侧凸耳242的限位孔，以分别与驱动组件210和传动杆222铰接。传动杆222可以穿设在如图2所示的左侧凸耳242的限位孔中，且传动杆222的两端凸出于该左侧凸耳242的限位孔，以方便传动杆222的一端与联轴器221铰接，并方便传动杆222的另一端与全向轮230连接。

通过该实施例的限位基座的设置，可以提高全向轮的运动稳定性，提高负载设备在路况较差的环境下的稳定运动，并避免轮组中驱动组件与传动组件因负载设备运动过程中的颠簸而受到较大的扭力，提高轮组和整个负载设备的使用寿命。

图3是根据本公开第三实施例的负载设备的轮组的结构示意图。

如图3所示，在一实施例中，轮组300中限位基座包括的凸耳342可以为两个以上，例如可以为3个。在为三个的情况下，联轴器321的两端可以分别经由两个凸耳设置的限位孔限位。例如，联轴器321的与驱动组件310铰接的一端可以经由三个凸耳中位于如图3所示的最右侧的第一凸耳限位，联轴器321的与传动杆322铰接的另一端(或者传动杆的与联轴器铰接的一端)可以经由三个凸耳中位于如图3所示的中间位置的第三凸耳限位，传动杆322的与全向轮330连接的一端或传动杆322的任意位置可以经由三个凸耳中位于如图3所示的最左侧的第二凸耳限位。通过至少三个凸耳的设置，可以提高联轴器与传动杆的连接稳定性。

在一实施例中，如图3所示，在通过限位孔限位传动组件时，例如还可以在传动组件中设置轴承323，使得传动组件中的传动杆稳定地卡设在限位孔中。其中，轴承323的尺寸可以与限位孔的尺寸适配，以使得轴承323可以与限位孔过盈配合。

在一实施例中，为了避免负载设备在承受到较大压力时全向轮损坏的情况，该实施例还可以在轮组中设置弹性组件，该弹性组件的一端可以与负载设备的上壳体固定连接。如此，在负载设备受到较大压力时，上壳体可以压缩弹性组件，使得上壳体向下移动直至与地面接触。如此，可以增大负载设备与地面之间的接触面积，减小全向轮受到的压强和压力，提高全向轮的使用寿命。

以下将结合图4对具有弹性组件的轮组的结构进行示例性描述。

图4是根据本公开实施例的限位基座、弹性组件和传动组件之间的装配爆炸图。

如图4所示，在该实施例中，轮组400除了包括驱动组件、全向轮、传动组件和限位基座外，还包括弹性组件450。需要说明的是，为了更好地体现限位基座、弹性组件和传动组件之间的装配关系，图4中未示出驱动组件和全向轮。可以理解的是，轮组400中的驱动组件和全向轮与上文其他实施例描述的驱动组件和全向轮类似。

如图4所示，限位基座包括固定板441和至少两个凸耳442，至少两个凸耳442均设置有限位孔4421，用于对传动组件中的联轴器421和传动杆422进行限位。具体可以通过与轴承423的过盈配合来对传动杆422进行限位。

如图4所示，限位基座的固定板441例如还可以设置有沿至少两个凸耳的凸出方向延伸的至少一个导孔4411，经由该至少一个导孔4411可以实现限位基座与至少一个弹性组件450之间的装配。

在一实施例中，弹性组件可以设置至少两个，以提高负载设备上壳体在受到压力而向下移动时的移动稳定性。相应地，固定板441上的导孔4411也为至少两个，且该至少两个导孔与至少两个弹性组件一一对应。例如，在如图4所示的实施例中，弹性组件450和导孔4411可以均为四个，固定板441可以为具有倒角的矩形板，四个导孔4411可以设置在固定板441的四个倒角处。

在一实施例中，如图4所示，每个弹性组件可以包括导柱451、两个限位件452和弹性件453。在弹性组件450与固定基座装置时，导柱451穿设于一个导孔4411中，且该导柱451的两端凸出于固定板441。两个限位件452分别与导柱451的两端固定连接，且该两个限位件452的尺寸均大于导孔4411的尺寸，如此，可以限制导柱451的两端位于固定板441的两侧，使得导柱451仅能在导孔4411中移动。弹性件453可以套设在限位件452的外侧，且设置于导柱451的一端与固定板441之间。

例如，在将导柱451穿设在导孔4411后，两个限位件452中远离至少两个凸耳442的限位件可以与负载设备的上壳体固定连接，且弹性件453的一端与该远离至少两个凸耳442的限位件固定连接，以设置在该远离至少两个凸耳442的限位件与固定板441之间。其中，远离至少两个凸耳442的限位件即为：与至少两个凸耳442位于固定板441的不同侧的限位件。如此，在负载设备的上壳体受到压力时，可以将该压力传导至与其连接的限位件，弹性件453在固定板441与连接该弹性件453的限位件的作用下压缩，从而使得导柱451在导孔4411中沿远离上壳体的方向移动，从而使得上壳体向万向轮的底部方向移动，直至与万向轮底部平齐并接触地面。

