CN218858336U - 一种基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆，具体地，所述高阶驾驶系统包括：路侧通信设备，设置于第一车辆和第二车辆的行驶道路上；第一通信设备，设置于所述第一车辆上，所述第一通信设备与所述路侧通信设备连接；第二通信设备，设置于所述第二车辆上，所述第二通信设备与所述第一通信设备连接，该第二通信设备设置有至少一个，且每个所述第二通信设备设置于不同的所述第二车辆上；控制单元，设置于所述第一车辆上，所述控制单元与所述第一通信设备连接；本申请利用第一通信设备获取由路侧通信设备和第二通信设备发送的远端信息，以取代现有车辆的远端传感器，减少车辆的成本投入，降低了车辆对过多传感器依赖性。

Description

一种基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术技术领域，尤其涉及一种基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车已然成为人们日常生活和工作中不可或缺的一部分，为了适应不同场景和驾驶员的驾驶风格，企业加大汽车智能服务的研发，使其作为车辆中较为重要的亮点和卖点；高阶驾驶系统作为汽车智能服务的重要组成部分，能够有效的提升车辆的智能化服务程度和用户驾车的安全体验感；因此，越来越多的搭载高阶驾驶系统的汽车走向消费市场。目前，高阶驾驶系统采用的多传感器融合方案，通过搭载先行的传感器、控制器以及执行器等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵；但是，现有车辆中的高阶驾驶系统需要融合多种类型传感器来进行使用，因此对传感器依赖程度较强，从而增加车辆的成本投入。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于解决现有车辆对多种传感器的依赖程度而导致成本投入增加的问题，提供一种基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆。

基于上述目的，本申请的第一方面，提供了一种基于远端通信的高阶驾驶系统，包括：

路侧通信设备，设置于第一车辆和第二车辆的行驶道路上；

第一通信设备，设置于所述第一车辆上，所述第一通信设备与所述路侧通信设备连接；

第二通信设备，设置于所述第二车辆上，所述第二通信设备与所述第一通信设备连接，其中，所述第二通信设备设置有至少一个，且每个所述第二通信设备设置于不同的所述第二车辆上；

控制单元，设置于所述第一车辆上，所述控制单元与所述第一通信设备连接，其中，所述路侧通信设备将获取的所述第一车辆和所述第二车辆周围的环境信息、所述第二通信设备将获取的所述第二车辆的行车信息分别发送给所述第一通信设备，由所述第一通信设备发送给所述控制单元。

可选地，所述高阶驾驶系统，还包括：

近端采集设备，设置于所述第一车辆上，所述近端采集设备与所述控制单元连接，所述近端采集设备用于获取所述第一车辆的行车信息。

可选地，所述近端采集设备，包括：

近端传感器，设置于所述第一车辆上，所述近端传感器与所述控制单元连接，用于获取所述第一车辆的行车信息。

可选地，所述近端传感器，包括：毫米波雷达和环视摄像头中的至少一种。

可选地，所述近端采集设备，还包括：

驾驶定位模块和驾驶地图模块，所述驾驶定位模块和所述驾驶地图模块均设置于所述第一车辆上，且两者分别与所述控制单元连接；其中，所述驾驶定位模块用于获取所述第一车辆的当前位置；所述驾驶地图模块用于获取所述第一车辆的周围环境信息。

