CN218876960U - 行走装置及包含其的换电设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行走装置及包含其的换电设备，行走装置用于驱动所述换电设备行走至预设位置，行走装置包括至少两个行走机构，行走机构包括通过驱动电机驱动旋转的行走轮、用于安装行走轮的安装板、以及连接于安装板和换电设备的换电主体之间的旋转单元，通过旋转单元使行走轮相对换电主体发生旋转来调节换电设备的行走方向，以使换电设备与换电车辆对位。本实用新型的行走装置通过设置旋转单元实现行走轮相对换电主体发生旋转，进而调节换电设备的行走方向，实现换电设备的万向移动，确保换电设备能够准确移动至换电位置，从而实现换电设备相对于换电车辆之间的精确定位，保证可以成功拆装电池，提高电池包拆装效率。

Description

行走装置及包含其的换电设备

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置及包含其的换电设备。

背景技术

对快换式电动汽车更换动力电池时，需要借助于换电设备才能实现电池的拆卸和安装，具体地，首先通过换电设备将亏电的电池包从电动车辆上拆卸以便于将亏电电池取出并运输到电池架上，然后从电池架上获取满电的电池包并通过换电设备安装到电动车辆。

在换电站中，对电动车辆的电池包进行拆卸或安装时，需要确保换电设备相对于电动车辆处于准确对准状态，才能保证电池包被快速拆卸或安装。现有技术中，一般通过调整换电车辆的位置来实现换电车辆与换电设备之间的精确定位。然而，对于重型卡车而言，很难以标准姿态被准确停靠在换电位置上，而且，由于换电车辆自身重量和体积非常庞大，无法实现对换电车辆的停靠位置进行调整，这就需要对换电设备进行调整以使其与换电车辆实现精准定位。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术的重型卡车等换电车辆位置难以调整至与换电设备之间精准定位的缺陷，提供一种行走装置及包含其的换电设备。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本实用新型提供了一种行走装置，设于换电设备中，用于驱动所述换电设备行走至预设位置，所述行走装置包括至少两个行走机构，所述行走机构包括通过驱动电机驱动旋转的行走轮、用于安装所述行走轮的安装板、以及连接于所述安装板和所述换电设备的换电主体之间的旋转单元，通过所述旋转单元使所述行走轮相对所述换电主体发生旋转来调节所述换电设备的行走方向，以使所述换电设备与换电车辆对位。

在本方案中，采用上述结构形式，第一方面，行走轮由驱动电机直接驱动行走，可靠性高；第二方面，安装板为行走轮提供装配空间，空间布局合理；另外，行走轮可预先装配在安装板上，便于提高装配效率；第三方面，通过设置旋转单元实现行走轮相对换电主体发生旋转，每个行走机构中的行走轮的转向相同时能够实现换电主体的平移，多个行走机构中的行走轮之间的转动不同时能够实现换电主体的转动，进而调节换电设备的行走方向，实现换电设备的万向移动，确保换电设备能够准确移动至换电位置，从而实现换电设备相对于换电车辆之间的精确定位，提高电池包拆装效率。

较佳地，所述行走轮的数量为两个，两个所述行走轮同轴设置于所述安装板上并且分别由独立设置的所述驱动电机驱动，以通过控制两个所述行走轮之间的速度差实现调节所述行走机构的行走方向。

在本方案中，采用上述结构形式，两个行走轮分别由独立设置的驱动电机单独驱动，便于独立控制每个行走轮的行走速度，进而通过控制两个行走轮之间的速度差使行走轮相对换电主体之间发生角度旋转，从而调节行走机构的行走方向。

较佳地，所述旋转单元包括可相对旋转的第一旋转体和第二旋转体，所述第二旋转体套设在所述第一旋转体外，所述第二旋转体与所述换电主体相固定连接，所述第一旋转体与所述安装板相固定连接。