其中，弹性件453例如可以为弹簧或由弹性材料制成的任意器件，本公开对此不做限定。

在一实施例中，还可以在轮组中设置检测负载设备的上壳体与限位基座中固定板之间距离的距离传感器。如此，可以使得负载设备中的控制器根据检测到的距离来确定负载设备的状态，更好地控制负载设备的运动。以下将结合图5A～图5B进行详细描述。

图5A是根据本公开实施例的限位基座、弹性组件、传动组件和距离传感器之间的装配爆炸图。图5B是根据本公开第四实施例的负载设备的轮组中各部件的装配结果图。

如图5A～图5B所示，该实例的负载设备的轮组500，除了包括驱动组件、全向轮、传动组件和限位基座外，还包括弹性组件550和距离传感器560。需要说明的是，为了更好地体现限位基座、弹性组件和传动组件之间的装配关系，图5A中未示出驱动组件和全向轮。但可以理解的是，轮组500中的驱动组件和全向轮与上文其他实施例描述的驱动组件和全向轮类似。还可以理解的是，弹性组件550与上文描述的图4中的弹性组件类似，且该弹性组件550与限位基座中固定板541设置的导孔5411之间的装配方式与前述实施例描述的装配方式类似。再者，限位基座中凸耳542设置的限位孔5421与传动组件中联轴器521、传动杆522的连接关系与上文实施例描述的类似，在此不再赘述。

如图5A～图5B所示，在该实施例中，限位基座中的固定板541除了设置有导孔5411外，还可以设置有固定部5412，该固定部5412用于固定距离传感器560。

例如，固定部5412可以为贯孔结构，距离传感器560可以沿垂直于固定板541的方向固定于该固定部5412。需要说明的是，该距离传感器560的检测头应与至少两个凸耳542位于固定板541的不同侧，即，该距离传感器560的检测头应与弹性组件中的弹性件位于固定板541的同一侧，以使得检测头可以检测固定板541与负载设备的上壳体之间的距离。

例如，在将负载设备的轮组应用于负载设备时，该距离传感器560例如可以与负载设备中的控制器通信连接，以向控制器传送检测信号。控制器例如可以在确定距离传感器560检测到的距离逐渐减小并减小到小于预定距离阈值时，确定上壳体受到了较大的压力。此时，为了避免驱动全向轮运动的驱动组件(例如驱动电机)因需要驱动全向轮带动更大重量的物体(包括负载设备和给负载设备的上壳体施加压力的物体)运动，而超负荷工作的情况，控制器可以控制驱动组件关闭，使得驱动组件的运行状态更改为停止运行状态。如此，可以避免驱动组件超负荷工作，提高驱动组件的使用寿命。

在一实施例中，固定板541上的固定部5412和距离传感器560可以为一个或至少两个，该固定部5412的数量与距离传感器560的数量相同。例如，如图5A～图5B所示，固定部5412和距离传感器560可以均为两个，两个距离传感器560可以互为冗余设计，以避免在一个距离传感器损坏或检测精度下降时，导致无法检测距离或检测的距离不精准的情况，并因此利于提高设置轮组500的负载设备的运行稳定性和使用寿命。

应该理解，本公开图1～图4、图5A～图5B中相同或相似编号表示相同或相似的部件或结构。

基于本公开提供的负载设备的轮组，本公开还提供了一种负载设备。以下将结合图6对该负载设备进行详细描述。

图6是根据本公开实施例的负载设备的结构示意图。

如图6所示，该实施例的负载设备600可以包括壳体610、底盘620和至少两个轮组630。其中，负载设备600例如可以为自动驾驶领域中的靶车，也可以为运输领域中的运输平台等，本公开对此不做限定。

其中，壳体610罩设于底盘620外侧。例如，壳体610可以包括上壳体和下壳体，底盘620可以固定于下壳体上，上壳体罩设于底盘620的上方的外侧，以使得底盘620固定于上壳体与下壳体围成的空间中。

