CN218917641U - 一种激光测距定位系统及立体车库 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种激光测距定位系统及立体车库。定位系统用于立体车库的搬运装置的定位，包括激光测距仪、反射板、调节装置和控制器；激光测距仪和反射板匹配设置，用于测量升降平台的竖直位置；调节装置固定至立体车库的框架结构或固定至升降平台，激光测距仪固定至调节装置，调节装置用于调节激光测距仪的姿态；控制器用于接收激光测距仪的测量数据，并控制升降平台的驱动装置将其定位至目标位置。反射板也可通过调节装置固定。调节装置包括底板、调节板、调节螺栓和弹性件，调节板可作为反射板。反射板上可垂直固定一可见光激光器，用于方便调节。立体车库包括上述定位系统。本申请定位精度高、便于安装和调试、便于后期维护。

Description

一种激光测距定位系统及立体车库

技术领域

本实用新型涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种激光测距定位系统及立体车库。

背景技术

目前市场上的智能立体车库中，升降平台以及横移搬运车的运行定位大多依靠位置开关或旋转编码器，控制器根据旋转编码器的计数或位置开关的开关量信号来定位升降平台和横移搬运车。这种定位方式需要集成至电机或传动装置的旋转编码器，或者需要设置数量庞大的位置开关，而且对位置开关的安装和调整技术要求高，编程调试比较繁琐，出现故障不易排除。

同时，现有智能立体车库基本上均采用链条传动的方式，链条传动为柔性传动方式，而升降平台上载有车辆和空载时受重力影响不同，因而会产生一定的位置偏差，导致定位不准。

实用新型内容

针对现有技术存在的以上不足，本实用新型的目的在于提供一种便于安装和调试、便于后期维护、定位精度高的激光测距定位系统及立体车库。

为了实现上述目的，本实用新型提供了下述的技术方案。

一种激光测距定位系统，用于立体车库的搬运装置的定位，所述搬运装置包括升降平台和横移搬运车，所述激光测距定位系统包括第一激光测距仪、第一反射板、第一调节装置和控制器；所述第一调节装置固定至所述立体车库的框架结构或固定至所述升降平台的结构件，所述第一激光测距仪固定至所述第一调节装置，所述第一调节装置用于调节所述第一激光测距仪的姿态；所述第一反射板与所述第一激光测距仪匹配设置，使所述第一激光测距仪适于测量所述升降平台的竖直位置；所述控制器用于接收所述第一激光测距仪的测量数据，并控制所述升降平台的驱动装置将所述升降平台驱动至目标位置。

在一些实施方式中，所述第一调节装置包括第一底板、第一调节板、至少3个第一调节螺栓、至少1个第一弹性件；所述第一调节板用于安装所述第一激光测距仪；所述第一调节螺栓穿过所述第一调节板上的通孔后旋入所述第一底板上设置的螺纹孔；所述第一弹性件设置于所述第一底板和所述第一调节板之间，使所述第一调节螺栓的头部和所述第一调节板相互压合；3个所述第一调节螺栓呈三角形分布，所述第一调节螺栓之间的距离根据调节精度要求设置。

在一些实施方式中，所述第一调节螺栓的数量为4个，呈菱形分布；所述第一所述弹性件为弹簧，并套设于每个所述第一调节螺栓外。

在一些实施方式中，所述第一调节装置包括第一底板、第一调节板、4个调节螺母、4个弹簧；所述第一调节板用于安装所述第一激光测距仪；所述第一底板上设置有4个焊接螺柱，所述焊接螺柱穿过所述第一调节板上的通孔后连接至所述调节螺母；所述弹性件设置于所述第一底板和所述第一调节板之间，使所述调节螺母和所述第一调节板相互压合；4个所述焊接螺柱呈菱形分布。

