CN218897544U - 除草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种除草机器人，包括本体、第一驱动机构、第二驱动机构以及打草机构。本实用新型实施例的除草机器人通过第一驱动机构控制第二驱动机构的位置，使触发件与打草机构连接或脱离连接，从而对设置于第二驱动机构上的打草机构进行控制，使打草机构进行放绳操作或者打草操作，进而在打草完成以后将打草机构从第二驱动机构的输出轴上拆卸下来，再将割草刀安装于上述输出轴上，即可实现割草操作，无需使用多个设备即可实现打边及割草操作。

Description

除草机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及割草设备技术领域，特别是涉及一种除草机器人。

背景技术

随着科技的进步，对草坪的护理愈来愈依靠割草设备来完成。

割草设备一般包括割草机器人和打草机，割草机器人为一种智能化庭院护理设备，可自动按照规划的路径进行大面积割草操作，而打草机具有打草头，能够发挥一般的打草和修边功能。

现有的草坪护理过程中，一般是先通过除草机器人进行割草，在距草坪边界总有一定宽度无法切割覆盖区域，需要经人工更换打草机进行打边操作，使用装备过多，造成使用不便。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种除草机器人，无需使用多个设备即可实现打边及割草操作。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种除草机器人，包括：

本体，包括底盘和触发件，所述底盘上设有第一通孔，所述触发件设置于所述底盘上；

第一驱动机构，设置于所述底盘上背离所述触发件的一侧；

第二驱动机构，与所述第一驱动机构传动连接并经由所述第一通孔穿经所述底盘，并且能在所述第一驱动机构驱动下相对于所述底盘在第一位置和第二位置往复运动；以及

打草机构，可拆卸地连接于所述第二驱动机构的输出轴上；

当所述第二驱动机构处于所述第一位置时，所述打草机构与所述触发件抵接，所述打草机构在所述第二驱动机构的驱动下处于转动放绳状态，当所述第二驱动机构处于所述第二位置时，所述打草机构与所述触发件分离，所述打草机构在所述第二驱动机构的驱动下处于转动打草状态。

在一实施例中，所述除草机器人包括固定架机构，所述固定架机构上设置有触发片，所述固定架机构设置于所述第二驱动机构靠近所述输出轴一侧的端面上，所述固定架机构和所述打草机构依次设置，所述触发件用于在所述第二驱动机构处于所述第一位置时挤压所述触发片，以使所述触发片朝向所述打草机构凸出并与所述打草机构抵接。

在一实施例中，所述打草机构包括外壳和绕线盘，所述绕线盘转动地设置于所述外壳内，所述第二驱动机构的输出轴与所述绕线盘连接，所述输出轴配置为具有第一转动方向和第二转动方向，当所述触发片与所述外壳抵接且所述输出轴沿所述第二转动方向转动时，所述绕线盘在所述外壳内转动；当所述触发片与所述外壳分离且所述输出轴沿所述第一转动方向转动时，所述外壳与所述绕线盘共同转动，其中，所述第一转动方向与所述第二转动方向相反。

在一实施例中，所述固定架机构包括安装板，所述安装板设有第二通孔，所述触发片部分连接所述第二通孔的侧壁。

在一实施例中，所述打草机构还包括弹性件，所述外壳的内侧设有凸起部，所述绕线盘上设有与所述凸起部配合连接的凹陷部，所述弹性件用于使所述凸起部与所述凹陷部在所述输出轴的轴线方向上保持抵接，所述凸起部和所述凹陷部均沿所述输出轴的第二转动方向设置，在所述第二转动方向上，所述凸起部逐渐增厚，所述凹陷部逐渐加深。

在一实施例中，所述除草机器人还包括密封机构，所述密封机构上设有触发套，所述触发套凸设于所述密封机构上，所述密封机构盖设于所述第一通孔，所述密封机构与所述第二驱动机构连接，所述触发套用于收容所述触发件并挤压所述触发片。

