CN218968289U - 卸货装置及卸货系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及卸货装置领域，提供一种卸货装置及卸货系统，包括：移动机构，用于转运货物；卸货机构，设置在移动机构上，用于卸载货物；伸缩机构，与移动机构滑动连接，且沿靠近或远离运输装置的方向运动；顶升机构，与伸缩机构相连，伸缩机构用于带动顶升机构运动以使顶升机构与货物接触，顶升机构用于顶升货物以使货物与运输装置分离。这样通过卸货机构和移动机构可将货物在运输装置与指定站点之间运送。且以两排货物为例，当第一排货物卸完后，通过伸缩机构带动顶升机构伸出至第二排货物处，由顶升机构顶升货物，并利用伸缩机构缩回至第一排货物处，然后再进行卸货。从而在一侧即可完成多排货物卸货，操作便捷，省时省力，减小工人工作强度。

Description

卸货装置及卸货系统

技术领域

本实用新型涉及卸货装置技术领域，尤其涉及一种卸货装置及卸货系统。

背景技术

随着物流行业的快速发展，在货物运输的过程中，常常需要将货物从货车等运输装置中卸货，然后运送至指定位置进行存放。

目前多采用人工卸货，或者采用叉车卸货。但是人工方式，费时费力，工人劳动强度大。而叉车方式，其货叉长度较短，卸载多排货物时需要不断在货车两侧移动，操作不便。

因此，如何解决现有技术中人工卸货费时费力以及叉车卸货操作不便的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种卸货装置及卸货系统，用以解决现有技术中人工卸货费时费力以及叉车卸货操作不便的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种卸货装置，包括：

移动机构，用于在运输装置与指定位置之间转运货物；

卸货机构，设置在所述移动机构上，所述卸货机构用于卸载货物，所述移动机构还用于调整所述卸货机构的位置；

伸缩机构，与所述移动机构滑动连接，且所述伸缩机构沿靠近或远离所述运输装置的方向运动；

顶升机构，与所述伸缩机构相连接，所述伸缩机构用于带动所述顶升机构运动，以使所述顶升机构能够与所述运输装置中的货物相接触，所述顶升机构用于顶升所述运输装置中的货物，以使货物与所述运输装置相分离。

