CN218899626U - 一种穿刺导向装置夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿刺导向装置夹具，用于实现穿刺导向装置的夹持与释放，该夹具包括固定块和夹持块，其中夹持块与固定块可相对滑动，所述夹持块与固定块上分别设有夹持部与固定部，用于将穿刺导向装置夹持于夹持部与固定部之间。本实用新型仅通过驱动夹持块与固定块的相对滑动即可实现穿刺导向装置的夹持与释放，从而能够实现穿刺套筒夹持和释放状态的快速调整，具有结构简单、成本较低、响应快速、操作可靠等优点，解决了临床上采用机器人辅助穿刺过程中，末端穿刺针在完成穿刺后穿刺套筒不能安全快速释放的技术问题。

Description

一种穿刺导向装置夹具

技术领域

本实用新型涉及一种穿刺导向装置夹具，属于医疗设备技术领域。

背景技术

目前，穿刺手术机器人在临床手术中发挥着越来越重要的作用，穿刺针在手术机器人末端套筒的引导下按规划路径插入病灶，套筒跟随穿刺针留在人体表皮，手术结束拔出穿刺针和导向套筒，这一过程中需要通过套筒夹具实现穿刺套筒的夹持与释放。

现有的穿刺套筒夹具结构比较复杂，操作不便，夹持/释放套筒的响应速度不够快，尤其是在进行胸/腹部穿刺手术时，受患者呼吸的影响，穿刺套筒需要立即被释放，否则末端夹具可能会带动穿刺针移动使其脱离病灶，出现二次穿刺的可能，增加患者的痛苦。

发明内容

发明目的：针对现有技术所存在的问题，本实用新型提供一种穿刺导向装置夹具，能够实现穿刺套筒夹持和释放状态的快速调整，以解决临床上采用机器人辅助穿刺过程中，末端穿刺针在完成穿刺后穿刺套筒不能安全快速释放的技术问题。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型提供一种穿刺导向装置夹具，包括固定块和夹持块，其中夹持块与固定块可相对滑动，所述夹持块与固定块上分别设有夹持部与固定部，用于将穿刺导向装置夹持于夹持部与固定部之间，通过夹持块与固定块的相对滑动实现穿刺导向装置的夹持与释放。

进一步的，所述夹持块穿设于固定块内，且夹持块的一端延伸至固定块外，形成第一按钮，所述夹持块的另一端设有第一弹簧，用于实现夹持块的按压复位。这样仅需通过一个驱动力(施加或撤离)即可实现夹持和释放状态的快速调整。

进一步的，所述夹持部呈与穿刺套筒相适配的V形结构，用于提高夹持稳定性。此外，穿刺套筒上可设置与夹持部相适配的环形凹槽结构，进一步提高夹持稳定性。

进一步的，所述固定块的前端开设有用于容纳穿刺导向装置的U形槽，其中U形槽的一侧槽壁作为固定部，且夹持部穿设于U形槽的另一侧槽壁中。

夹具上U形槽的设计，可以提高穿刺套筒的定位精度，在夹持前将套筒紧靠于U形槽内，即可通过夹持部实现套筒的快速定位与夹持。

进一步的，所述夹持块与固定块之间通过凸块凹槽配合实现滑动限位，有效提高滑动稳定性，同时起到限位作用，避免夹持块脱离固定块。

进一步的，所述夹具还包括与固定块活动连接(如滑动连接或铰接等)的限位块，所述限位块与所述夹持块卡接配合，用于实现所述夹持块的滑动限位，由此实现夹持和/或释放状态的保持。

进一步的，所述限位块与固定块可相对滑动，所述限位块的滑动方向与所述夹持块的滑动方向相垂直。

进一步的，所述限位块穿设于固定块内，且限位块的一端延伸至固定块外，形成第二按钮，所述限位块的另一端设有第二弹簧，用于实现限位块的按压复位。

进一步的，所述夹持块上设有第一限位槽和第二限位槽，所述限位块分别与所述第一限位槽和所述第二限位槽卡接配合。

具体的，可以通过限位块与第一限位槽的卡接配合实现夹持块释放状态的保持，通过限位块与第二限位槽的卡接配合实现夹持块夹持状态的保持(也可以互换结构)。此外，也可以仅通过一个限位槽实现一种状态的保持。

进一步的，所述第一限位槽/第二限位槽设有接触斜面，一方面能够帮助夹持块更紧地夹持住套筒，另一方面便于实现夹持和释放状态之间的切换。

有益效果：本实用新型提供的一种穿刺导向装置夹具，具有以下优点：

1、仅通过驱动夹持块与固定块的相对滑动即可实现穿刺导向装置的夹持与释放，从而能够实现穿刺套筒夹持和释放状态的快速调整，具有结构简单、成本较低、响应快速、操作可靠等优点；

2、通过限位块与夹持块的卡接配合实现夹持和释放状态的保持，一方面可以保证夹持和释放状态的稳定性，另一方面无需通过外力持续驱动夹持块保持夹持和释放状态，有利于进一步简化驱动过程。

附图说明

图1为本实用新型实施例中穿刺导向装置夹具的整体结构示意图；

图2a、2b均为本实用新型实施例中夹持块的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中壳体的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中限位块的结构示意图；

图中包括：1、套筒，2、限位块，3、夹持块，4、壳体，5、底板，21、第二按钮，22、连接柱，23、限位部，31、夹持部，32、第一按钮，33、限位凸块，34、第一弹簧槽，35、第一限位槽，36、第二限位槽，41、限位凹槽，42、容纳槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的优选实施方式进行描述，更加清楚、完整地阐述本实用新型的技术方案。