在一实施例中，所述触发片上设有定位齿条，所述打草机构上设有定位齿圈，所述定位齿条用于与所述定位齿圈啮合。

在一实施例中，所述底盘上设置有基板、安装座、管体以及位置检测传感器，所述安装座和所述管体间隔设置于所述基板上，所述管体贯穿所述基板，所述触发件设于所述管体远离所述第一驱动机构的一侧，所述第一驱动机构设置于所述安装座上，所述第二驱动机构设置于所述管体内，所述位置检测传感器用于检测所述第二驱动机构的位置。

在一实施例中，述管体朝向所述安装座的一侧设有连接窗口，所述第一驱动机构上设有蜗杆，所述第二驱动机构的侧壁上设有斜齿，所述蜗杆通过所述连接窗口与所述斜齿啮合。

在一实施例中，所述第一位置与所述第二位置之间还具有第三位置，所述底盘上还设置有刀片，所述刀片与所述输出轴之间具有预定间距，当所述第二驱动机构处于所述第三位置时，所述打草机构内的打草绳的长度超出所述预定间距时，所述刀片用于切断所述打草绳。

本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例的除草机器人通过第一驱动机构控制第二驱动机构的位置，使触发件与打草机构连接或脱离连接，从而对设置于第二驱动机构上的打草机构进行控制，使打草机构进行放绳操作或者打草操作，进而在打草完成以后将打草机构从第二驱动机构的输出轴上拆卸下来，再将割草刀安装于上述输出轴上，即可实现割草操作，无需使用多个设备即可实现打边及割草操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例的除草机器人的第一立体图；

图2为图1中的第一立体图的结构分解示意图；

图3为本实用新型的实施例的除草机器人的第二立体图；

图4为本实用新型的实施例的除草机器人的内部结构分解示意图；

图5为本实用新型的实施例的基板与第一驱动机构的位置关系示意图；

图6为本实用新型的实施例的基板的结构示意图；

图7为本实用新型的实施例的固定机构的结构示意图；

图8为本实用新型的实施例的密封机构的结构示意图；

图9为本实用新型的实施例的放线机构的结构示意图；

图10为本实用新型的实施例的放线机构的结构分解示意图；

图11为本实用新型的实施例的凹陷部与凸起部的结构示意图；

图12为本实用新型的实施例的第一驱动机构处于第二位置时的结构示意图；

图13为本实用新型的实施例的第一驱动机构处于第一位置时的结构示意图。

附图标记说明：

10、除草机器人；

100、本体；110、底盘；111、第一通孔；120、基板；130、安装座；140、管体；141、连接窗口；150、位置检测传感器；160、触发件；170、刀片；

200、第一驱动机构；210、蜗杆；

300、第二驱动机构；310、斜齿；320、输出轴；

400、固定架机构；410、安装板；420、第二通孔；430、触发片；440、定位齿条；

500、密封机构；510、触发套；

600、打草机构；610、外壳；620、定位齿圈；630、凸起部；640、绕线盘；650、凹陷部；660、弹性件。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图对本实用新型的实施例进行说明。

实施例1

请参阅图1-4，本实用新型提供一种除草机器人10，包括：本体100、第一驱动机构200、第二驱动机构300以及打草机构600。

对于上述本体100，本体100为上述部件的安装载体，本体100包括底盘110和触发件160。底盘110上设有第一通孔111，第一通孔111用于连通底盘110的两侧，第一通孔111可以设置于底盘110的中间位置，从而可以使其他结构安装时更容易进行空间布局。触发件160设置于底盘110上，触发件160可以为限位柱或者限位板，当本体100放置于地面上时，限位柱朝向地面设置。触发件160的作用是与打草机构600连接，从而改变打草机构600的状态。

需要说明的是，本体100为除草机器人10的主要部分，底盘110上可以设置盖板，从而使本体100的内部具有相对封闭的空间。底盘110上也安装有轮胎以及相应的驱动结构，通过驱动结构驱动轮胎相对于地面运动，进而带动本体100运动。

对于上述第一驱动机构200，第一驱动机构200设置于底盘110上背离触发件160的一侧，也就是说，第一驱动机构200与触发件160设置于底盘110的相对两侧。第一驱动机构200用于驱动第二驱动机构300运动。