根据本实用新型提供的卸货装置，所述移动机构包括：

移动母车，用于转运货物，所述卸货机构和所述伸缩机构均与所述移动母车相连接；

移动轨道，用于供所述移动母车行走；

第一驱动组件，用于驱动所述移动母车沿所述移动轨道运动。

根据本实用新型提供的卸货装置，还包括：

旋转机构，用于带动所述移动母车转动，以使所述移动母车带动所述卸货机构对准货物。

根据本实用新型提供的卸货装置，所述旋转机构包括：

回转支承，设置在所述移动母车的底部，所述回转支承用于带动所述移动母车相对于所述移动轨道旋转；

第二驱动组件，用于驱动所述回转支承转动。

根据本实用新型提供的卸货装置，所述卸货机构包括：

伸缩货叉，与所述移动机构相连接，所述伸缩货叉用于卸载货物；

第三驱动组件，用于驱动所述伸缩货叉运动。

根据本实用新型提供的卸货装置，还包括：

升降组件，与所述移动机构滑动连接，且所述升降组件沿所述移动机构的高度方向运动，所述伸缩货叉和所述伸缩机构均与所述升降组件相连接；

第四驱动组件，用于驱动所述升降组件运动。

根据本实用新型提供的卸货装置，所述伸缩机构包括：

伸缩臂架，与所述移动机构滑动连接，且所述伸缩臂架沿靠近或远离所述运输装置的方向运动，所述顶升机构与所述伸缩臂架相连接；

第五驱动组件，用于驱动所述伸缩臂架运动。

根据本实用新型提供的卸货装置，所述顶升机构包括：

搬运子车，用于支撑货物；

连杆组件，与所述搬运子车相连接，所述连杆组件用于带动所述搬运子车运动，以顶升货物使货物与所述运输装置相分离；

第六驱动组件，用于驱动所述连杆组件运动。

根据本实用新型提供的卸货装置，还包括：

定位机构，用于确定所述运输装置的位置；

控制机构，与所述定位机构和所述移动机构均可通信连接，所述控制机构根据所述运输装置的位置调整所述移动机构的位置。

本实用新型还提供一种卸货系统，包括卸货装置，所述卸货装置设置为如上述任一项所述的卸货装置。

本实用新型提供的卸货装置，包括：移动机构，用于在运输装置与指定位置之间转运货物；卸货机构，设置在移动机构上，卸货机构用于卸载货物，移动机构还用于调整卸货机构的位置；伸缩机构，与移动机构滑动连接，且伸缩机构沿靠近或远离运输装置的方向运动；顶升机构，与伸缩机构相连接，伸缩机构用于带动顶升机构运动，以使顶升机构能够与运输装置中的货物相接触，顶升机构用于顶升运输装置中的货物，以使货物与运输装置相分离。如此设置，通过卸货机构和移动机构可将货物在运输装置与指定站点之间进行运送。且以两排货物为例，当第一排货物卸完后，通过伸缩机构带动顶升机构伸出至第二排货物位置处，由顶升机构顶升货物，并利用伸缩机构缩回至第一排货物位置处，然后再进行卸货。这样在一侧即可完成多排货物卸货，操作便捷，省时省力，大大减小工人工作强度，解决了现有技术中人工卸货费时费力以及叉车卸货操作不便的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的卸货装置的结构示意图之一；

图2是本实用新型提供的卸货装置的结构示意图之二；

图3是本实用新型提供的卸货装置的结构示意图之三；

图4是本实用新型提供的升降组件的结构示意图；

图5是本实用新型提供的旋转机构的结构示意图之一；

图6是本实用新型提供的旋转机构的结构示意图之二；

图7是本实用新型提供的伸缩机构的结构示意图之一；

图8是本实用新型提供的伸缩机构的结构示意图之二；

图9是本实用新型提供的顶升机构的结构示意图之一；

图10是本实用新型提供的顶升机构的结构示意图之二；

附图标记：

10：运输装置；20：移动机构；30：卸货机构；40：伸缩机构；50：顶升机构；60：旋转机构；70：升降组件；

201：移动母车；202：移动轨道；203：齿条；

2011：母车立柱；

301：伸缩货叉；302：连接支架；

401：伸缩臂架；402：第五电机；403：第二链条；

501：搬运子车；502：连杆组件；503：电缸；

601：回转支承；602：第二电机；603：第二驱动齿轮；

701：升降支架；702：丝杠；703：第四电机；704：导轮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1至图10描述本实用新型的卸货装置。

如图1至图10所示，本实用新型实施例提供了一种卸货装置，包括移动机构20，卸货机构30，伸缩机构40，以及顶升机构50。具体来说，如图1所示，移动机构20用于在运输装置10与指定位置之间转运货物，可在货车和指定站点之间往复运动，搬运货物。卸货机构30安装在移动机构20上，用于卸载货物，例如可将货车上的货物卸下，然后通过移动机构20运往指定站点，放在指定位置处。此外，移动机构20还能带动卸货机构30移动，以便根据货物位置来调整卸货机构30的位置，便于卸货机构30卸货。伸缩机构40与移动机构20滑动连接，顶升机构50与伸缩机构40相连接。并且，伸缩机构40沿靠近或远离运输装置10的方向运动，从而能够带动顶升机构50靠近货车或远离货车。需要说明的是，图1中箭头所指方向即为伸缩机构40的运动方向。

