CN218926631U - 一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于射线检测应用技术，具体涉及一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置。由于焊缝检测有射线入射角度的要求，所以将焊接件调整到合适的射线入射角度并将焊接件固定好，不但所用的时间长，还严重影响检测效率。本实用新型的快速定位装置包括机械手、快换装置接头和夹持工装，其中所述快换装置接头具有标准接口，在其上端是与机械手连接的上接口，在其下端是与夹持工装连接的下接口；所述夹持工装对焊接件进行夹持。能够快速调整射线入射角度，提高生产效率，降低检测成本。
Description
技术领域
本实用新型属于射线检测应用技术，具体涉及一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置，采用机械手辅助实现复杂小管径焊接结构件管焊缝射线检测的快速定位。
背景技术
如图1-3所示，金属焊接件有不同结构类型，并包括若干管径不同、长短不一的小圆管和不同的接头焊接而成。该焊接件空间结构复杂，检测管子的两端焊缝时，需采用不同的木块对焊接件支撑并固定，另外由于焊缝检测有射线入射角度的要求，所以将焊接件调整到合适的射线入射角度并将焊接件固定好，不但所用的时间长，还严重影响检测效率。
实用新型内容
本实用新型提供一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置，针对各类小管焊接件，能够进行有效夹持并检测。
本实用新型提供一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置，该装置包括机械手、快换装置接头和夹持工装，其中所述快换装置接头具有标准接口，在其上端是与机械手连接的上接口，在其下端是与夹持工装连接的下接口；所述夹持工装对焊接件进行夹持。
有利地，所述机械手具有六自由度。
有利地，快换夹持工装包括单头夹持工装、双头夹持工装或多头夹持工装。
有利地，所述双头夹持工装包括左夹头和右夹头。
有利地，各夹持工装的夹持结构为爪结构。
有利地，所述双头夹持工装或多头夹持工装具有框架式座体，框架式座体上部具有与所述快换装置接头的连接接口，在框架式座体下部所需位置安装有相应的夹头，夹头为爪结构。
有益效果：该实用新型能够快速调整射线入射角度，提高生产效率，降低检测成本。
附图说明
图1-图3为带焊接小管的各类焊接件示意图；
图4为采用单头夹持工装的抓取定位示意图；
图5为采用双头夹持工装的抓取定位示意图；
图6为单连接头的结构示意图；
图7为双连接头的结构示意图。
具体实施方式
对本实用新型做进一步详细说明。参见图4和5，一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置，由机械手1、快换装置接头2和夹持工装构成，夹持工装的类型有单头夹持工装3(图6)、双头夹持工装(图7)或多头夹持工装，双头夹持工装包括左夹头4和右夹头5。其中快换装置接头2为通用结构，机械手1和快换装置接头2连接，根据被检测焊接件的结构特点，选择适应的夹持工装，图4中快换装置接头2与单头夹持工装3连接，单头夹持工装3在单点夹持住焊接件；图5中快换装置接头2与双头夹持工装连接，通过双头夹持工装的左夹头4和右夹头5在两点夹住焊接件。单头夹持工装3可以采用爪结构，同样的，左夹头4和右夹头5也可以采用爪结构。
根据焊接件的结构特点，选择或者制作相应的夹持工装与焊接件连接，并通过机械手移动和转换姿态，射线检测时，将焊接件运行到确定的角度，从而实现焊接件的快速定位。
制作能夹持焊接件球形接头端面的单头夹持工装，通过机械手夹持焊接件，射线检测时调整焊接件焊缝射线的入射角度，结合射线底片上焊缝的开口宽度，确定射线的入射角度和焊接件此时空间的位姿，固定和保存位置参数，编制程序，从而实现焊接件的快速定位检测。
复杂小管径焊接件管焊缝射线检测快速定位方法，根据焊接件不同结构，制作能夹持焊接件球形接头端面相对应的单头夹持工装，通过机械手夹持焊接件，射线检测时调整焊接件焊缝的入射角度，结合射线检测底片上焊缝的开口宽度，确定射线的入射角度和焊接件此时空间的位姿，固定和保存位置参数，编制相应的程序，从而实现焊接件的快速定位检测。
检测时，检测时将焊接件放在固定位置上，根据检测焊接件的结构选择已编制的相对应的程序，快换装置接头与相应的焊接件夹持工装相结合，通过焊接件夹持工装装置从固定位置抓取焊接件，然后按运行程序将焊接件伸入检测场区，运行到已保存的焊缝检测位置时机械手停止动作，操作人员进行布片、拍片。检测完该位置焊缝时机械手运行至下一位置，操作人员重复布片、拍片动作，直至所有的焊缝检测完毕。
Claims (6)
1.一种对小管焊缝进行射线检测的快速定位装置，其特征在于：该装置包括机械手(1)、快换装置接头(2)和夹持工装，其中所述快换装置接头(2)具有接口，在其上端是与机械手(1)连接的上接口，在其下端是与夹持工装连接的下接口；所述夹持工装对焊接件进行夹持。
2.根据权利要求1所述的快速定位装置，其特征在于：所述机械手(1)具有六自由度。
3.根据权利要求1所述的快速定位装置，其特征在于：快换夹持工装包括单头夹持工装(3)、双头夹持工装或多头夹持工装。
4.根据权利要求3所述的快速定位装置，其特征在于：所述双头夹持工装包括左夹头(4)和右夹头(5)。
5.根据权利要求3所述的快速定位装置，其特征在于：各夹持工装的夹持结构为爪结构。
6.根据权利要求3所述的快速定位装置，其特征在于：所述双头夹持工装或多头夹持工装具有框架式座体，框架式座体上部具有与所述快换装置接头(2)的连接接口，在框架式座体下部所需位置安装有相应的夹头，夹头为爪结构。
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