CN218899680U - 一种操控台及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种操控台及手术机器人系统，属于医疗器械技术领域，其操控台用于操控血管介入设备，包括工作台、显示组件和操控组件，工作台包括台体，显示组件和操控组件均设置在台体上，于工作台的宽度方向上，显示组件位于操控组件远离操作者的一侧，操控组件包括操控旋钮，操控旋钮用于操控血管介入设备推送导管或导丝，于工作台的长度方向上，多个操控旋钮依次间隔设置。本实用新型中操作者可操作操控旋钮使血管介入设备推送导管或导丝，相对于站立在血管介入设备旁进行操作可不受设备的遮挡，具有更好的观察视角，并且操作更加轻松，不易疲劳，可更加专注于手术决策，从而使得血管介入设备操控更加方便，降低手术风险。

Description

一种操控台及手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种操控台及手术机器人系统。

背景技术

随着技术的进步，运用血管介入设备等手术机器人系统对心血管疾病进行治疗已经越来越广泛。

传统的手术方式中，通常需要医生站立在血管介入设备旁边，一边操作设备进行导管和导丝的推送，一边观察手术的进程，由于血管介入设备的尺寸较大，在手术过程中由于人员站位以及设备移动或翻转等因素往往会遮挡操作者的最佳观察路线，十分影响手术操作，另外，导丝介入手术往往需要较长的时间，机旁操作很容易导致医生疲劳，从而造成手术风险。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是如何使血管介入设备操控更加方便，缓解操作者的疲劳，降低手术风险。

为解决上述问题，本实用新型提供一种操控台，用于操控血管介入设备，包括工作台、显示组件和操控组件，所述工作台包括台体，所述显示组件和所述操控组件均设置在所述台体上，于所述工作台的宽度方向上，所述显示组件位于所述操控组件远离操作者的一侧，所述操控组件包括操控旋钮，所述操控旋钮用于操控所述血管介入设备推送导管或导丝，于所述工作台的长度方向上，多个所述操控旋钮依次间隔设置。

可选地，所述操控旋钮包括操作杆和旋转部，所述操作杆与所述台体活动连接，所述旋转部与所述操作杆远离所述台体的部分活动连接，并用于操控所述血管介入设备推送所述导管或所述导丝。

可选地，所述操控旋钮还包括激活按钮，所述激活按钮设置在所述旋转部上并用于解锁所述旋转部。

可选地，所述显示组件包括主显示屏，所述工作台还包括支撑杆，所述支撑杆设置在所述台体上，所述主显示屏与所述支撑杆活动连接。

可选地，所述显示组件还包括副显示屏，所述副显示屏设置在所述操控旋钮与所述主显示屏之间并与所述台体呈锐角倾斜设置。

可选地，所述操控组件还包括键盘，所述工作台还包括抽屉，所述抽屉设置在所述台体上面向操作者的一侧，所述键盘设置在所述抽屉上。

可选地，该操控台还包括状态指示灯，所述状态指示灯设置在所述台体上并位于所述显示组件的一侧。

可选地，该操控台还包括急停按钮，所述急停按钮设置在所述台体上并位于所述显示组件的一侧。

可选地，该操控台还包括脚轮，所述脚轮设置在所述工作台的底部。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

通过在工作台的台体上设置显示组件和操控组件，显示组件设置在操控组件远离操作者的一侧，操控组件的多个操控旋钮沿工作台的长度方向依次间隔设置在台体上，在进行介入手术时，操作者可直接在工作台上根据显示组件上显示的例如DSA图像等手术对象信息，操作操控旋钮使血管介入设备推送导管或导丝，相对于站立在血管介入设备旁进行操作可不受设备的遮挡，具有更好的观察视角，并且操作更加轻松，不易疲劳，可更加专注于手术决策，从而使得血管介入设备操控更加方便，降低手术风险。

本实用新型的另一目的在于提供一种手术机器人系统，以解决如何使血管介入设备操控更加方便，缓解操作者的疲劳，降低手术风险。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种手术机器人系统，包括血管介入设备、信息获取设备以及如上所述的操控台，所述血管介入设备以及所述信息获取设备分别与所述操控台通信连接。

所述手术机器人系统与所述操控台相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例中操控台的结构示意图；