可选地，所述控制单元，包括：

可选地，所述高阶驾驶系统，还包括：

所述控制单元，包括：

驾驶规划控制模块，设置于所述第一车辆上，所述驾驶规划控制模块分别与所述近端采集设备和所述第一通信设备连接。

底盘总成，设置于所述第一车辆上，所述底盘总成与所述控制单元连接。

可选地，所述底盘总成，包括：

制动单元，设置于所述第一车辆上，所述制动单元与所述控制单元连接；

转向单元，设置于所述第一车辆上，所述转向单元与所述控制单元连接。

可选地，所述高阶驾驶系统，还包括：

动力单元，设置于所述第一车辆上，所述动力单元与所述控制单元连接。

本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括如第一方面所述的基于远端通信的高阶驾驶系统。

从上面所述可以看出，本申请提供的基于远端通信的高阶驾驶系统及车辆，通过第一通信设备能够接收路侧通信设备发送的所述第一车辆和所述第二车辆周围的环境信息，以及第二通信设备发送的所述第二车辆的行车信息发送给所述第一通信设备，并将收到的远端信息发送给所述控制单元，从而实现远端信息的获取，以取代现有车辆的远端传感器，减少车辆的成本投入，也降低了车辆对过多传感器依赖性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种形式下的高阶驾驶系统结构示意图；

图2为本申请实施例中另一种形式下的高阶驾驶系统结构示意图；

图3为本申请实施例中近端采集设备的结构示意图；

图4为本申请实施例中底盘总成的结构示意图；

图5为本申请实施例中高阶驾驶系统的实施示意图。

附图标记说明：100、路侧通信设备；200、第一通信设备；300、第二通信设备；400、近端采集设备；410、近端传感器；420、驾驶定位模块；430、驾驶地图模块；500、控制单元；510、驾驶规划控制模块；600、底盘总成；610、制动单元；620、转向单元；700、动力单元。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

汽车是人们日常生活和工作中不可或缺的一部分，为了适应不同场景和驾驶员的驾驶风格，汽车智能服务成为车辆中较为重要的亮点和卖点；高阶驾驶系统作为汽车智能服务的重要组成部分，能够有效的提升车辆的智能化服务程度和用户驾车的安全体验感；因此，越来越多的搭载高阶驾驶系统的汽车走向消费市场。目前，高阶驾驶系统采用的多传感器融合方案，通过搭载先行的传感器、控制器以及执行器等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵；但是，现有车辆中的高阶驾驶系统需要融合多种类型传感器来进行使用，因此对传感器依赖程度较强，从而增加车辆的成本投入。

基于上述目的，本申请提供了一种基于远端通信的高阶驾驶系统，包括：路侧通信设备100，设置于第一车辆和第二车辆的行驶道路上；第一通信设备200，设置于第一车辆上，第一通信设备200与路侧通信设备100连接；第二通信设备300，设置于第二车辆上，第二通信设备300与第一通信设备200连接，其中，第二通信设备300设置有至少一个，且每个第二通信设备300设置于不同的第二车辆上；控制单元500，设置于第一车辆上，控制单元500与第一通信设备200连接；其中，路侧通信设备100将获取的第一车辆和第二车辆周围的环境信息、第二通信设备300将获取的第二车辆的行车信息分别发送给第一通信设备200，由第一通信设备200发送给控制单元500，具体请参阅图1和图2。

路侧通信设备100用于获取第一车辆和第二车辆各自道路的环境信息，并将获取的行驶道路的环境信息发送给第一通信设备200；第二通信设备300用于将一个或多个第二车辆获取的行车信息发送给第一通信设备200，以作为第一车辆的远端信息；第一通信设备200用于接收第二通信设备300和路侧通信设备100发送的远端信息，并能够将远端信息传输给控制单元500；由控制单元500接收并对的远端信息进行分析处理，以使控制单元500协助第一车辆的驾驶员进行驾驶。

相较于现有技术，本申请中利用路侧通信设施和第二通信设备300，能够将第一车辆和若干个第二车辆行驶道路上的环境信息以及行车信息等远端信息发送给第一车辆，由控制单元500结合所获取的远端信息对第一车辆进行规划控制，达到协助驾驶员对驾驶车辆的目的；同时，采用路侧通信设备100和第二通信设备300可以代替远程传感器，降低车辆对远程传感器的依赖程度，有效减少车辆生产的成本投入。

需要说明的是，为确保路侧通信设备100和第二通信设备300能够将第二车辆的行车信息和路侧通信设备100获取行驶道路上的环境信息实时稳定的发送给第一车辆，路侧通信装置与第一通信设备200之间、第二通信设备300与第一通信设备200之间可以采用V2X通信(VehicletoEverything，车用无线通讯技术)的方式进行信息交互；另外，由于本申请中的高阶驾驶系统用于协助第一车辆进行驾驶，故第一车辆和第二车辆的行车信息可以包括车道路况、道路走向以及车辆周围被测物的信息等。