在一些实施方式中，还包括第二调节装置，所述第二调节装置包括第二底板、至少3个第二调节螺栓、至少1个第二弹性件；所述第二调节螺栓穿过所述第一反射板上的通孔后旋入所述第二底板上设置的螺纹孔；所述第二弹性件设置于所述第二底板和所述第一反射板之间，使所述第二调节螺栓的头部和所述第一反射板相互压合；3个所述第二调节螺栓呈三角形分布，所述第二调节螺栓之间的距离根据调节精度要求设置。

在一些实施方式中，所述第二调节装置包括可见光激光器，所述可见光激光器固定至所述第一反射板，所述可见光激光器的光束垂直于所述第一反射板。

在一些实施方式中，所述可见光激光器可拆卸地固定至所述第一反射板。

在一些实施方式中，还包括第二激光测距仪、第三调节装置、第二反射板和第四调节装置；所述第三调节装置固定至所述升降平台的结构件，所述第二激光测距仪固定至所述第三调节装置，所述第三调节装置用于调节所述第二激光测距仪的姿态；所述第二反射板通过所述第四调节装置固定至所述横移搬运车，所述第四调节装置用于调节所述第二反射板的姿态，所述第二反射板的位置和姿态与所述第二激光测距仪匹配设置，所述第二激光测距仪用于测量所述横移搬运车的横向位置；所述控制器还用于接收所述第二激光测距仪的测量数据，以控制所述横移搬运车的驱动装置将所述横移搬运车驱动至目标位置。

在一些实施方式中，所述控制器为PLC控制器；当所述第一激光测距仪安装于所述立体车库的框架结构时：所述立体车库的升降井道的底部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降平台的底部安装有至少一个所述第一反射板；和/或，所述升降井道的顶部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降平台的顶部安装有至少一个所述第一反射板；当所述第一激光测距仪安装于所述升降平台的结构件时：所述升降平台的底部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述立体车库的升降井道的底部安装有至少一个所述第一反射板；和/或，所述升降平台的顶部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降井道的顶部安装有至少一个所述第一反射板。

本申请还提供了一种立体车库，包括框架结构和搬运装置，所述框架结构具有升降井道和多个泊位层，所述搬运装置包括升降平台和横移搬运车，还包括前述的任一种激光测距定位系统，所述激光测距定位系统用于所述升降平台的定位。

本实用新型的各个实施例具有以下技术效果中的至少一种：

1.通过激光测距仪测量升降平台的竖直位置，使定位系统测量部件少、定位精度高、便于安装和调试、便于后期维护；

2.通过专用的调节装置，方便激光测距仪和反射板的姿态调节；

3.通过调节螺栓之间的距离设置，可实现较高的调节精度，以满足高层立体车库的测量要求；

4.通过调节装置的弹性件的设置，使调节完成后无需锁紧，简化了操作步骤；

5.通过在升降平台的顶部和底部同时设置激光测距仪或反光板，可提高总体测量精度、实现冗余控制；

6.通过激光测距仪测量横移搬运车的位置，可省去在每个泊位层设置位置开关。

7.通过精确测量升降平台的实时位置，便于升降平台的驱动装置的减速控制，减少定位过程中设备的晃动。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本实用新型的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是立体车库的一个实施例及激光测距定位系统的一个实施例的主要部件布置示意图；

图2是第一调节装置的一个实施例的立体示意图；

图3是第一调节装置的另一个实施例的示意图；

图4是第二调节装置的一个实施例的示意图；

附图标号说明：

100.立体车库，110.框架结构，111.升降井道，112.泊位层，113.泊位，120.升降平台，130.横移搬运车，200.车辆，300.激光测距定位系统，310.第一激光测距仪，320.第一反射板，330.第二激光测距仪，340.第二反射板，350.第一调节装置，351.第一底板，352.第一调节板，353.第一调节螺栓，354.第一弹性件，360.第二调节装置，361.第二底板，362.焊接螺柱，363.调节螺母，364.第二弹性件，365.支架，366.可见光激光器，367.可见激光束。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一。如图1所示，本实施例为一种用于立体车库100的激光测距定位系统300。为了在有限的占地面积上停泊较多的车辆200，立体车库100通过在地面上和地面下设置多个泊位层112的方式，构成多个泊位113，以便停放较多的车辆200。立体车库100包括框架结构110和搬运装置，框架结构110包括升降井道111和多个泊位层112；搬运装置包括升降平台120和横移搬运车130，升降平台120在升降井道111中升降至目标泊位层后，横移搬运车130将车辆200在升降平台120和泊位113之间搬运。