对于上述第二驱动机构300，第二驱动机构300与第一驱动机构200传动连接，第二驱动机构300经由第一通孔111穿经底盘110，并且能在第一驱动机构200驱动下通过第一通孔111相对于底盘110在第一位置和第二位置往复运动。

对于上述打草机构600，打草机构600可拆卸地连接于第二驱动机构300的输出轴320上。例如，第二驱动机构300的输出轴320的末端设置有螺纹，打草机构600可以穿经输出轴320后，再使用螺母通过上述螺纹与输出轴320连接，从而对打草机构600进行限位。当上述输出轴320转动时，能带动打草机构600进行打草操作或者放绳操作。

当第二驱动机构300处于第一位置时，打草机构600与触发件160抵接，打草机构600在第二驱动机构300的驱动下处于转动放绳状态，当第二驱动机构300处于第二位置时，打草机构600与触发件160分离，打草机构600在第二驱动机构300的驱动下处于转动打草状态。

由此，本实用新型实施例的除草机器人10通过第一驱动机构200控制第二驱动机构300的位置，使触发件160与打草机构600连接或脱离连接，从而对设置于第二驱动机构300上的打草机构600进行控制，使打草机构600进行放绳操作或者打草操作，进而在打草完成以后将打草机构600从第二驱动机构300的输出轴320上拆卸下来，再将割草刀安装于上述输出轴320上，即可实现割草操作，无需使用多个设备即可实现打边及割草操作。

实施例2

请参阅图8及图12-13，在实施例一的基础上，为了降低触发件160与打草机构600直接接触而对触发件160产生较大磨损：

除草机器人10包括固定架机构400，固定架机构400设置于第二驱动机构300靠近输出轴320一侧的端面上，固定架机构400和打草机构600依次设置。作为一种可能的位置示例，当本体100放置于地面上时，在朝向地面的方向上，触发件160、固定架机构400和打草机构600依次设置，固定架机构400和打草机构600在第一驱动机构200的驱动下朝向或者远离触发件160。

固定架机构400可以固定于上述输出轴320上，固定架机构400上设置有触发片430，触发片430具有一定的弹性，能在受到压力后朝压力方向产生形变，在压力撤去后，触发片430恢复初始状态。可以理解，通过选择材料和控制触发片430的厚度可以控制触发片430受压后的形变量，本实用新型不做任何限制。

示例性地，触发片430上可以设置孔，以使触发片430更容易弯曲。

在本实施例中，当第二驱动机构300从第二位置运动至第一位置时，触发片430逐渐靠近触发件160，触发件160挤压触发片430，以使触发片430朝向打草机构600凸出，进而触发片430能与打草机构600抵接。本实施例通过触发片430与打草机构600进行抵接，从而能减小因多次连接对触发件160产生的磨损，并且将触发件160与打草机构600之间的直接刚性连接变为通过触发片430而进行的间接连接，能减缓运动时的冲击，增加设备的使用寿命。

实施例3

请参阅图9及图10，在实施例一或者实施例二的基础上，为了进一步说明打草机构600的结构以及工作原理：

打草机构600包括外壳610和绕线盘640。

外壳610可以由两个壳体拼接而成,外壳610内设有容纳空间，绕线盘640转动地设置于容纳空间内，绕线盘640上缠绕有打草绳，绕线盘640与第二驱动机构300的输出轴320连接，绕线盘640在上述输出轴320的驱动下，可以在外壳610内进行转动，从而进行放线操作。

上述的输出轴320配置为具有第一转动方向和第二转动方向，其中，第一方向与第二方向相反。作为一种第二驱动机构300的示例，第二驱动机构300可以为三相电机，通过改变接线方法以实现其输出轴320转动方向的改变。

当触发片430与外壳610抵接且输出轴320沿第二转动方向转动时，绕线盘640在外壳610内转动，从而进行放线操作。

当触发片430与外壳610分离且输出轴320沿第一转动方向转动时，外壳610与绕线盘640共同转动。作为一种可能的示例，上述运动关系可以通过在外壳610和绕线盘640之间安装棘轮结构进行实现。