在本方案中，采用上述结构形式，第一旋转体和第二旋转体在水平方向上相互旋转连接，合理布局，有效降低行走机构的设置高度，进而降低换电设备的整体高度，可适用于多种不同底盘高度的车型进行底盘换电。

较佳地，所述第一旋转体为中空的环状结构，所述安装板在与所述第一旋转体的中空区域对应的位置设有贯穿孔，两个所述行走轮分别安装于所述贯穿孔外围区域内。

在本方案中，采用上述结构形式，第一旋转体采用环状结构，中部设置贯穿孔，能够减轻第一旋转体的重量，在一定程度上实现行走机构的轻量化。另外，行走轮位于贯穿孔外围区域内，即行走轮位于贯穿孔的外侧，避免异物从贯穿孔下落到行走轮上，进而避免行走轮运行过程中产生阻滞，提高安全性。

较佳地，所述行走机构还包括分别固定于所述安装板的对应位置上并且包括成对设置的两个固定板的两个固定组件，所述行走轮可旋转设于所述固定组件的两个所述固定板之间；

在一个所述固定组件中，任意的所述固定板具有向外延伸的延伸部，所述延伸部用于安装该行走轮对应的所述驱动电机。

在本方案中，采用上述结构形式，行走轮旋转设置于两个固定板之间，一方面对行走轮进行限位，避免行走轮移位，另一方面确保行走轮行走过程的稳定性；另外，将驱动电机安装在固定板的延伸部上，结构紧凑，提高空间利用率。

较佳地，两个所述固定组件之间连接有两个相对设置的加强板，两个所述加强板和两个所述固定组件中相邻的两个所述固定板围合设置，且两个所述驱动电机分别设置于两个所述加强板的外侧。

在本方案中，采用上述结构形式，加强板和固定板围合设置形成框架结构，加强了行走机构的整体结构强度，提高行走机构的结构安全性；另外，驱动电机位于加强板的外侧，避免两个驱动电机之间发生接触干涉，便于装配，空间布局合理。

较佳地，所述延伸部位于两个所述固定组件中相邻的所述固定板上，两个所述延伸部位于两个所述加强板的外侧。

在本方案中，采用上述结构形式，有利于提高空间利用率，且结构紧凑。

较佳地，两个所述固定组件中相邻的两个所述固定板平行设置，所述行走轮和两侧的所述固定板平行设置，两个所述加强板平行设置。

在本方案中，采用上述结构形式，能够有效减少行走轮和固定板之间的间距，能够有效减少两个固定板之间的间距和两个加强板之间的间距，空间利用率高，且结构紧凑。

较佳地，所述驱动电机通过齿轮组传动到所述行走轮，所述齿轮组安装于所述固定板和所述行走轮之间。

在本方案中，采用上述结构形式，驱动电机和行走轮之间实现齿轮传动，可靠性；另外，利用固定板和行走轮之间的空间安装齿轮组，有效利用了空间，且结构紧凑。

较佳地，所述齿轮组和所述行走轮之间设有第一阻隔件；

和/或，所述齿轮组和所述固定板之间设有第二阻隔件。

在本方案中，采用上述结构形式，齿轮组和行走轮之间设有第一阻隔件，使得齿轮组和行走轮之间留有间隙，避免齿轮组和行走轮在运动过程中发生碰撞并产生阻滞；齿轮组和固定板之间设有第二阻隔件，使得齿轮组和固定板之间留有间隙，避免齿轮组在转动过程中产生阻滞。

较佳地，所述安装板在水平方向上至少覆盖所述行走轮和所述驱动电机。

在本方案中，采用上述结构形式，安装板至少覆盖行走轮和驱动电机，避免了行走轮、驱动电机和换电主体的下表面之间发生碰撞的可能性；另外，安装板在一定程度上能够起到防尘作用，减少附着在行走轮和驱动电机上的粉尘。