底盘620例如可以包括底盘支架、刹车模块和电气模块等。底盘支架上设置有多个安装位，用于分别安装固定驱动模块、刹车模块和电气模块。

其中，至少两个轮组630可以为上文任一实施例描述的负载设备的轮组。具体地，至少两个轮组中的每个轮组固定于底盘上的驱动模块安装位。例如，驱动模块安装位可以设置有用于设置轮组中全向轮的安装槽，相应地，至少下壳体设置有与安装槽对应的开口，在驱动模块固定于驱动模块安装位时，全向轮可以卡设在安装槽和下壳体的开口处，且在下壳体相对底盘所在的一侧凸出于底盘，并凸出于下壳体。即，全向轮在远离上壳体的方向凸出于底盘和下壳体。如此，可以使得全向轮与地面接触，在驱动组件的驱动作用下运动，从而带动负载设备在地面上运动。在一实施例中，在负载设备整体的厚度较小时，上壳体例如也可以设置有与安装槽对应的开口，全向轮可以卡设在安装槽、下壳体的开口和上壳体的开口处，且全向轮还在远离下壳体的方向凸出于上壳体或与上壳体平齐。

其中，刹车模块可以与至少两个轮组630中每个轮组的全向轮传动连接，该刹车模块可以具有的任意刹车结构，本公开对此不做限定。

电气模块可以包括电源和控制器等。底盘中的各个用电器件可以均与电源电连接，以使得电源为该些用电器件提供电能。各个用电器件还可以与控制器通信连接，以使得控制器对该各个用电器件的运行进行控制。

例如，在一实施例中，控制器还可以用于控制至少两个轮组中每个轮组的驱动组件的运行状态，具体可以用于控制驱动电力的转速等运行参数。

在一实施例中，如上文所示，每个轮组可以包括限位基座和弹性组件，弹性组件中远离凸耳的限位件可以与负载设备的上壳体固定连接，弹性组件的弹性件设置于该远离凸耳的限位件与限位基座包括的固定板之间。

在一实施例中，在每个轮组包括上文描述的限位基座和距离传感器时，距离传感器还可以与电气模块中的控制器通信连接，以将检测得到的上壳体与限位基座的固定板之间的距离发送给控制器。如此，控制器可以在根据距离传感器发送的距离确定上壳体与固定板之间的距离小于预定距离阈值时，控制驱动组件的运行状态为停止运行状态，具体可以控制驱动电机停止运转。以此，避免因驱动电机超负荷运转导致的容易损坏，使用寿命缩短的情况。

在一实施例中，如图6所示，轮组630的数量可以为三个，该三个轮组包括的三个全向轮例如可以均匀地设置在底盘。具体地，底盘支架上可以均匀地设置有三个安装槽，以使得三个全向轮均匀地设置在底盘。可以理解的是，上述轮组的个数仅作为示例以利于理解本公开，根据实际需要，该轮组的个数还可以为四个、五个、六个等，本公开对此不做限定。

在一实施例中，底盘620还可以包括天线模组，天线模组可以用于接收传输至负载设备中的控制器的信号。具体地，该天线模组可以与电气模块通信连接。

在一实施例中，壳体610中的下壳体例如还可以作为底盘620中的底盘支架，本公开对此不做限定。

在一实施例中，该负载设备可以作为自动驾驶领域中承载假体的靶车。基于此，本公开还提供了一种自动驾驶测试系统。

图7是根据本公开实施例的自动驾驶测试系统的结构及应用场景示意图。

如图7所示，该实施例700中，自动驾驶测试系统包括负载设备711、目标物体的假体712。其中，目标物体可以为车辆、行人等道路上的各种可移动的交通参与者。负载设备711例如可以设置有铰接部，该铰接部可以设置于上文描述的上壳体的上表面。目标物体的假体712可以经由该交接部与负载设备711可拆卸地铰接。

在一实施例中，铰接在交接部的目标物体的假体，例如可以在受到外力作用时，相对于负载设备沿外力方向倾斜，在外力作用足够大时，还可以脱离负载设备，由从图7中上方图所示的状态变更为图7中下方图所示的状态。

在一实施例中，在需要对自动驾驶车辆730进行避障功能等的测试时，可以将负载设备711放置在地面720，并使得铰接部位于上表面。同时可以通过铰接部将目标物体的假体712与负载设备711可拆卸地连接。在自动驾驶车辆的避障功能没有问题时，自动驾驶车辆730可以绕开负载设备711和目标物体的假体712行驶。而在自动驾驶车辆的避障功能出现故障时，可能存在无法避开目标物体的假体712，并碰撞目标物体的假体712的情况。此种情况下，目标物体的假体712由于受到碰撞力而相对于负载设备711倾斜并脱离负载设备711，自动驾驶车辆730在继续行驶过程中，则会碾压负载设备711。

在自动驾驶车辆730碾压负载设备711时，若负载设备711中设置有距离传感器和弹性组件，则负载设备711的上壳体会向靠近地面720的方向移动，直至与地面720接触。同时，负载设备711中的控制器可以响应于距离传感器检测的上壳体与限位基座中固定板之间的距离小于预定距离阈值，控制驱动电机停止运行。