在上述搬运过程中，为了保证车辆200的平顺安全搬运，需要精确获知升降平台120和横移搬运车130的位置，以便驱动装置将它们驱动至目标位置。通常横移搬运车130在水平方向横移搬运车辆200时，其运动范围较小，定位相对较简单。但是对于具有几十个甚至更多个泊位层112的高层立体车库，升降平台120的上下运动范围非常大，可达数十米甚至更大，因此精确测量升降平台120的位置显得更加重要。同时由于升降平台120的升降和电梯的轿厢类似，通常是通过链条、钢索等柔性传动方式驱动，因此通过旋转编码器的测量方式会有较大的误差，而通过位置开关控制的方式则需要布置大量的位置开关，安装和调节技术要求高，编程调试比较繁琐，出现故障不易排查。

为此，本实施例提供了一种激光测距定位系统300，以解决上述技术问题。如图1所示，本实施例包括第一激光测距仪310、第一反射板320、第一调节装置350(图中未示出，参见图2)和控制器(图中未示出)；第一激光测距仪310和第一反射板320匹配设置于立体车库100，用于测量升降平台120的竖直位置。第一调节装置350用于固定至立体车库100的框架结构110，例如固定至升降井道111的底部。第一反射板320固定至升降平台120底部的结构件。第一激光测距仪310固定至第一调节装置350，使第一调节装置350用于调节第一激光测距仪310的姿态，以便第一激光测距仪310发射的红外激光束精确对准第一反射板320。控制器用于接收第一激光测距仪310的测量数据，并控制升降平台120的驱动装置将其驱动至目标位置。

作为本实施例的变化方式，第一激光测距仪310和第一调节装置350固定至升降平台120底部的结构件，同时将第一反射板320固定至升降井道111的底部。上述设置方式可根据线束布置的便利性选择设置。由于激光测距不受柔性传动方式的影响，而且测量数据实时、连续，因此可比旋转编码器和位置开关等现有技术实现更高精度、更全面的位置测量，而且部件少、安装调试方便、后期维护简单。

实施例二。在实施例一的基础上，本实施例提供第一调节装置350的一种具体结构。现有技术提供了多种激光测距仪的调节装置，而且部分激光测距仪本身也集成设置有姿态调节装置。但是这些调节装置要么结构复杂、成本高，要么尺寸小、调节难度大。如图2所示，本实施例的第一调节装置350结构简单、成本低，而且可以根据调节精度要求进行灵活设置。

具体地，本实施例包括第一底板351、第一调节板352、至少3个第一调节螺栓353、至少1个第一弹性件354。第一底板351用于将第一调节装置350安装至目标位置，第一调节板352用于安装第一激光测距仪310；第一调节板352上开设有供第一调节螺栓353穿设的通孔，且这些通孔的直径小于第一调节螺栓353的头部直径。第一底板351上相应地设置有多个螺纹孔，第一调节螺栓353穿过第一调节板352后旋入上述螺纹孔。根据调节范围的需要和第一底板351的厚度设置，这些螺纹孔可以是通孔或者盲孔，在设置为通孔时，需要在第一底板351固定的结构件上设置避让孔或者使这些通孔悬空设置。第一弹性件354为螺旋弹簧，设置于第一底板351和第一调节板352之间，并套设于第一调节螺栓353之外部。