较佳地，所述行走机构的数量为偶数个，每个所述行走机构中的所述行走轮的数量为一个，所述行走机构均匀且对称设置于所述换电主体相对的两侧，相对称设置的两个所述换电主体中的所述行走轮为同轴设置。

在本方案中，采用上述结构形式，偶数个行走机构均匀且对称设置于换电主体相对的两侧，能够提高换电主体在移动过程中的平稳性；相对称设置的两个行走机构中的行走轮为同轴设置，通过控制两个行走轮的速度形成速度差进而实现换电设备的行走方向的角度调节，使行走机构兼具行走功能和稳定换电主体的功能，减少辅助行走装置的设置数量，优化了换电设备的整体结构。

较佳地，所述行走轮的数量为一个，所述旋转单元包括方向调节电机、连接于所述换电主体与所述安装板之间以使所述安装板可相对所述换电主体发生旋转的旋转组件、以及连接于所述方向调节电机与所述安装板之间的传动组件，所述方向调节电机通过所述传动组件驱动所述安装板带动所述行走轮调节行走方向。

在本方案中，采用上述结构形式，行走轮的数量设置为一个，有利于降低换电设备的制造成本，同时简化行走机构的结构设置；另外，利用方向调节电机和传动组件驱动安装板带动行走轮发生角度旋转，实现行走机构和换电主体之间的相对旋转，进而方便调节换电设备的移动方向，实现换电设备与换电车辆之间的精准定位。

本实用新型还提供了一种换电设备，所述换电设备包括所述换电主体和如上所述的行走装置。

在本方案中，采用上述结构形式，第一方面，行走轮由驱动电机直接驱动行走，可靠性高；第二方面，安装板为行走轮提供装配空间，空间布局合理；另外，行走轮可预先装配在安装板上，便于提高装配效率；第三方面，通过设置旋转单元实现行走轮相对换电主体发生旋转，进而调节换电设备的行走方向，实现换电设备的万向移动，确保换电设备能够准确移动至换电位置，从而实现换电设备相对于换电车辆之间的精确定位，提高电池包拆装效率。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型的行走装置的行走轮由驱动电机直接驱动行走，可靠性高；安装板为行走轮提供装配空间，空间布局合理；另外，行走轮可预先装配在安装板上，便于提高装配效率；通过设置旋转单元实现行走轮相对换电主体发生旋转，每个行走机构中的行走轮的转向相同时能够实现换电主体的平移，多个行走机构中的行走轮之间的转动不同时能够实现换电主体的转动，进而调节换电设备的行走方向，实现换电设备的万向移动，确保换电设备能够准确移动至换电位置，从而实现换电设备相对于换电车辆之间的精确定位，提高电池包拆装效率。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的换电设备的结构示意图。

图2为本实用新型较佳实施例的换电设备的仰视图。

图3为本实用新型较佳实施例的换电设备的另一角度的结构示意图。

图4为本实用新型较佳实施例的行走机构的结构示意图。

图5为本实用新型较佳实施例的行走机构的另一角度的结构示意图。

附图标记说明：

换电设备1

行走机构2

驱动电机21

行走轮22

安装板23

贯穿孔231

旋转单元24

第一旋转体241

第二旋转体242

固定组件25

固定板251

延伸部2511

加强板252

齿轮组27

主动齿轮271

从动齿轮272

换电主体3

辅助行走装置4

具体实施方式

下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在以下的实施例范围之中。

如图1至图3所示，本实用新型实施例提供了一种换电设备1，换电设备1包括换电主体3和行走装置。行走装置包括至少两个行走机构2，行走机构2安装于换电主体3以驱动换电设备1行走至预设位置，以便将放置在换电主体3上的电池包运输至安装点或拆卸点。