图2为本实用新型实施例图1中A处的放大图；

图3为本实用新型实施例中操控台另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

1、工作台；11、台体；12、支撑杆；13、抽屉；14、台架；2、显示组件；21、主显示屏；22、副显示屏；3、操控组件；31、操控旋钮；311、操作杆；312、旋转部；313、激活按钮；32、键盘；4、状态指示灯；5、急停按钮；6、脚轮。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前方，相应地，“Y”的反向代表后方；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

为解决上述问题，本实用新型的实施例提供一种操控台，用于操控血管介入设备，包括工作台1、显示组件2和操控组件3，工作台1包括台体11，显示组件2和操控组件3均设置在台体11上，于工作台1的宽度方向上，显示组件2位于操控组件3远离操作者的一侧，操控组件3包括操控旋钮31，操控旋钮31用于操控血管介入设备推送导管或导丝，于工作台1的长度方向上，多个操控旋钮31依次间隔设置。

如图1和图3所示，台体11可以是圆形、方向或者是其组合的各种形状的结构，显示组件2可以通过螺栓或卡扣等固定在台体11上，也可以通过滑轨、转轴或铰座等与台体11活动连接，多个操控旋钮31可以采用相同的结构，也可以根据需要选择不同样式的结构。

本实施例中，台体11采用具有长方形截面的结构，包括水平部分的长方形台面和位于台面后侧竖直向上的延伸部，操控旋钮31设置在长方形台面的中间位置处，显示组件2设置在长方形台面的后部以及延伸部上。

由于血管介入设备需有分别推送长鞘导管、中导管以及导丝，因此，操控旋钮31设有三个，为了方便描述，可分别称之为第一旋钮、第二旋钮以及第三旋钮，其中，第一旋钮用于操控血管介入设备推送长鞘导管，第二旋钮用于操控血管介入设备推送中导管，第三旋钮用于操控血管介入设备推送导丝，三个操控旋钮31采用相同的结构，这样使得各个位置处的操控旋钮31可以互相通用，方便维修保养。

需要说明的是，三个操控旋钮31均可以实现单独旋转推进，也可以同时进行旋转推进，具体可根据需要进行操作，在此不做限制。

其中，如图1和图3所示，工作台1的宽度方向是指Y轴方向，工作台1的长度方向是指X轴方向。

这样，通过在工作台1的台体11上设置显示组件2和操控组件3，显示组件2设置在操控组件3远离操作者的一侧，操控组件3的多个操控旋钮31沿工作台1的长度方向依次间隔设置在台体11上，在进行介入手术时，操作者可直接在工作台1上根据显示组件2上显示的例如DSA图像等手术对象信息，操作操控旋钮31使血管介入设备推送导管或导丝，相对于站立在血管介入设备旁进行操作可不受设备的遮挡，具有更好的观察视角，并且操作更加轻松，不易疲劳，可更加专注于手术决策，从而使得血管介入设备操控更加方便，降低手术风险。

可选地，操控旋钮31包括操作杆311和旋转部312，操作杆311与台体11活动连接，旋转部312与操作杆311远离台体11的部分活动连接，并用于操控血管介入设备推送导管或导丝。

如图2所示，操作杆311的截面形状可以是方形、圆形或者是其组合的各种形状，操作杆311的底部与台体11之间可以通过球铰或转轴等结构转动连接，也可以通过在滑动副等结构滑动连接，旋转部312设置在操作杆311的上部，可通过轴承等结构转动连接，具体可根据需要进行设置。

本实施例中，操作杆311采用具有圆形截面的结构，台体11上设有安装槽用于安装操作杆311，操作杆311的底部通过球铰结构与安装槽的槽底转动连接，安装槽的槽口设有盖板，盖板上设有通孔供操作杆311的杆体穿过，并且盖板上还设有以杆体的横截面中心为圆心，并呈辐射状分布的米字型滑槽，滑槽的宽度略大于杆体的直径，由此，操作杆311可在安装槽内沿不同方向的滑槽摆动至不同的方向从而选择不同的操作模式。

示例性地，当操作杆311摆动到水平方向时，转动操控旋钮31的旋转部312即可实现操控血管介入设备将导管或导丝向前推送或向后抽出，当操作杆311摆动到竖直方向时，转动操控旋钮31的旋转部312即可实现操控血管介入设备将导管或导丝进行正向或逆向的旋转，而当操作杆311摆动到与竖直方向以及水平方向呈一定角度的倾斜方向时，转动操控旋钮31的旋转部312即可实现操控血管介入设备将导管或导丝向前推送或向后抽出，同时还可进行正向或逆向的旋转，从而实现旋转和进给的复合运动。