第一弹性件354始终处于压缩状态，使第一调节螺栓353的头部和第一调节板352相互压合；在调节过程中，在第一弹性件354的张紧作用下，第一调节板352的姿态始终是稳定的，操作人员只需调节第一调节螺栓353，而无需对第一调节板352进行定位或握持，调节完成后也无需通过锁紧结构将第一调节板352锁定。3个第一调节螺栓353呈三角形分布，以便可实现第一调节板352和第一激光测距仪310在两个方向上的姿态调节。第一调节螺栓353之间的距离可根据调节精度要求设置。例如测量距离较大，即第一反射板320离开第一激光测距仪310的最大距离较大时，可将第一调节螺栓353之间的距离增大，从而使第一调节螺栓353的旋转角度对应第一调节板352更小的姿态变化，从而实现更加精确的调节。

作为本实施例的变化方式，第一底板351也可不设置，而是直接用目标位置的结构件作为替代结构，并在该结构件上开设螺纹孔供第一调节螺栓353旋入。第一调节螺栓353顶部还可设置手轮，以便操作人员方便精确地调节。第一弹性件354也可只设置一个，例如只设置一个直径较大的弹簧，或者设置弹簧钢片、扁平的空气弹簧等其他形式的弹性件。

作为本实施例的另一种变化方式，如图3所示，第一调节螺栓353的数量可为4个，呈菱形分布。这样的设置可将第一调节板352的两个方向的姿态调节解耦，即图中左右两个第一调节螺栓353用于调节第一调节板352的俯仰，而上下两个第一调节螺栓353用于调节侧倾。另外参考图4的结构，还可在第一底板351上设置焊接螺柱362，并通过调节螺母363实现姿态调节。

实施例三。在以上各实施例的基础上，如图4所示，本实施例的激光测距定位系统300还包括第二调节装置360，用于固定第一反射板320并调节第一反射板320的姿态。第二调节装置360包括第二底板361、一个第二弹性件364和4个调节螺母363。第二底板361用于将第二调节装置360固定至目标位置。第二底板361上设置有4个焊接螺柱362，且4个焊接螺柱362在俯视图中呈菱形分布。焊接螺柱362穿过第一反射板320上的通孔后旋入调节螺母363；第二弹性件364设置于第二底板361和第一反射板320之间，且始终处于压缩状态，使调节螺母363和第一反射板320相互压合；和实施例二类似，焊接螺柱362之间的距离可根据调节精度要求设置。

作为本实施例的变化方式，第二调节装置360也可采用和实施例二的第一调节装置350相同的结构，并将第一反射板320粘贴或通过连接件固定至第一调节板352上。或者将第一调节装置350中的第一调节板353更换为第一反射板320。焊接螺柱362的数量也可为3个，第二弹性件364的数量也可为多个，并套设于每个焊接螺柱362之外部。

另外，如图4所示，第二调节装置360还可包括可见光激光器366，可见光激光器366通过支架365固定至第一反射板320，且可见光激光器366的可见激光束367垂直于第一反射板320设置。在第一反射板320的调节过程中，可通过观察可见激光束367的光点更方便快捷地实现第一反射板320的姿态调节。本实施例的可见光激光器366通过电池工作，并通过可拆卸的方式固定至第一反射板320，以便调试结束后收纳保存。

设置第一反射板320最简单的方式为通过慢干胶水直接将其粘贴至目标位置，并在胶水凝固前调节第一反射板320的姿态，以便其达到最佳的反光状态。因此第二调节装置360也可不设置。但是通过胶水调节的方法很不方方便，而且调节精度较差，因此在高层立体车库中，有必要为第一反射板320设置第二调节装置360。

实施例四。在以上各实施例的基础上，如图1所示，本实施例还包括第二激光测距仪330、第三调节装置(图中未示出)、第二反射板340和第四调节装置(图中未示出)；第三调节装置固定至升降平台120的结构件，第二激光测距仪330固定至第三调节装置，第三调节装置用于调节第二激光测距仪330的姿态；第二反射板340通过第四调节装置固定至横移搬运车130，第四调节装置用于调节第二反射板340的姿态。调节完成后，第二反射板340的位置和姿态与第二激光测距仪330的位置和姿态匹配，使第二激光测距仪330可用于测量横移搬运车130的横向位置。控制器还用于接收第二激光测距仪330的测量数据，以控制横移搬运车130的驱动装置将其驱动至目标位置。