如图1至图3所示，换电设备1还包括连接于换电主体3的多个辅助行走装置4，辅助行走装置4与行走机构2相对换电主体3均匀设置。一方面，行走机构2和辅助行走装置4形成有效支撑，稳定性高，保持换电主体的平稳，尤其在行驶路面不平整的情况下，能够避免电池包的掉落；另一方面，行走机构2和辅助行走装置4相对换电主体3均匀设置，避免换电设备1在行驶过程中发生倾斜，进而避免换电点移位，进一步提高电池包拆装效率。

具体地，如图3所示，行走机构2的数量为两个，两个行走机构2分别设于换电主体3相对向的两侧的边缘区域内；换电主体3的端角区域内分别设有至少一个辅助行走装置4。行走机构2的数量设置为两个，有利于降低换电设备1的制造成本，同时简化行走机构2的机构设置；另外，通过位于换电主体3相对向的两侧的边缘区域内的行走机构2和换电主体3端角区域内的辅助行走装置4对换电主体3进行支撑，使得换电设备1的移动过程更加稳定。当然，本实用新型并不局限于此，安装于换电主体3上的行走机构2和辅助行走装置4的数量和布局可以根据需要选择。

具体地，沿着换电主体3的长度方向，行走机构2位于换电主体3的中部，增强换电设备1运行的平稳性。或者，沿着换电主体3的宽度方向，行走机构2位于换电主体3的中部。

优选地，如图3所示，换电主体3呈矩形，换电主体3的四个端角区域内分别设有至少一个辅助行走装置4。在换电主体3的四个转角处均设置有辅助行走装置4，增强换电设备1在其行驶过程中的平稳性及稳定性。

在其他可选的实施方式中，还可以设置奇数个行走机构2。例如，行走机构2的数量为三个，三个行走机构2均匀设置与换电主体3不同的三个区域内，以使三个行走机构2之间形成三角状；换电主体3的端角区域内分别设有至少一个辅助行走装置4。三个行走机构2分布成三角状，使得换电设备1的行驶更加稳定。

如图4和图5所示，行走装置包括至少两个行走机构2，每个行走机构2包括行走轮22、安装板23以及旋转单元24，其中，行走轮22通过驱动电机21驱动旋转，行走轮22安装在安装板23上，旋转单元24连接于安装板23和换电设备1的换电主体3之间，通过旋转单元24使行走轮22相对换电主体3发生旋转来调节换电设备1的行走方向，以使换电设备1与换电车辆对位。

在本实施例中，第一方面，行走轮22由直接驱动电机21驱动行走，可靠性高；第二方面，安装板23为行走轮22提供装配空间，空间布局合理；另外，行走轮22可预先装配在安装板23上，便于提高装配效率；第三方面，通过设置旋转单元24实现行走轮22相对换电主体3发生旋转，每个行走机构2中的行走轮22的转向相同时能够实现换电主体3的平移，多个行走机构2中的行走轮22之间的转动不同时能够实现换电主体3的转动，进而调节换电设备1的行走方向，实现换电设备1的万向移动，确保换电设备1能够准确移动至换电位置，从而实现换电设备1相对于换电车辆之间的精确定位，提高电池包拆装效率。

在本实施例中，如图5所示，行走轮22的数量为两个，两个行走轮22同轴设置于安装板23上并且分别由独立设置的驱动电机21驱动，以通过控制两个行走轮22之间的速度差实现调节行走机构2的行走方向。两个行走轮22分别由独立设置的驱动电机21单独驱动，便于独立控制每个行走轮22的行走速度，进而通过控制两个行走轮22之间的速度差使行走轮22相对换电主体3之间发生角度旋转，从而调节行走机构2的行走方向。

在另一实施例中，行走机构2的数量为偶数个，每个行走机构2中的行走轮22的数量为一个，行走机构2均匀且对称设置于换电主体3相对的两侧，相对称设置的两个换电主体3中的行走轮22为同轴设置。偶数个行走机构2均匀且对称设置于换电主体3相对的两侧，能够提高换电主体3在移动过程中的平稳性；相对称设置的两个行走机构2中的行走轮22为同轴设置，通过控制两个行走轮22的速度形成速度差进而实现换电设备1的行走方向的角度调节，使行走机构2兼具行走功能和稳定换电主体3的功能，便于减少辅助行走装置4的设置数量，优化了换电设备1的整体结构。