实施例4

请参阅图7，在实施例三的基础上，由于触发片430需要与外壳610相抵接，为了使触发片430便于对准触发件160：

固定架机构400包括安装板410，安装板410具有一定厚度，安装板410可以通过轴孔穿经输出轴320从而与第二驱动机构300的端面相连接。

安装板410设有第二通孔420，触发片430设置于第二通孔420内，触发片430的数量与第二通孔420的数量一一对应，第二通孔420可以设置为一个或者多个。当第二通孔420设置为多个时，多个第二通孔420可以沿周向均匀分布，在未受到外力挤压时，触发片430部分连接第二通孔420的侧壁，类似于悬臂结构。

将固定架机构400安装于上述端面时，只需要预先将相应的固定架机构400上穿过输出轴320，并沿输出轴320使固定架机构400上滑动至与上述端面抵接，进而使固定架机构400上的第二通孔420对准触发件160，即可实现便捷定位。

实施例5

请参阅图9-10，在实施例三或实施例四中任一实施例的基础上，为了替代棘轮机构，并且能满足外壳610与绕线盘640即能发生相对转动又能同时转动的需求：

作为一种凹陷部650与凸起部630位置关系的示例，外壳610可以为圆柱形，外壳610内具备圆柱形的容纳空间，外壳610的内侧设有凸起部630，外壳610的内侧指的是：外壳610的端面朝向容纳空间的一侧。

绕线盘640也可以为圆柱形的绕线盘640，绕线盘640上设有与凸起部630配合连接的凹陷部650，凹陷部650设于绕线盘640靠近凸起部630一侧的端面上，凹陷部650与凸起部630相互配合指的是凹陷部650于凸起部630的形状互补。

凸起部630和凹陷部650均沿输出轴320的第二转动方向设置，即凸起部630和凹陷部650均为圆弧状，在第二转动方向上，凸起部630逐渐增厚，凹陷部650逐渐加深。

打草机构600还包括弹性件660，弹性件660用于使凸起部630与凹陷部650在输出轴320的轴线方向上保持抵接。

当触发片430与外壳610抵接时，外壳610被触发件160固定而无法转动，外壳610相当于一个固定件，由于绕线盘640与输出轴320连接，绕线盘640为转动件，由于凸起部630的限位作用，此时绕线盘640只能沿第二方向转动。

在输出轴320带动下，绕线盘640在外壳610内沿第二转动方向转动，从而使凹陷部650沿第二转动方向脱离凸起部630，从而在外壳610内转动，从而进行放线操作。

需要说明的是，当凹陷部650与凸起部630脱离时，在输出轴320的轴线方向上，外壳610与绕线盘640会发生位置偏移，当输出轴320沿第二转动方向转动一圈时，凸出部无法自动落入凹陷部650，而在弹性件660的作用下，提供一个上述轴线方向的弹力，使凸起部630与凹陷部650在输出轴320的轴线方向再次连接。

当触发片430与外壳610分离，外壳610为活动件，绕线盘640与输出轴320连接，绕线盘640为转动件，绕线盘640沿第一方向转动并通过凹陷部650带动凸起部630转动，进而实现外壳610与绕线盘640共同转动。

本实施例通过凹陷部650与凸出部的配合，能满足外壳610与绕线盘640即能发生相对转动又能同时转动的需求，并且凸起部630与凹陷部650相对于一般的棘轮机构便于加工，能降低加工成本。

实施例6

请参阅图4-5及图8，在实施例三或实施例四中任一实施例的基础上，为了使打草机构600与底盘110内的第一驱动机构200及第二驱动机构300相分离：

除草机器人10还包括密封机构500，密封机构500盖设于第一通孔111，密封机构500可以为具有一定厚度的圆形密封片，密封机构500具备轴向伸缩功能，在密封机构500的轴向方向上，密封机构500的中部可以相对于其周向边缘运动，作为示例，圆形的密封机构500可以通过伸缩功能变化为圆锥形的密封机构500。