如图1所示为本实施例提供的一种穿刺导向装置夹具，包括套筒1、限位块2、夹持块3、壳体4、底板5，其中壳体4安装固定于底板5上方，两者组合成固定块结构，壳体4和底板5的前端均开设有用于容纳套筒1的U形槽；夹持块3从左侧横向穿设于壳体4内，并通过限位凸块33与限位凹槽41的配合实现两者的相对滑动和限位。

结合图1、图2a、图2b所示，夹持块3的前端设有V形夹持部31，其贯穿U形槽的左侧壁设置，通过夹持部31与U形槽右侧壁的配合实现套筒1的夹持固定；夹持块3的右端延伸至壳体4外，形成第一按钮32，通过按压半圆状的第一按钮32带动夹持块3左移实现套筒1的释放；夹持块3的左端设有用于容纳第一弹簧的第一弹簧槽34，通过第一弹簧的弹力作用实现夹持块3的按压复位，即可实现套筒1的夹持。

结合图1、图3所示，在U型槽后方，壳体4还设有用于容纳限位块2的容纳槽42，限位块2布置于容纳槽42与底板5之间。如图4所示，限位块2包括一体连接的第二按钮21、连接柱22和限位部23，限位部23位于连接柱22的前侧，并与夹持块3的底部卡接配合；第二按钮21位于连接柱22的顶部，并延伸至壳体4外，通过按压第二按钮21带动限位块2下移，即可解除夹持块3的限位；连接柱22的底部设有用于容纳第二弹簧的第二弹簧槽，通过第二弹簧的弹力作用实现限位块2的按压复位，即可实现夹持块3的卡接限位。

如图2b所示，夹持块3的底部设有第一限位槽35和第二限位槽36，夹持块3释放套筒1后，通过限位部23与第一限位槽35的卡接配合，可以维持夹持块3的释放状态；夹持块3夹持住套筒1后，通过限位部23与第二限位槽36的卡接配合可以维持夹持块3的夹持状态。

进一步的，第二限位槽36的横截面呈梯形，限位部23的前端横截面也为梯形，且第二限位槽36与限位部23接触的面为梯形的斜面。当夹持块3处于夹持状态，限位部23与第二限位槽36通过斜面卡接：一方面，限位部23的斜面会对第二限位槽36的斜面产生朝第一按钮方向的作用力，帮助夹持块3更紧地夹持住套筒1；另一方面，只要按压第一按钮32，第二限位槽36的斜面会对限位部23的斜面产生向下的作用力，使得限位块2下移，限位部23从第二限位槽36内退出，解除夹持块3的限位。

本实施例的具体实施方式如下：

初始状态下，无穿刺套筒，限位部23与第一限位槽35卡接，维持夹持块3的释放状态。穿刺手术机器人执行到位以后，将穿刺套筒1放入夹具的U形槽中，按压第二按钮21，整个限位块2下移，限位部23从第一限位槽35内退出，解除对夹持块3的限位；夹持块3进而在第一弹簧的作用下夹持住穿刺套筒1(穿刺套筒1中开设有供穿刺针通过的导向通道)，此时，限位块2在第二弹簧的作用下上移，限位部23进入第二限位槽36内，限位部23的斜面对第二限位槽36的斜面产生朝第一按钮方向的作用力，促使夹持块3夹紧套筒1；

而后手术机器人末端沿规划路径将穿刺针导向套筒1摆放到患者身上(与规划路径相对应的穿刺位置和角度)，医生手持穿刺针沿着导向通道插入病灶，一旦穿刺到位，就立马按压第一按钮32，通过斜面作用使得限位块2下移，限位部23从第二限位槽36内退出，直至限位块2在第二弹簧的作用力下复位，夹持块3被第一限位槽35锁定，套筒1得到快速释放，手术机器人末端带动夹具离开穿刺套筒1，穿刺过程结束。

上述具体实施方式仅仅对本实用新型的优选实施方式进行描述，而并非对本实用新型的保护范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思和精神范畴的前提下，本领域的普通技术人员根据本实用新型所提供的文字描述、附图对本实用新型的技术方案所作出的各种变形、替代和改进，均应属于本实用新型的保护范畴。

Claims (10)

1.一种穿刺导向装置夹具，其特征在于，包括固定块和夹持块，其中夹持块与固定块可相对滑动，所述夹持块与固定块上分别设有夹持部与固定部，用于将穿刺导向装置夹持于夹持部与固定部之间。

2.根据权利要求1所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述夹持块穿设于固定块中，且夹持块的一端延伸至固定块外，形成第一按钮，所述夹持块的另一端设有第一弹簧，用于实现夹持块的按压复位。

3.根据权利要求1所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述夹持部呈与穿刺导向装置相适配的V形结构。

4.根据权利要求1所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述固定块的前端开设有用于容纳穿刺导向装置的U形槽，其中U形槽的一侧槽壁作为固定部，且夹持部穿设于U形槽的另一侧槽壁中。

5.根据权利要求1所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述夹持块与固定块通过凸块凹槽配合实现滑动限位。

6.根据权利要求1所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，还包括与固定块活动连接的限位块，所述限位块与所述夹持块卡接配合，用于实现所述夹持块的滑动限位。

7.根据权利要求6所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述限位块与固定块可相对滑动，所述限位块的滑动方向与所述夹持块的滑动方向相垂直。

8.根据权利要求7所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述限位块穿设于固定块中，且所述限位块的一端延伸至固定块外，形成第二按钮，所述限位块的另一端设有第二弹簧。

9.根据权利要求6所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述夹持块还设有第一限位槽和第二限位槽，所述限位块分别与所述第一限位槽和所述第二限位槽卡接配合。

10.根据权利要求9所述的穿刺导向装置夹具，其特征在于，所述第一限位槽/第二限位槽设有接触斜面。

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