例如，行走轮22的数量为一个，旋转单元24包括方向调节电机、连接于换电主体3与安装板23之间以使安装板23可相对换电主体3发生旋转的旋转组件、以及连接于方向调节电机与安装板23之间的传动组件，方向调节电机通过传动组件驱动安装板23带动行走轮22调节行走方向。行走轮22的数量设置为一个，有利于降低换电设备的制造成本，同时简化行走机构2的结构设置；另外，利用方向调节电机和传动组件驱动安装板23带动行走轮22发生角度旋转，实现行走机构2和换电主体3之间的相对旋转，进而方便调节换电设备的移动方向，实现换电设备1与换电车辆之间的精准定位。

如图4所示，旋转单元24包括可相对旋转的第一旋转体241和第二旋转体242，第二旋转体242套设在第一旋转体241外，第二旋转体242与换电主体3相固定连接，第一旋转体241与安装板23相固定连接。第一旋转体241和第二旋转体242在水平方向上相互旋转连接，合理布局，有效降低行走机构2的设置高度，进而降低换电设备1的整体高度，可适用于多种不同底盘高度的车型进行底盘换电。在另一实施例中，第二旋转体242与安装板23相固定连接，第一旋转体241与换电主体3相固定连接。

具体地，在本实施例中，旋转单元24包括转盘轴承，转盘轴承的内圈构件即为第一旋转体241，转盘轴承的外圈构件即为第二旋转体242，转盘轴承结构简单，安装方便。当然，在其他可选的实施方式中，旋转单元24并不局限于选用转盘轴承，其他可以实现换电主体3与行走机构2之间的相对旋转的结构均可用于本实施例中的换电设备1。

其中，如图4所示，第一旋转体241为中空的环状结构，安装板23在与第一旋转体241的中空区域对应的位置设有贯穿孔231，两个行走轮22分别安装于贯穿孔231外围区域内。第一旋转体241采用环状结构，中部设置贯穿孔231，能够减轻第一旋转体241的重量，在一定程度上实现行走机构2的轻量化。另外，行走轮22位于贯穿孔231外围区域内，即行走轮22位于贯穿孔231的外侧，避免异物从贯穿孔231下落到行走轮22上，进而避免行走轮22运行过程中产生阻滞，提高安全性。

具体地，第一旋转体241上开设有第一连接孔，安装板23上开设有与第一连接孔对应设置的第二连接孔，第一连接孔沿着第一旋转体241的周向方向均匀设置，第一连接件穿过第一连接孔和第二连接孔以实现第一旋转体241和安装板23之间的连接。第二旋转体242上开设有第三连接孔，换电主体3上开设有与第三连接孔对应设置的第四连接孔，第三连接孔沿着第二旋转体242的周向方向均匀设置，第二连接件穿过第三连接孔和第四连接孔以实现第二旋转体242和换电主体3之间的连接。第一旋转体241的外周侧和第二旋转体242的内周侧之间安装有滚珠，以便实现第一旋转体241和第二旋转体242之间的相对转动。

如图5所示，行走机构2还包括分别固定于安装板23的对应位置上并且包括成对设置的两个固定板251的两个固定组件25，行走轮22可旋转设于固定组件25的两个固定板251之间；在一个固定组件25中，任意的固定板251具有向外延伸的延伸部2511，延伸部2511用于安装该行走轮22对应的驱动电机21。行走轮22旋转设置于两个固定板251之间，一方面对行走轮22进行限位，避免行走轮22移位，另一方面确保行走轮22行走过程的稳定性；另外，将驱动电机21安装在固定板251的延伸部2511上，结构紧凑、提高空间利用率。