由于横移搬运车130的运动范围较小，容易定位，因此也可不设置第二激光测距仪330和第二反射板340等结构，而采用其他现有的定位方式。例如在对现有立体车库100进行改造时，可保留原有的横移搬运车130的定位方式，仅对要求更高的升降平台120的定位方式进行升级改造。

实施例五。在以上各个实施例的基础上，本实施例的控制器为PLC控制器，该PLC控制器同时用于立体车库100的其他设备的控制，例如灯光、驱动、报警、显示等设备的控制。如图1所示，本实施例还提供了本申请的激光测距定位系统300的多种灵活设置方式。

当第一激光测距仪310安装于立体车库100的框架结构110时：立体车库100的升降井道111的底部安装有至少一个第一激光测距仪310，升降平台120的底部安装有至少一个第一反射板320；同时，升降井道111的顶部安装有至少一个第一激光测距仪310，升降平台120的顶部安装有至少一个第一反射板320，以便实现冗余测量和控制。另外还可仅在升降井道111顶部安装第一激光测距仪310、仅在升降平台120的顶部安装第一反射板320。

当第一激光测距仪310安装于升降平台120的结构件时：升降平台120的底部安装有至少一个第一激光测距仪310，立体车库100的升降井道111的底部安装有至少一个第一反射板320；同时，升降平台120的顶部安装有至少一个第一激光测距仪310，升降井道111的顶部安装有至少一个第一反射板320。或者仅在升降井道111的顶部安装第一反射板320、仅在升降平台120的顶部安装第一激光测距仪310。

升降平台120的上下两侧各安装一套第一激光测距仪310和第一反射板320时，在升降平台120的升降过程中，总有一个第一激光测距仪310的测量距离小于升降井道111的总高度的一半，从而可以提高测量精度(或者降低精度规格要求)，并提供冗余测量和冗余控制功能。可用于高层的立体车库100。设置多套第一激光测距仪310和第一反射板320时，还可提供测量数据平均的功能，从而提高精度，而且可以对升降平台120的姿态进行监测，从而提高立体车库100的安全级别。

实施例六。如图1所示，本实施例为一种立体车库100，包括框架结构110和搬运装置，框架结构110具有升降井道111和多个泊位层112，搬运装置包括升降平台120和横移搬运车130以及它们的驱动装置。本实施例还包括前述任一实施例的激光测距定位系统300，激光测距定位系统300至少用于确定升降平台120的竖直位置，并控制升降平台120的驱动装置将其驱动至目标位置，例如和泊位层112对应的高度，以便进行取车或者泊车操作。采用部分实施例的激光测距定位系统300时，还可实现对横移搬运车130的精确定位。

实际应用中，可对激光测距定位系统300进行标定，将载有车辆200或空载的升降平台120上升至与每个泊位层112(最底部的泊位层112除外)对应的位置后，记录第一激光测距仪310的测量数据；再将升降平台120下降至与每个泊位层112(最顶部的泊位层112除外)对应的位置后，记录第一激光测距仪310的测量数据，这些测量数据作为标定数据。在实际使用过程中，控制器根据第一激光测距仪310的实时测量数据和标定数据进行连续的比较，并根据升降平台120的升降状态(上升或者下降)、载荷状态(空载还是满载)调整升降平台120的驱动策略和减速策略，实现升降平台120的最优控制。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理，在不脱离本申请构思的情况下，还可以进行各种明显的变化、重新调整和替代。本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点和功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神的情况下进行各种修饰或改变。在不冲突的情况下，以上实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.一种激光测距定位系统，用于立体车库的搬运装置的定位，所述搬运装置包括升降平台和横移搬运车，其特征在于，