具体地，伸缩机构40用于带动顶升机构50运动，以使顶升机构50能够与运输装置10中的货物相接触。顶升机构50用于顶升运输装置10中的货物，以使货物与运输装置10相分离。以如图1所示为例，货车上载有两排货物。当第一排货物卸完后，此时伸缩机构40伸出，并将顶升机构50送入到第二排货物位置处。顶升机构50潜入第二排货物底部，然后顶升货物，离开货车表面。与此同时，伸缩机构40带动货物缩回至第一排货物位置处，便于卸货机构30卸载货物。此时，再将伸缩机构40连同顶升机构50收回至初始位置，这样既不影响卸货机构30卸货，还可保持卸货装置的整体重心稳定，以免装置倾倒侧翻。如此，第二排货物、第三排货物等皆可利用伸缩机构40和顶升机构50拉回至便于卸货机构30卸货的位置，整个卸货装置不必在货车两侧来回移动，操作方便，节省卸货时间，提高工作效率。需要说明的是，在本实施例中，对货车载货排数不进行具体限定，需根据实际运输要求具体确定。对应地，伸缩机构40的运动行程做适应性设计，以满足实际使用需求。

如此设置，通过卸货机构30和移动机构20可在运输装置10与指定站点之间来回运送货物。且以图1中两排货物为例，当第一排货物卸完后，通过伸缩机构40带动顶升机构50伸出至第二排货物位置处，由顶升机构50顶升货物，并利用伸缩机构40缩回至第一排货物位置处，然后再进行卸货。这样在一侧即可完成多排货物卸货，操作便捷，省时省力，大大减小工人劳动强度，解决了现有技术中人工卸货费时费力以及叉车卸货操作不便的问题。

在本实用新型实施例中，如图2所示，移动机构20包括移动母车201，移动轨道202，以及第一驱动组件。其中，移动母车201用于转运货物，卸货机构30和伸缩机构40均与移动母车201相连接。移动轨道202用于供移动母车201行走，第一驱动组件用于驱动移动母车201沿移动轨道202运动。具体地，移动母车201可采用现有技术中常用的有轨小车(RailGuide Vehicle，简称RGV)，能够沿着移动轨道202行走，适合运送重型工件，具有行走平稳，停车位置比较准确，制造成本低，便于推广应用等特点。第一驱动组件包括第一电机、第一驱动齿轮和齿条203，其中，如图2所示，第一电机和第一驱动齿轮可安装在移动母车201上，齿条203安装在移动轨道202的一侧，第一驱动齿轮和齿条203相啮合。第一电机驱动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮沿齿条203运动，从而带动移动母车201沿移动轨道202行走，转运货物。需要说明的是，第一驱动组件不限于上述结构，还可采用马达驱动，链轮链条等其他传动机构。

在本实用新型的可选实施例中，如图5所示，卸货装置还包括旋转机构60。旋转机构60用于带动移动母车201转动，以使移动母车201带动卸货机构30对准货物。这样设置，通过旋转机构60可以调整移动母车201的转动角度，实现移动母车201万向转动，从而使得卸货机构30能够始终正对货物方向，以便叉取货物，操作更加便捷准确，提高装置的通用性和便利性，对货车停止定位精度要求低。此外，利用旋转机构60还可实现多角度卸货，例如，卸货站点位于移动母车201附近，通过转动移动母车201即可直接完成卸货，操作方便。

在本实用新型的具体实施例中，旋转机构60包括回转支承601和第二驱动组件。如图5所示，回转支承601安装在移动母车201的底部。回转支承601用于带动移动母车201相对于移动轨道202旋转，第二驱动组件用于驱动回转支承601转动。具体地，如图5所示，移动母车201包括母车立柱2011和位于母车立柱2011下方的安装底座。其中，安装底座与移动轨道202相配合，并沿移动轨道202行走，从而实现移动母车201沿移动轨道202运动。另外，如图2所示，母车立柱2011可设计为单柱结构，或者，如图5所示，母车立柱2011也可设计为双柱结构。回转支承601为现有常用部件，其工作方式有两种：一种为内圈固定起支撑作用，外圈旋转；另一种为外圈固定起支撑作用，内圈旋转。例如，以图5为例，回转支承601的外圈固定，内圈旋转。回转支承601的外圈固连在安装底座上，回转支承601的内圈与母车立柱2011相连接。第二驱动组件包括第二电机602和第二驱动齿轮603，回转支承601的内圈与第二驱动齿轮603相啮合。如图6所示，第二电机602驱动第二驱动齿轮603转动，第二驱动齿轮603带动回转支承601转动，以带动母车立柱2011转动，从而实现移动母车201万向转动。当然，在其他实施例中，还可选用马达等驱动齿轮转动。需要说明的是，以如图5所示的移动母车201的摆放位置来说，图中上下方向即为所指上下方位，图中移动母车201的下端即为移动母车201的底部。