这样，操控旋钮31的结构较为简单，安装方便，通过操作杆311与旋转部312的相互配合即可实现血管介入设备对导管或导丝的多种模式的操作，操作简单，方便快捷。

可选地，操控旋钮31还包括激活按钮313，激活按钮313设置在旋转部312上并用于解锁旋转部312。

如图2所示，由于操控旋钮31凸出于台面上，在手术操作的过程中稍不注意就很容易被操作者触碰到，因此，为了防止误操作，本实施例中，在操控旋钮31的旋转部312上还设有激活按钮313，激活按钮313可采用按压开关等结构，在此不做限制。

示例性地，在操作操控旋钮31时，操作者通常会通过中指以及无名指拨动操作杆311，通过食指拨动旋转部312，因此，为了能够实现单手操作一个操控旋钮31，可将激活按钮313设置在旋转部312的顶部，操作操控旋钮31时，操作者只需将大拇指按压在激活按钮313上即可。

可选地，显示组件2包括主显示屏21，工作台1还包括支撑杆12，支撑杆12设置在台体11上，主显示屏21与支撑杆12活动连接。

如图3所示，为了方便操作者实时了解手术对象信息以及导管或导丝等在血管中的状态信息，可在手术室内设置摄像头以及监测仪等信息获取设备，通过线缆等将其获取到的手术对象的动态或静态DSA图像等信息传送到主显示屏21上。

本实施例中，台面后侧竖直向上的延伸部上设有圆形支撑杆12，主显示屏21采用平板状的显示器，显示器的后部设有旋转支架，旋转支架具有横向设置的第一转轴以及竖向设置的第二转轴并与圆形支撑杆12转动连接，从而使得显示器可以实现多个角度的转动，同时，旋转支架还可以在圆形支撑杆12上下滑动调整显示器的高度，从而适应不同身高的操作者。

需要说明的是，主显示器的显示区域还可划分成静态信息区域和动态信息区域，静态信息区域与动态信息区域可以上下分布，也可以左右分布，具体可根据操作者的使用习惯进行选择，在此不做限制。

可选地，显示组件2还包括副显示屏22，副显示屏22设置在操控旋钮31与主显示屏21之间并与台体11呈锐角倾斜设置，操控组件3还包括键盘32，工作台1还包括抽屉13，抽屉13设置在台体11上面向操作者的一侧，键盘32设置在抽屉13上。

如图1和图3所示，为了方便操作者对操控台进行动态管理，本实施例中，在台体11上位于操控旋钮31与主显示屏21之间还设有副显示屏22，台体11的台面中部向上凸起形成安装支架，安装支架的安装面与台面呈锐角倾斜，副显示屏22嵌设在安装支架的安装面上，在台体11上面向操作者的一侧设置抽屉13，键盘32设置在抽屉13上。

示例性地，当需要进行手术时，操作者向外拉出抽屉13，然后长按开机按钮3至5秒，等待操控台的操作系统开机运行，再根据副显示屏22上的信息提示，在键盘32上输入相关的验证信息，从而进入手术操作状态。

这样，通过操控旋钮31与主显示屏21之间设置副显示屏22，在台体11上面向操作者的一侧设置抽屉13，将键盘32设置在抽屉13上，可方便操作者对操控台进行动态管理，副显示屏22与台体11呈锐角倾斜设置使得操作者读取操控台的动态信息更加方便。

可选地，该操控台还包括状态指示灯4和急停按钮5，状态指示灯4和急停按钮5分别设置在台体11上并位于显示组件2的一侧。

如图1和图3所示，为了方便操作者或相关医护人员及时了解操控台的即时工作状态是否正常，并能够在紧急情况下强制停止所有系统程序，本实施例中，在台体11上还设有状态指示灯4和急停按钮5。