包括第一激光测距仪、第一反射板、第一调节装置和控制器；

所述第一调节装置固定至所述立体车库的框架结构或固定至所述升降平台的结构件，所述第一激光测距仪固定至所述第一调节装置，所述第一调节装置用于调节所述第一激光测距仪的姿态；所述第一反射板与所述第一激光测距仪匹配设置，使所述第一激光测距仪适于测量所述升降平台的竖直位置；所述控制器用于接收所述第一激光测距仪的测量数据，并控制所述升降平台的驱动装置将所述升降平台驱动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述第一调节装置包括第一底板、第一调节板、至少3个第一调节螺栓、至少1个第一弹性件；

所述第一调节板用于安装所述第一激光测距仪；所述第一调节螺栓穿过所述第一调节板上的通孔后旋入所述第一底板上设置的螺纹孔；所述第一弹性件设置于所述第一底板和所述第一调节板之间，使所述第一调节螺栓的头部和所述第一调节板相互压合；3个所述第一调节螺栓呈三角形分布，所述第一调节螺栓之间的距离根据调节精度要求设置。

3.根据权利要求2所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述第一调节螺栓的数量为4个，呈菱形分布；所述第一所述弹性件为弹簧，并套设于每个所述第一调节螺栓外。

4.根据权利要求1所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述第一调节装置包括第一底板、第一调节板、4个调节螺母、4个弹簧；

所述第一调节板用于安装所述第一激光测距仪；所述第一底板上设置有4个焊接螺柱，所述焊接螺柱穿过所述第一调节板上的通孔后连接至所述调节螺母；所述弹簧设置于所述第一底板和所述第一调节板之间，使所述调节螺母和所述第一调节板相互压合；4个所述焊接螺柱呈菱形分布。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光测距定位系统，其特征在于，

还包括第二调节装置，所述第二调节装置包括第二底板、至少3个第二调节螺栓、至少1个第二弹性件；

所述第二调节螺栓穿过所述第一反射板上的通孔后旋入所述第二底板上设置的螺纹孔；所述第二弹性件设置于所述第二底板和所述第一反射板之间，使所述第二调节螺栓的头部和所述第一反射板相互压合；3个所述第二调节螺栓呈三角形分布，所述第二调节螺栓之间的距离根据调节精度要求设置。

6.根据权利要求5所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述第二调节装置包括可见光激光器，所述可见光激光器固定至所述第一反射板，所述可见光激光器的光束垂直于所述第一反射板。

7.根据权利要求6所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述可见光激光器可拆卸地固定至所述第一反射板。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的激光测距定位系统，其特征在于，

还包括第二激光测距仪、第三调节装置、第二反射板和第四调节装置；

所述第三调节装置固定至所述升降平台的结构件，所述第二激光测距仪固定至所述第三调节装置，所述第三调节装置用于调节所述第二激光测距仪的姿态；

所述第二反射板通过所述第四调节装置固定至所述横移搬运车，所述第四调节装置用于调节所述第二反射板的姿态，所述第二反射板的位置和姿态与所述第二激光测距仪匹配设置，所述第二激光测距仪用于测量所述横移搬运车的横向位置；

所述控制器还用于接收所述第二激光测距仪的测量数据，以控制所述横移搬运车的驱动装置将所述横移搬运车驱动至目标位置。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的激光测距定位系统，其特征在于，

所述控制器为PLC控制器；

当所述第一激光测距仪安装于所述立体车库的框架结构时：所述立体车库的升降井道的底部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降平台的底部安装有至少一个所述第一反射板；和/或，所述升降井道的顶部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降平台的顶部安装有至少一个所述第一反射板；

当所述第一激光测距仪安装于所述升降平台的结构件时：所述升降平台的底部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述立体车库的升降井道的底部安装有至少一个所述第一反射板；和/或，所述升降平台的顶部安装有至少一个所述第一激光测距仪，所述升降井道的顶部安装有至少一个所述第一反射板。

10.一种立体车库，包括框架结构和搬运装置，所述框架结构具有升降井道和多个泊位层，所述搬运装置包括升降平台和横移搬运车，其特征在于，

还包括权利要求1至9中任一项所述的激光测距定位系统，所述激光测距定位系统用于所述升降平台的定位。

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