在本实用新型实施例中，如图3所示，卸货机构30包括伸缩货叉301和第三驱动组件。伸缩货叉301与移动机构20相连接，例如，如图2所示，可通过连接支架302与移动机构20相连。伸缩货叉301用于卸载货物，第三驱动组件用于驱动伸缩货叉301运动。具体来说，伸缩货叉301为现有技术中的成熟产品，具有前后伸缩、叉取货物等功能，故其具体结构在此不再赘述。并且，在现有技术中，伸缩货叉的驱动装置技术成熟，易于实施，故伸缩货叉和第三驱动组件的连接关系等在此亦不再赘述。例如，伸缩货叉301具有多级伸缩叉。第三驱动组件包括第三电机、第一链条和第一链轮，第一链条和第一链轮相啮合，第一链轮用于带动多级伸缩叉做伸缩运动。工作时，第三电机驱动第一链条转动，第一链条带动第一链轮转动，从而使得第一链轮能够带动伸缩货叉301执行相应伸缩动作。当然，在其他实施例中，还可以用马达代替电机驱动等，用齿轮传动代替链轮传动等。

进一步地，在本实用新型实施例中，卸货装置还包括升降组件70和第四驱动组件。升降组件70与移动机构20滑动连接，且升降组件70沿移动机构20的高度方向运动。伸缩货叉301和伸缩机构40均与升降组件70相连接，第四驱动组件用于驱动升降组件70运动。具体地，如图4所示，升降组件70包括升降支架701，第四驱动组件包括丝杠702和第四电机703。升降支架701与母车立柱2011滑动连接，伸缩货叉301和伸缩机构40安装在升降支架701上，丝杠702与升降支架701螺纹连接。第四电机703驱动丝杠702转动，丝杠702带动升降支架701沿母车立柱2011上下滑动，从而实现带动卸货机构30和伸缩机构40上下移动，以适应不同的卸货高度需求。此外，升降组件70还包括多个导轮704，各个导轮704均布在升降支架701上。各个导轮704与升降支架701转动连接，并与母车立柱2011相接触，以使升降支架701运动更加平稳顺畅。当然，在其他实施例中，第四驱动组件还可以用电机和齿轮齿条传动机构等代替，以实现升降组件70的直线往复运动。另外，还可设置单独的升降机构，用于带动伸缩机构40上下运动，从而使得伸缩货叉301和伸缩机构40能够独立运行，分别按照各自的使用需求进行升降作业。需要说明的是，以如图4所示的升降组件70的摆放位置来说，图中上下方向即为移动机构20的高度方向，图中箭头所指方向即为升降组件70的运动方向。

作为本实用新型的可选实施例，伸缩机构40包括伸缩臂架401和第五驱动组件。伸缩臂架401与移动机构20滑动连接，且伸缩臂架401沿靠近或远离运输装置10的方向运动。顶升机构50与伸缩臂架401相连接，第五驱动组件用于驱动伸缩臂架401运动。具体地，伸缩臂架401具有多级伸缩臂，各级伸缩臂可逐级伸出和缩回。多级伸缩臂为现有成熟装置，故其具体结构在此不再赘述。如图3所示，移动机构20包括与伸缩臂架401相配合的导轨，导轨位于移动母车201的下端。伸缩臂架401的首端与导轨滑动连接，能够沿导轨进行伸缩运动，从而能够靠近或远离货车。顶升机构50安装在伸缩臂架401的末端，可通过焊接固定等。需要说明的是，以如图7所示的伸缩机构40的摆放位置来说，图中伸缩臂架401的左端即为伸缩臂架401的首端，伸缩臂架401的右端即为伸缩臂架401的末端。如图8所示，第五驱动组件包括第五电机402、第二链条403和第二链轮，第二链条403和第二链轮相啮合，第二链轮用于带动伸缩臂架401做伸缩运动。第五电机402驱动第二链条403转动，第二链条403带动第二链轮转动，从而使得第二链轮能够带动伸缩臂架401执行相应伸缩动作。例如，第二链轮同轴连接有主动齿轮，伸缩臂架401上安装有与该主动齿轮相啮合的齿条。第二链轮带动主动齿轮同步转动，主动齿轮带动齿条作直线运动，从而驱动伸缩臂架401做伸缩运动。当然，在其他实施例中，还可以用马达代替电机驱动等，用齿轮传动代替链轮传动等。此外，伸缩机构40的具体设置还可参照现有伸缩货叉的结构设计，并做适应性调整，以满足实际使用需求。