其中，状态指示灯4通常有绿色、红色以及黄色三种状态，在默认情况下，绿灯是指操控台为安全状态，红灯是指操控台系统存在明显错误，而黄灯则是指操控台系统存在部分风险。

需要说明的是，状态指示灯4以及急停按钮5可以设置在台体11上位于显示组件2一侧的任意位置，以不干扰操控组件3的操作，并能够被操作者方便观察和操作的位置为宜。

优选地，可将状态指示灯4和急停按钮5设置在台面左右两侧的上角处，这样，操作者在操控设备时既可通过眼睛余光观察状态指示灯4，又可以在出现紧急情况时方便地按压急停按钮5。

可选地，该操控台还包括脚轮6，脚轮6设置在工作台1的底部。

如图1和图3所示，为了适应不同的手术环境，有时需要将操控台进行转移，因此，本实施例中，在工作台1的台架14底部还安装有脚轮6，脚轮6可以采用万向轮等结构通过支架和螺栓固定在台架14底部，相应地，为了在推进操控台的过程中方便控制行进方向，还可在台架14的侧板上设置把手，把手可采用螺栓等结构固定在侧板上，也可以采用在侧板上开设凹槽的形式形成把手，在此不做限制。

本实用新型的另一实施例提供一种手术机器人系统，包括血管介入设备、信息获取设备以及如上的操控台，血管介入设备以及信息获取设备分别与操控台通信连接。

本实施例中，血管介入设备和信息获取设备分别设置在手术对象的周围，操控台可设置在距离手术对象较远的位置处，血管介入设备以及信息获取设备分别通过线缆等与操控台通信连接，信息获取设备将其获取到的手术对象的动态或静态DSA图像等信息传送到主显示屏21上，操作者通过操作操控台的操控组件3使血管介入设备推送导管或导丝，相对于站立在血管介入设备旁进行操作可不受设备的遮挡，具有更好的观察视角，并且操作更加轻松，不易疲劳，可更加专注于手术决策，从而使得血管介入设备操控更加方便，降低手术风险。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种操控台，用于操控血管介入设备，其特征在于，包括工作台(1)、显示组件(2)和操控组件(3)，所述工作台(1)包括台体(11)，所述显示组件(2)和所述操控组件(3)均设置在所述台体(11)上，于所述工作台(1)的宽度方向上，所述显示组件(2)位于所述操控组件(3)远离操作者的一侧，所述操控组件(3)包括操控旋钮(31)，所述操控旋钮(31)用于操控所述血管介入设备推送导管或导丝，于所述工作台(1)的长度方向上，多个所述操控旋钮(31)依次间隔设置。

2.根据权利要求1所述的操控台，其特征在于，所述操控旋钮(31)包括操作杆(311)和旋转部(312)，所述操作杆(311)与所述台体(11)活动连接，所述旋转部(312)与所述操作杆(311)远离所述台体(11)的部分活动连接，并用于操控所述血管介入设备推送所述导管或所述导丝。

3.根据权利要求2所述的操控台，其特征在于，所述操控旋钮(31)还包括激活按钮(313)，所述激活按钮(313)设置在所述旋转部(312)上并用于解锁所述旋转部(312)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的操控台，其特征在于，所述显示组件(2)包括主显示屏(21)，所述工作台(1)还包括支撑杆(12)，所述支撑杆(12)设置在所述台体(11)上，所述主显示屏(21)与所述支撑杆(12)活动连接。

5.根据权利要求4所述的操控台，其特征在于，所述显示组件(2)还包括副显示屏(22)，所述副显示屏(22)设置在所述操控旋钮(31)与所述主显示屏(21)之间并与所述台体(11)呈锐角倾斜设置。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的操控台，其特征在于，所述操控组件(3)还包括键盘(32)，所述工作台(1)还包括抽屉(13)，所述抽屉(13)设置在所述台体(11)上面向操作者的一侧，所述键盘(32)设置在所述抽屉(13)上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的操控台，其特征在于，还包括状态指示灯(4)，所述状态指示灯(4)设置在所述台体(11)上并位于所述显示组件(2)的一侧。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的操控台，其特征在于，还包括急停按钮(5)，所述急停按钮(5)设置在所述台体(11)上并位于所述显示组件(2)的一侧。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的操控台，其特征在于，还包括脚轮(6)，所述脚轮(6)设置在所述工作台(1)的底部。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括血管介入设备、信息获取设备以及如权利要求1至9中任一项所述的操控台，所述血管介入设备以及所述信息获取设备分别与所述操控台通信连接。

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