由于该实施例的自动驾驶测试系统中负载设备设置有全向轮，因此负载设备可以带动目标物体的假体全方位运动，使得目标物体的假体的运动更为贴合目标物体的运动，利于提高自动驾驶车辆的测试精度，拓宽测试场景。

再者，在负载设备中设置有距离传感器和弹性组件时，通过使得负载设备的上壳体受到碾压时与地面接触，并控制驱动电机停止工作，可以使得自动驾驶测试系统中的电子器件(例如驱动电机)免于超负荷运转，利于提高自动驾驶测试系统的使用寿命。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种负载设备的轮组，其特征在于，所述轮组包括：

驱动组件，包括驱动轴；

传动组件，所述传动组件包括：

联轴器，所述联轴器的一端与所述驱动轴铰接；

传动杆，所述传动杆的一端与所述联轴器的另一端铰接；以及全向轮，所述传动杆的另一端与所述全向轮连接，

其中，所述传动组件被配置为：将所述驱动轴输出的动力传动至所述全向轮，以控制所述全向轮的运动。

2.根据权利要求1所述的负载设备的轮组，其特征在于，所述轮组还包括：

限位基座，所述限位基座包括固定板及沿同一方向凸出于所述固定板的至少两个凸耳，所述至少两个凸耳均设置有限位孔；

其中，所述联轴器的一端经由所述至少两个凸耳中的第一凸耳设置的限位孔限位；所述传动杆的另一端经由所述至少两个凸耳中的第二凸耳设置的限位孔限位。

3.根据权利要求2所述的负载设备的轮组，其特征在于：

所述固定板设置有沿所述至少两个凸耳的凸出方向延伸的至少一个导孔；

所述轮组还包括至少一个弹性组件，所述至少一个弹性组件中的每个弹性组件包括：

导柱，穿设于所述固定板上的一个导孔中，且所述导柱的两端凸出于所述固定板；

两个限位件，所述两个限位件分别与所述导柱的两端固定连接，所述两个限位件的尺寸均大于所述一个导孔的尺寸，且所述两个限位件中远离所述至少两个凸耳的限位件被配置为：与所述负载设备的上壳体固定连接；以及

弹性件，所述弹性件套设于所述导柱的外侧，且所述弹性件的一端与远离所述两个凸耳的限位件固定连接，所述弹性件设置于远离所述两个凸耳的限位件与所述固定板之间。

4.根据权利要求3所述的负载设备的轮组，其特征在于：

所述固定板还设置有固定部；以及

所述轮组还包括距离传感器，所述距离传感器沿垂直于所述固定板的方向固定于所述固定部，

其中，所述距离传感器被配置为：检测所述负载设备的上壳体与所述固定板之间的距离。

5.根据权利要求3所述的负载设备的轮组，其特征在于：

所述至少一个导孔的数量为至少两个；

所述至少一个弹性组件的数量为至少两个；至少两个弹性组件与至少两个导孔一一对应。

6.根据权利要求2所述的负载设备的轮组，其特征在于：

所述至少两个凸耳的数量为至少三个；所述传动杆的一端经由至少三个凸耳中的第三凸耳设置的限位孔限位。

7.一种负载设备，其特征在于，所述负载设备包括：

上壳体和下壳体；

底盘，所述底盘固定于所述下壳体，且所述上壳体罩设于所述底盘外侧；以及

至少两个轮组，所述至少两个轮组中的每个轮组为权利要求1～6中任一项所述的负载设备的轮组，且所述每个轮组固定于所述底盘上，所述每个轮组的全向轮在远离所述上壳体的方向凸出于所述底盘和所述下壳体。

8.根据权利要求7所述的负载设备，其特征在于：

所述底盘包括控制器，所述控制器被配置为：控制所述每个轮组的驱动组件的运行状态；以及

所述每个轮组还包括限位基座和距离传感器，所述限位基座包括固定板，所述固定板设置有固定部，所述距离传感器固定于所述固定部，

其中，所述距离传感器被配置为：检测所述上壳体与所述固定板之间的距离；所述控制器还被配置为：响应于所述上壳体与所述固定板之间的距离小于预定距离阈值，控制所述驱动组件的运行状态为停止运行状态。

9.根据权利要求7所述的负载设备，其特征在于：

所述至少两个轮组的数量为三个，三个轮组的三个全向轮均匀地设置在所述底盘。

10.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，所述自动驾驶测试系统包括：

根据权利要求7～9中任一项所述的负载设备，所述负载设备还设置有铰接部；以及

目标物体的假体，所述目标物体的假体经由所述铰接部与所述负载设备可拆卸地铰接，

其中，所述目标物体的假体被配置为：在外力作用下，相对于所述负载设备沿所述外力方向倾斜并脱离所述负载设备。

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