于本实用新型的具体实施例中，顶升机构50包括搬运子车501，连杆组件502，以及第六驱动组件。如图9所示，搬运子车501用于支撑货物，连杆组件502与搬运子车501相连接。连杆组件502用于带动搬运子车501运动，以顶升货物，使货物与运输装置10相分离。第六驱动组件用于驱动连杆组件502运动，具体地，如图10所示，第六驱动组件包括电缸503，电缸503用于驱动连杆组件502运动，从而带动搬运子车501顶升货物。电缸503向下运动，带动连杆组件502向前推，连杆组件502则带动搬运子车501向上运动，将货物搬离货车表面，从而达到顶升机构50顶升货物的目的。此外，顶升机构50可参照现有技术中常用的手动搬运车结构，以实现顶升货物的功能。当然，在其他实施例中，电缸503还可用气缸等代替，以实现顶升货物的作用。需要说明的是，以如图10所示的顶升机构50摆放位置来说，图中上下方向即为所指上下方位，左右方向即为所指前后方位，向右运动即为向前推。

在本实用新型实施例中，卸货装置还包括定位机构和控制机构。定位机构用于确定运输装置10的位置，控制机构与定位机构和移动机构20均可通信连接，控制机构根据运输装置10的位置调整移动机构20的位置。具体地，定位机构可为激光雷达或3D相机等装置，可安装在移动机构20上。控制机构可为可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，简称PLC)等，控制器与定位装置和移动机构20电连接，可进行信号传输。当货车停到指定的位置后，卸货装置通过激光雷达或3D相机等确定货车位置，对货车进行定位。然后控制器根据货车定位结果，调整移动母车201的位置，从而使得伸缩货叉301对准货车车厢中的货物，以便快速进行卸货。其中，定位装置和控制器的具体结构以及电性连接关系等均为现有成熟技术，故在此不再赘述。

综上所述，本实用新型提供了一种卸货装置，适于自动/智能物流立库等使用，包括移动机构20，卸货机构30，伸缩机构40，顶升机构50，旋转机构60，升降组件70，定位装置，以及控制器等。具体地，在工作时，当货车停到指定的位置后，卸货装置通过激光雷达或3D相机等定位装置确定货车位置，控制器根据货车定位结果，调整移动母车201的位置，使得伸缩货叉301的方向对准货车车厢中的货物。然后开始卸第一排货物，直接通过伸缩货叉301完成卸货。在升降组件70的带动下，伸缩货叉301可根据货物高度进行上下调整，对准货物托盘底部的插孔。移动母车201还可沿移动轨道202前进、后退，带动伸缩货叉301移动，从而伸缩货叉301可根据货物托盘左右位置进行左右调整，对准货物托盘底部的插孔。当第一排货物卸完后，开始卸第二排货物或第三排货物等。此时，伸缩臂架401伸出，将顶升机构50伸出去，潜伏至第二排货物托盘下。顶升机构50顶升货物托盘，离开货车表面，伸缩臂架401缩回将货物托盘拉回至便于伸缩货叉301卸货的位置。然后伸缩臂架401退回初始位置，收回顶升机构50，并利用伸缩货叉301卸第一排货物的方法卸完第二排货物。重复上述过程，直至把货车上所有的货物卸完。