如图5所示，两个固定组件25之间连接有两个相对设置的加强板252，两个加强板252和两个固定组件25中相邻的两个固定板251围合设置，且两个驱动电机21分别设置于两个加强板252的外侧。加强板252和固定板251围合设置形成框架结构，加强了行走机构2的整体结构强度，提高行走机构2的结构安全性；另外，驱动电机21位于加强板252的外侧，避免两个驱动电机21之间发生接触干涉，便于装配，空间布局合理。

在本实施例中，延伸部2511位于两个固定组件25中相邻的固定板251上，两个延伸部2511位于两个加强板252的外侧，有利于提高空间利用率，且结构紧凑。

如图5所示，两个固定组件25中相邻的两个固定板251平行设置，行走轮22和两侧的固定板251平行设置，两个加强板252平行设置。能够有效减少行走轮22和固定板251之间的间距，能够有效减少两个固定板251之间的间距和两个加强板252之间的间距，空间利用率高，且结构紧凑。

具体地，如图5所示，两个加强板252和两个固定组件25中相邻的两个固定板251共同围设出内周侧为矩形的框架结构，使得加强板252和固定板251之间的连接更加牢靠，进而保证行走轮22和驱动电机21在固定板251上安装牢固性。两个行走轮22分别位于框架结构的相对第一侧和第三侧，两个驱动电机21分别位于框架结构的相对第二侧和第四侧，每组配套的行走轮22和驱动电机21分别位于固定板251的两侧。围合成框架结构的每个固定板251的一端部超出加强板252的部分形成延伸部2511，两个固定板251中的延伸部2511分别位于加强板252的外侧。

如图5所示，安装板23在水平方向上至少覆盖行走轮22和驱动电机21，换言之，行走轮22和驱动电机21在安装板23的下表面的正投影位于安装板23的内侧。安装板23至少覆盖行走轮22和驱动电机21，避免了行走轮22、驱动电机21和换电主体3的下表面之间发生碰撞的可能性；另外，安装板23在一定程度上能够起到防尘作用，减少附着在行走轮22和驱动电机21上的粉尘。

如图4和图5所示，驱动电机21通过齿轮组27传动到行走轮22，齿轮组27安装于固定板251和行走轮22之间。驱动电机21和行走轮22之间实现齿轮传动，可靠性；另外，利用固定板251和行走轮22之间的空间安装齿轮组27，有效利用了空间，且结构紧凑。

具体地，齿轮组27包括相互啮合的主动齿轮271和从动齿轮272，主动齿轮171连接于驱动电机21并与驱动电机21同轴设置，从动齿轮272连接于行走轮22并与行走轮22同轴设置。

齿轮组27和行走轮22之间设有第一阻隔件，使得齿轮组27和行走轮22之间留有间隙，避免齿轮组27和行走轮22在运动过程中发生碰撞并产生阻滞。

在另一实施例中，齿轮组27和固定板251之间设有第二阻隔件，使得齿轮组27和固定板251之间留有间隙，避免齿轮组27在转动过程中产生阻滞。或者，齿轮组27和行走轮22之间设有第一阻隔件，齿轮组27和固定板251之间设有第二阻隔件。

具体地，每组固定组件25中两个固定板251之间连接有连接轴，行走轮22和位于外侧的固定板251之间设有第三阻隔件，第二阻隔件、从动齿轮272、第一阻隔件、行走轮22和第三阻隔件从内到外依次套设在连接轴上。其中，第一阻隔件、第二阻隔件和第三阻隔件可采用套设在连接轴上的轴套。

在本实施例中，换电设备1空载时，行走机构2凸出于辅助行走装置4的下表面。即空载时，行走机构2与地面接触，而且在承载电池包时，电池包的重量主要也是负载在行走机构2上，减少辅助行走装置4的负荷，使其有效起到平衡作用，不会因为负载电池包的重量后而对行走机构2的行走过程产生干涉或阻碍。