具体地，本申请中的高阶驾驶系统的可以按照如下方式执行；第一车辆行驶过程中，获取第一车辆周围的环境信息和行车信息作为近端信息，并将获取的近端信息发送给控制单元500；同时，路侧通信设备100会将第一车辆和第二车辆行驶道路上的环境信息、若干第二车辆将其获取的行车信息分别发送给第一通信设备200，从而使第一通信设备200接收远端信息并将其发送给控制单元500，由控制单元500对近端信息和远端信息进行分析处理，以使控制单元500对第一车辆进行协助驾驶；例如，高阶驾驶系统能够协助第一车辆进行自动避障、自动变道、自动转向以及自动刹车等操作。

此外，本申请的高阶驾驶系统中，通过将第二通信设备300设置有至少一个，且每个第二通信设备300设置于不同的第二车辆上；其中，第二通信设备300可以设置为一个或多个，以设置多个第二车辆为例，每个第二车辆的第二通信设备300将各自获取的行车信息分别发送至第一车辆的第一通信设备200，从而丰富行车信息的来源；再由第一通信设备200将多个第二车辆的行车信息发送给控制单元500，以使控制单元500对远端的环境情况了解的更加清晰，以使高阶驾驶系统控制在控制第一车辆时更加精准。

需要说明的是，第一通信设备200和第二通信设备300可以设置为远距离通信设备，也可以设置为近距离通信设备，例如：第一通信设备200和第二通信设备300设置为远距离通信设备时，两者均可以采用车载T-BOX(Telematics BOX，远程信息处理器)，具体地，第二车辆中的车载T-BOX可以将获取的信息作为远端信息通过V2X通信的方式发送给第一车辆的车载T-BOX，以供第一车辆的高阶驾驶系统使用；同样的，第一车辆中的车载T-BOX也可以通过V2X通信的方式将第一车辆获取的信息作为远端信息发送给第二车辆的车载T-BOX，从而实现车辆高阶驾驶系统之间的信息交互。

在一些实施例中，所述高阶驾驶系统还包括：近端采集设备400，设置于第一车辆上，近端采集设备400与控制单元500连接，近端采集设备400用于获取第一车辆的行车信息，具体请参阅图1-图3；其中，利用近端采集设备400获取第一车辆周围的行车信息及其周围的环境信息，以作为近端信息，并将获取的近端信息传输给控制单元500，由控制单元500接收并结合远端信息进行分析处理，以使控制单元500能够更好的协助第一车辆的驾驶员进行驾驶。

在一些实施例中，近端采集设备400包括：近端传感器410，设置于第一车辆上，近端传感器410与控制单元500连接，用于获取第一车辆的行车信息；具体请参阅图，其中，设置于第一车辆的近端传感器410能够获取第一车辆的行车信息，例如：第一车辆前方或后方车辆的车速和车距；第一车辆两侧车辆的与其之间的距离等，并将获取的行车信息传输给控制单元500，由控制单元500接收并处理。

在一些实施例中，近端传感器410包括：毫米波雷达和环视摄像头中的至少一种。

作为一种可行的实施例，近端传感器410可以采用毫米波雷达，用于获取第一车辆近端的行车信息；由于毫米波雷达的波长介于1-10mm，波长短、频段宽，容易形成窄波束，雷达分辨率高且不易受干扰；例如，本申请中车载的毫米波雷达可以采用24GHz毫米波雷达和77GHz毫米波雷达；当第一车辆安装毫米波雷达时，能够测量车辆近端的道路中被测物的相对距离、相对速度以及相对方位等行车信息；具体地，车载的毫米波雷达通过向外发射毫米波，并接收被测物的反射信号，从而快速准确地采集第一车辆周围被测物的信息，以获取第一车辆的行车信息。