本实用新型的卸货装置，移动机构20具有前进、后退、旋转、提升货叉等功能，并集成可进行伸缩的顶升机构50，能够将第二排甚至更远的货物顶升后，拖至第一排货物位置处，再通过货叉叉取第一排货物的方式叉取第二排货物等，搬离货车表面，送至固定站点，从而实现在货车一侧即可卸完多排货物，操作方便，提高卸货效率，降低工人劳动强度。

下面对本实用新型提供的卸货系统进行描述，下文描述的卸货系统与上文描述的卸货装置可相互对应参照。

本实用新型实施例还提供了一种卸货系统，包括卸货装置，该卸货装置设置为如上述各实施例中的卸货装置。如此设置，通过卸货机构30和移动机构20可在运输装置10与指定站点之间来回运送货物。且以图1中两排货物为例，当第一排货物卸完后，通过伸缩机构40带动顶升机构50伸出至第二排货物位置处，由顶升机构50顶升货物，并利用伸缩机构40缩回至第一排货物位置处，然后再进行卸货。这样在一侧即可完成多排货物卸货，操作便捷，省时省力，大大减小工人工作强度，解决了现有技术中人工卸货费时费力以及叉车卸货操作不便的问题。该有益效果的推导过程和上述卸货装置的有益效果的推导过程大致类似，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种卸货装置，其特征在于，包括：

移动机构，用于在运输装置与指定位置之间转运货物；

卸货机构，设置在所述移动机构上，所述卸货机构用于卸载货物，所述移动机构还用于调整所述卸货机构的位置；

伸缩机构，与所述移动机构滑动连接，且所述伸缩机构沿靠近或远离所述运输装置的方向运动；

顶升机构，与所述伸缩机构相连接，所述伸缩机构用于带动所述顶升机构运动，以使所述顶升机构能够与所述运输装置中的货物相接触，所述顶升机构用于顶升所述运输装置中的货物，以使货物与所述运输装置相分离。

2.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述移动机构包括：

移动母车，用于转运货物，所述卸货机构和所述伸缩机构均与所述移动母车相连接；

移动轨道，用于供所述移动母车行走；

第一驱动组件，用于驱动所述移动母车沿所述移动轨道运动。

3.根据权利要求2所述的卸货装置，其特征在于，还包括：

旋转机构，用于带动所述移动母车转动，以使所述移动母车带动所述卸货机构对准货物。

4.根据权利要求3所述的卸货装置，其特征在于，所述旋转机构包括：

回转支承，设置在所述移动母车的底部，所述回转支承用于带动所述移动母车相对于所述移动轨道旋转；

第二驱动组件，用于驱动所述回转支承转动。

5.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述卸货机构包括：

伸缩货叉，与所述移动机构相连接，所述伸缩货叉用于卸载货物；

第三驱动组件，用于驱动所述伸缩货叉运动。

6.根据权利要求5所述的卸货装置，其特征在于，还包括：

升降组件，与所述移动机构滑动连接，且所述升降组件沿所述移动机构的高度方向运动，所述伸缩货叉和所述伸缩机构均与所述升降组件相连接；

第四驱动组件，用于驱动所述升降组件运动。

7.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述伸缩机构包括：

伸缩臂架，与所述移动机构滑动连接，且所述伸缩臂架沿靠近或远离所述运输装置的方向运动，所述顶升机构与所述伸缩臂架相连接；

第五驱动组件，用于驱动所述伸缩臂架运动。

8.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，所述顶升机构包括：

搬运子车，用于支撑货物；

连杆组件，与所述搬运子车相连接，所述连杆组件用于带动所述搬运子车运动，以顶升货物使货物与所述运输装置相分离；

第六驱动组件，用于驱动所述连杆组件运动。

9.根据权利要求1所述的卸货装置，其特征在于，还包括：

定位机构，用于确定所述运输装置的位置；

控制机构，与所述定位机构和所述移动机构均可通信连接，所述控制机构根据所述运输装置的位置调整所述移动机构的位置。

10.一种卸货系统，其特征在于，包括卸货装置，所述卸货装置设置为如权利要求1-9任一项所述的卸货装置。

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