示例性地，密封机构500的中部可以设置轴孔，密封机构500的周向边缘可以与第一通孔111的周向内壁连接，以将本体100内部与本体100外部进行隔离，从而防止打草操作产生的草屑进入本体100内。

密封机构500上设有触发套510，触发套510与触发件160的形状相似，触发套510的尺寸略大于触发件160的尺寸，触发套510上成型有一容纳室，上述容纳室用于容纳触发件160，触发套510凸设于密封机构500上。

密封机构500与第二驱动机构300连接，当第二驱动机构300处于第一位置时，触发件160完全收容于所述触发套510内，触发套510对触发片430施加一个朝向打草机构600的力，使触发件160朝向打草机构600凸出并与打草机构600抵接。

实施例7

请参阅图5、图8及图10，在上述实施例的基础上,为了增加触发片430与打草机构600之间的摩擦力：

触发片430上设有定位齿条440，打草机构600上设有定位齿圈620，具体而言，定位齿圈620设置于外壳610靠近底盘110的一侧，定位齿条440用于与定位齿圈620啮合。可以理解，定位齿条440具有一定数量的齿，齿的数量越多，则定位齿条440与定位齿圈620的接触面积越大，当从而能将将外壳610进行固定。

实施例8

请参阅图5-7，在实施例一至七的基础上。

底盘110上设置有基板120、安装座130、管体140以及位置检测传感器150。

基板120为上述部件的安装载体，基板120可以为矩形，基板120的边缘进行倒角，基板120可以通过螺栓或固定在底盘110上，也可以通过在底盘110上设置插接座，将基板120插接在底盘110上。

安装座130用于安装第一驱动机构200，从而在本体100运动时保证第一驱动机构200的稳定性。安装座130和管体140间隔设置于基板120上。

管体140贯穿基板120，管体140的内部限定出供第二驱动机构300移动的通道，基板120放置于底盘110上时管体140经由第一通孔111伸出本体100。

本实施例通过设置基板120，在基板120上设置管体140以及安装座130，使第一驱动机构200及第二驱动机构300的位置设置合理，能使本体100内部空间得到合理使用。

在一些其他的实施例中，触发件160需要与外壳610抵接，若是触发件160设置于底盘110上距离上述输出轴320较远的位置，就需要加大外壳610的尺寸，否则就无法实现触发件160对外壳610的抵接。作为示例，触发件160可以设于管体140上靠近打草机构600的一侧，只需要采用与打草机构600尺寸相近似的管体140，就可以形成触发件160对外壳610的抵接的结构基础。

在一些其他的实施例中，位置检测传感器150用于检测第二驱动机构300的位置，通过实时获取的第二驱动机构300的位置信息，可以提升第一驱动机构200驱动第二驱动机构300运动的精确性，例如，当位置检测传感器150检测到第二驱动机构300运动至第一位置时，立刻发出信号通过控制器控制第一驱动机构200停止运动。

实施例9

请参阅图6，在实施例八的基础上。

管体140朝向安装座130的一侧设有连接窗口141，所述第一驱动机构200上设有蜗杆210，第二驱动机构300的侧壁上设有斜齿310，蜗杆210通过连接窗口141与斜齿310啮合。当第一驱动机构200驱动蜗杆210转动时，蜗杆210带动斜齿310转动，从而可以控制第二驱动机构300的运动。

实施例10

请参阅图4，在实施例一至九的基础上。在上述放线操作中，打草绳放出的长度不便进行控制，为了保证打草绳的合理长度：

第一位置与第二位置之间还具有第三位置，第三位置设置于第一位置与第二位置之间，底盘110上还设置有刀片170，刀片170与输出轴320之间具有预定间距，当第二驱动机构300处于第三位置时，且打草机构600内的打草绳的长度超出预定间距时，刀片170用于切断打草绳。