作为一种替换实施例，近端传感器410也可以采用环视摄像头，用于获取第一车辆近端的行车信息；其中，由于环视摄像头能够采集第一车辆获取周围的图像信息，故可以极大算小视觉盲区的范围，以协助高阶驾驶系统控制第一车辆的行驶、变速、停泊以及会车等，以减少碰撞、剐蹭等交通事故的发生；例如：环视摄像头可以采用设置于第一车辆上的超广角摄像头组，能够对第一车辆的车身周围进行360度环绕拍摄。

需要说明的是，除上述实施例外，本申请中的近端传感器410也可以采用毫米波雷达和环视摄像头组合使用，能够更全面的获取行车过程中第一车辆的近端的行车信息，提高高阶驾驶系统辅助驾驶的精确度。

在一些实施例中，近端采集设备400还包括：驾驶定位模块420和驾驶地图模块430，其中，驾驶定位模块420和驾驶地图模块430均设置于第一车辆上，且两者分别与控制单元500连接，具体请参阅图2和图3；其中，驾驶定位模块420用于获取第一车辆的当前位置，驾驶地图模块430用于获取第一车辆的周围环境信息，两者分别将第一车辆当前位置信息和其周围环境信息传输给控制单元500，以使控制单元500获得第一车辆当前的周围环境信息；具体地，第一车辆行驶时，驾驶定位模块420对第一车辆的当前位置进行定位，并将其当前位置信息发送给控制单元500；同时，驾驶地图模块430能够将第一车辆周围的环境信息传输控制单元500，控制单元500结合其当前的定位信息和周围的环境信息，能够获取第一车辆当前位置周围的环境信息，以对车辆的行驶状态进行规划。

在一些实施例中，控制单元500包括：驾驶规划控制模块510，设置于第一车辆上，驾驶规划控制模块510分别与近端采集设备400和第一通信设备200连接，具体请参阅图2；其中，控制单元500中的驾驶规划控制模块510用于接受第一通信设备200所发送的远端信息，同时可以控制第一通信设备200将第一车辆的行车信息发送给第二车辆中的第二通信设备300，还能接收近端采集设备400中近端传感器410、驾驶定位模块420和驾驶地图模块430所发送的近端信息；利用驾驶规划控制模块510对远端信息和近端信息进行分析处理，以规划第一车辆的行车状态。

在一些实施例中，高阶驾驶系统还包括：底盘总成600，设置于第一车辆上，底盘总成600与控制单元500连接，具体请参阅图、图2和图4；

需要说明是的，驾驶规划控制模块510对远端信息和近端信息进行分析处理，并根据获取的远端信息和近端信息对第一车辆的驾驶状态进行控制规划，以使驾驶规划控制模块510控制底盘总成600的运行状态；通过控制与其连接的底盘总成600，能够调整第一车辆的行车状态，从而起到协助第一车辆驾驶的效果。

在一些实施例中，底盘总成600包括：制动单元610和转向单元620，制动单元610和转向单元620均设置于第一车辆上，且两者分别与控制单元500连接，具体请参阅图1、图2和图4；其中，底盘总成600的制动单元610可以强制第一车辆减速甚至停止，也可以使已停驶的第一车辆在各种道路条件下稳定驻车，还可以稳定车辆的行驶速度；转向单元620能够控制第一车辆改变其行驶方向；具体地，控制单元500可以根据获取的远端信息和近端信息控制底盘总成600，以通过控制底盘总成600中的制动单元610实现减速、刹车以及停泊等纵向运动，也可以通过控制转向单元620控制第一车辆进行转向、掉头以及过弯等横向运动；例如：车辆行驶时，控制单元500根据获取的远端信息和近端信息识别到前方存在弯道，此时控制单元500控制底盘单元中的制动单元610和转向单元620开始工作，由制动单元610对第一车辆进行减速，再由转向单元620改变第一车辆的行驶方向，使其以较低的速度安全通过前方弯道。