具体地，辅助行走装置4包括缓冲部，缓冲部连接于辅助行走装置4的辅助行走轮。缓冲部能够对负载后的辅助行走装置4起到保护作用，避免过载而影响其旋转灵活性，同时确保换电设备1在行走过程中更加平稳。

在本实施例中，辅助行走装置4为万向轮，以使辅助行走装置4可随行走机构2同步旋转。万向轮能够实现在平面内360°的旋转，方便随行走机构2的角度旋转而旋转，增加换电设备1角度旋转的灵活性，提高换电设备在旋转角度过程中的稳定性。其中，辅助行走装置4可采用重型弹簧减震轮，这是本领域技术人员所公知的，在此不再赘述。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (14)

1.一种行走装置，设于换电设备中，用于驱动所述换电设备行走至预设位置，其特征在于，所述行走装置包括至少两个行走机构，所述行走机构包括通过驱动电机驱动旋转的行走轮、用于安装所述行走轮的安装板、以及连接于所述安装板和所述换电设备的换电主体之间的旋转单元，通过所述旋转单元使所述行走轮相对所述换电主体发生旋转来调节所述换电设备的行走方向，以使所述换电设备与换电车辆对位。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮的数量为两个，两个所述行走轮同轴设置于所述安装板上并且分别由独立设置的所述驱动电机驱动，以通过控制两个所述行走轮之间的速度差实现调节所述行走机构的行走方向。

3.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述旋转单元包括可相对旋转的第一旋转体和第二旋转体，所述第二旋转体套设在所述第一旋转体外，所述第二旋转体与所述换电主体相固定连接，所述第一旋转体与所述安装板相固定连接。

4.如权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第一旋转体为中空的环状结构，所述安装板在与所述第一旋转体的中空区域对应的位置设有贯穿孔，两个所述行走轮分别安装于所述贯穿孔外围区域内。

5.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述行走机构还包括分别固定于所述安装板的对应位置上并且包括成对设置的两个固定板的两个固定组件，所述行走轮可旋转设于所述固定组件的两个所述固定板之间；

在一个所述固定组件中，任意的所述固定板具有向外延伸的延伸部，所述延伸部用于安装该行走轮对应的所述驱动电机。

6.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于，两个所述固定组件之间连接有两个相对设置的加强板，两个所述加强板和两个所述固定组件中相邻的两个所述固定板围合设置，且两个所述驱动电机分别设置于两个所述加强板的外侧。

7.如权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述延伸部位于两个所述固定组件中相邻的所述固定板上，两个所述延伸部位于两个所述加强板的外侧。

8.如权利要求6所述的行走装置，其特征在于，两个所述固定组件中相邻的两个所述固定板平行设置，所述行走轮和两侧的所述固定板平行设置，两个所述加强板平行设置。

9.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述驱动电机通过齿轮组传动到所述行走轮，所述齿轮组安装于所述固定板和所述行走轮之间。

10.如权利要求9所述的行走装置，其特征在于，所述齿轮组和所述行走轮之间设有第一阻隔件；

和/或，所述齿轮组和所述固定板之间设有第二阻隔件。

11.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述安装板在水平方向上至少覆盖所述行走轮和所述驱动电机。

12.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走机构的数量为偶数个，每个所述行走机构中的所述行走轮的数量为一个，所述行走机构均匀且对称设置于所述换电主体相对的两侧，相对称设置的两个所述换电主体中的所述行走轮为同轴设置。

13.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮的数量为一个，所述旋转单元包括方向调节电机、连接于所述换电主体与所述安装板之间以使所述安装板可相对所述换电主体发生旋转的旋转组件、以及连接于所述方向调节电机与所述安装板之间的传动组件，所述方向调节电机通过所述传动组件驱动所述安装板带动所述行走轮调节行走方向。

14.一种换电设备，其特征在于，所述换电设备包括所述换电主体和如权利要求1-13任一项所述的行走装置。

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