可以根据实际情况调整预定间距，从而控制打草绳的长度。作为一种示例，也可以安装绳长检测传感器检测绳长，从而判定是否需要进行切绳操作。

需要说明的是，本实用新型的说明书及其附图中给出了本实用新型的较佳的实施例，但是，本实用新型可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本实用新型内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种除草机器人，其特征在于，包括：

本体，包括底盘和触发件，所述底盘上设有第一通孔，所述触发件设置于所述底盘上；

第一驱动机构，设置于所述底盘上背离所述触发件的一侧；

第二驱动机构，与所述第一驱动机构传动连接并经由所述第一通孔穿经所述底盘，并且能在所述第一驱动机构驱动下相对于所述底盘在第一位置和第二位置往复运动；以及

打草机构，可拆卸地连接于所述第二驱动机构的输出轴上；

当所述第二驱动机构处于所述第一位置时，所述打草机构与所述触发件抵接，所述打草机构在所述第二驱动机构的驱动下处于转动放绳状态，当所述第二驱动机构处于所述第二位置时，所述打草机构与所述触发件分离，所述打草机构在所述第二驱动机构的驱动下处于转动打草状态。

2.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述除草机器人包括固定架机构，所述固定架机构上设置有触发片，所述固定架机构设置于所述第二驱动机构靠近所述输出轴一侧的端面上，所述固定架机构和所述打草机构依次设置，所述触发件用于在所述第二驱动机构处于所述第一位置时挤压所述触发片，以使所述触发片朝向所述打草机构凸出并与所述打草机构抵接。

3.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述打草机构包括外壳和绕线盘，所述绕线盘转动地设置于所述外壳内，所述第二驱动机构的输出轴与所述绕线盘连接，所述输出轴配置为具有第一转动方向和第二转动方向，当所述触发片与所述外壳抵接且所述输出轴沿所述第二转动方向转动时，所述绕线盘在所述外壳内转动；当所述触发片与所述外壳分离且所述输出轴沿所述第一转动方向转动时，所述外壳与所述绕线盘共同转动，其中，所述第一转动方向与所述第二转动方向相反。

4.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述固定架机构包括安装板，所述安装板设有第二通孔，所述触发片部分连接所述第二通孔的侧壁。

5.根据权利要求3所述的除草机器人，其特征在于，所述打草机构还包括弹性件，所述外壳的内侧设有凸起部，所述绕线盘上设有与所述凸起部配合连接的凹陷部，所述弹性件用于使所述凸起部与所述凹陷部在所述输出轴的轴线方向上保持抵接，所述凸起部和所述凹陷部均沿所述输出轴的第二转动方向设置，在所述第二转动方向上，所述凸起部逐渐增厚，所述凹陷部逐渐加深。

6.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述除草机器人还包括密封机构，所述密封机构上设有触发套，所述触发套凸设于所述密封机构上，所述密封机构盖设于所述第一通孔，所述密封机构与所述第二驱动机构连接，所述触发套用于收容所述触发件并挤压所述触发片。

7.根据权利要求3所述的除草机器人，其特征在于，所述触发片上设有定位齿条，所述打草机构上设有定位齿圈，所述定位齿条用于与所述定位齿圈啮合。

8.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述底盘上设置有基板、安装座、管体以及位置检测传感器，所述安装座和所述管体间隔设置于所述基板上，所述管体贯穿所述基板，所述触发件设于所述管体远离所述第一驱动机构的一侧，所述第一驱动机构设置于所述安装座上，所述第二驱动机构设置于所述管体内，所述位置检测传感器用于检测所述第二驱动机构的位置。

9.根据权利要求8所述的除草机器人，其特征在于，所述管体朝向所述安装座的一侧设有连接窗口，所述第一驱动机构上设有蜗杆，所述第二驱动机构的侧壁上设有斜齿，所述蜗杆通过所述连接窗口与所述斜齿啮合。

10.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述第一位置与所述第二位置之间还具有第三位置，所述底盘上还设置有刀片，所述刀片与所述输出轴之间具有预定间距，当所述第二驱动机构处于所述第三位置时，所述打草机构内的打草绳的长度超出所述预定间距时，所述刀片用于切断所述打草绳。

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