在一些实施例中，高阶驾驶系统还包括：动力单元700，设置于第一车辆上，动力单元700与控制单元500连接，具体请参阅图2；其中，动力单元700用于驱动第一车辆行驶，实现车辆的发动与加速等纵向运动；控制单元500也可以根据获取的远端信息和近端信息控制动力单元700，调整第一车辆的行驶状态；例如，当车辆行驶时，控制单元500根据获取的远端信息和近端信息得到前方车辆较少，由控制单元500控制动力单元700增加输出功率并加速，以缩短旅途时间。

相对地，本申请中的基于远端通信的高阶驾驶系统的工作原理，具体请参阅图5，且具体可以按照如下流程进行工作：

第一车辆行驶过程中，由设置于第一车辆中近端采集设备400中的近端传感器410获取的行车信息，由驾驶定位模块420对第一车辆的当前位置进行定位，并获取其当前位置信息，由驾驶地图模块430能够将第一车辆周围的环境信息，三者将获取的近端信息分别传输给驾驶规划控制模块510；同时，由一个或多个第二车辆中第二通信设备300获取其行驶过程中的行车信息，并由路侧通信设备100获取第一车辆和第二车辆行驶道路上的环境信息，两者将远端信息发送第一通信设备200，再由第一通信设备200将其传输给驾驶规划控制模块510，驾驶规划控制模块510对近端信息和远端信息进行分析处理，以对第一车辆的动力单元700、制动单元610和转向单元620进行控制，以达到辅助第一车辆驾驶的目的。

本申请还提供了一种车辆，包括上述中的基于远端通信的高阶驾驶系统；由于该车辆包含上述中的基于远端通信的高阶驾驶系统，因此具备该行车数据记录存储系统中的所有优点和有益效果。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本申请的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，包括：

路侧通信设备，设置于第一车辆和第二车辆的行驶道路上；

第一通信设备，设置于所述第一车辆上，所述第一通信设备与所述路侧通信设备连接；

第二通信设备，设置于所述第二车辆上，所述第二通信设备与所述第一通信设备连接，其中，所述第二通信设备设置有至少一个，且每个所述第二通信设备设置于不同的所述第二车辆上；

控制单元，设置于所述第一车辆上，所述控制单元与所述第一通信设备连接，其中，所述路侧通信设备将获取的所述第一车辆和所述第二车辆周围的环境信息、所述第二通信设备将获取的所述第二车辆的行车信息分别发送给所述第一通信设备，由所述第一通信设备发送给所述控制单元。

2.根据权利要求1所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述高阶驾驶系统，还包括：

近端采集设备，设置于所述第一车辆上，所述近端采集设备与所述控制单元连接。

3.根据权利要求2所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述近端采集设备，包括：

近端传感器，设置于所述第一车辆上，所述近端传感器与所述控制单元连接。

4.根据权利要求3所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述近端传感器，包括：毫米波雷达和环视摄像头中的至少一种。

5.根据权利要求2～4任意一项所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述近端采集设备，还包括：

驾驶定位模块，设置于所述第一车辆上，所述驾驶定位模块与所述控制单元连接；

驾驶地图模块，设置于所述第一车辆上，所述驾驶地图模块与所述控制单元连接。

6.根据权利要求2所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述控制单元，包括：

驾驶规划控制模块，设置于所述第一车辆上，所述驾驶规划控制模块分别与所述近端采集设备和所述第一通信设备连接。

7.根据权利要求1所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述高阶驾驶系统，还包括：

底盘总成，设置于所述第一车辆上，所述底盘总成与所述控制单元连接。

8.根据权利要求7所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述底盘总成，包括：

制动单元，设置于所述第一车辆上，所述制动单元与所述控制单元连接；

转向单元，设置于所述第一车辆上，所述转向单元与所述控制单元连接。

9.根据权利要求7或8任一项所述的基于远端通信的高阶驾驶系统，其特征在于，所述高阶驾驶系统，还包括：

动力单元，设置于所述第一车辆上，所述动力单元与所述控制单元连接。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的基于远端通信的高阶驾驶系统。

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