CN218836717U - 一种多自由度调节机构 - Google Patents

Abstract

一种多自由度调节机构，包括固定底板、第一球铰结构和调节梁，固定底板通过第一球铰结构与调节梁相连接；调节梁包括调节座和调节梁主体，所述调节座的一端与第一球铰结构相连接，调节座的另一端依次通过X方向平移机构、Y方向平移机构、Z方向平移机构与调节梁主体相连接，调节梁主体上设置有定位座，所述定位座用于承载需要安装在装配主体上的零件。本设计能实现多自由度的调整零件角度及位置，而且调整方式简单。

Description

一种多自由度调节机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备工装技术领域，尤其涉及种多自由度调节机构，具体适用于在设备及零部件的装配过程中对零件位置进行调节。

背景技术

在机械领域中，对零部件进行装配时常需要使用到专门的装配工装，并且在装配过程中会碰到需要不断的调节零部件位置的情况，现有技术中，最常见的设备工装调节方式是通过垫片对零部件进行调节和定位，但通过垫片无法精确的调节零件的旋转角度，不利于实现精确装配。例如，将用于机翼前缘根部整流罩组件装配到飞机机身上时，就需要精确的调整整流罩组件的位置及角度，以保证装配精度，通过现有的辅助定位工装难以做到对整流罩组件进行多自由度的精确调整。

中国专利公告号为CN112518654A，公告日为2021年03月19日的发明专利公开了一种六自由度调节装置，可同时对零件的角度以及位移进行调节，但该调节装置中分别设置有三个方向上的位移调节机构以及三个方向上的角度调节机构，共六个调节机构共同进行调节，该调节装置的调节方式复杂，也不便于多自由度协同调节。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的装配零部件时难以精确的调节零部件位置及角度的问题，提供了一种便于多自由度协同调节零部件位置的多自由度调节机构。

为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：

一种多自由度调节机构，所述调节机构包括固定板、第一球铰结构和调节横梁，所述固定板通过第一球铰结构与调节横梁相连接；

所述调节横梁包括调节座和调节梁主体，所述调节座的一端与第一球铰结构相连接，调节座的另一端依次通过X方向平移机构、Y方向平移机构、Z方向平移机构与调节梁主体相连接，所述调节梁主体上设置有定位座，所述定位座用于承载需要安装在装配主体上的零件。

所述调节机构还包括多个调整块，多个所述调整块围绕第一球铰结构设置，调整块固定设置于固定板上，调整块上开设有螺纹孔，所述螺纹孔内设置有与其螺纹配合的定位螺栓，所述定位螺栓的螺杆穿过螺纹孔后与调节座限位配合。

固定板上固定设置有四个调整块，四个所述调整块两两相对设置，所述调节座位于四个调整块所围成的区域内。

每个所述调整块上开设有两个螺纹孔，每个螺纹孔内设置有一个定位螺栓。

所述调节梁主体远调节座的一端通过第二球铰结构与滑动杆的端部相连接，所述滑动杆位于球面轴承的内圈中，滑动杆可沿球面轴承的内圈的轴向滑动，球面轴承的外圈通过轴承座与固定支架固定连接；

所述固定支架、固定板均与装配主体固定连接。

所述滑动杆远第二球铰结构的一端设置有外螺纹，滑动杆设置有外螺纹的一端与螺母螺纹配合。

所述第一球铰结构包括一体结构的环形连接套和活动杆，所述活动杆的一端与调节座固定连接，活动杆的另一端与环形连接套固定连接，所述环形连接套的内部设置有球形轴，环形连接套的内表面为与球形轴的外表面相配合的球面，所述球形轴的中部设置有销轴孔，所述销轴孔内设置有销轴，所述销轴的端部通过销轴支架与固定板固定连接。

所述第二球铰结构包括外壳和装配球头，所述外壳的内部为球形内腔，所述球形内腔中设置有装配球头，球形内腔的腔壁为与装配球头的外表面相配合的球面，所述装配球头与连接杆的一端固定连接，连接杆的另一端穿过开设于外壳上的通孔后与滑动杆的端部固定连接；

所述外壳远通孔的一端与调节梁主体固定连接。

所述调节座远第一球铰结构的一端与X方向平移机构的一侧固定连接，所述X方向平移机构的另一侧与Y方向平移机构的一侧固定连接，所述Y方向平移机构的另一侧与L形支架的底部固定连接，所述L形支架的侧部与Z方向平移机构的一侧固定连接，Z方向平移机构的另一侧与调节梁主体的侧部固定连接。

所述X方向平移机构包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块的外侧与调节座固定连接，第一滑块的内侧固定设置有第一燕尾滑块，所述第一燕尾滑块位于第一燕尾槽内，第一燕尾滑块可沿第一燕尾槽滑动，所述第一燕尾槽开设于第二滑块的内测，所述第二滑块的外侧与Y方向平移机构固定连接；

所述Y方向平移机构包括第三滑块和第四滑块，所述第三滑块的外侧与第二滑块的外侧固定连接，第三滑块的内侧固定设置有第二燕尾滑块，所述第二燕尾滑块位于第二燕尾槽内，第二燕尾滑块可沿第二燕尾槽滑动，所述第二燕尾槽开设于第四滑块的内测，所述第四滑块的外侧与L形支架的底部固定连接；

所述Z方向平移机构包括第五滑块和第六滑块，所述第五滑块的外侧与L形支架的侧部固定连接，第五滑块的内侧固定设置有第三燕尾滑块，所述第三燕尾滑块位于第三燕尾槽内，第三燕尾滑块可沿第三燕尾槽滑动，所述第三燕尾槽开设于第六滑块的内测，所述第六滑块的外侧与调节梁主体的侧部固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型一种多自由度调节机构中通过调节梁主体承载需要安装在装配主体上的零件，由于调节座通过第一球铰结构与固定板相连接，且固定板固定连接于装配主体上，通过第一球铰结构可实现调节座、调节梁主体及调节梁主体所承载的零件相对于装配主体多向旋转；同时调节座依次通过X方向平移机构、Y方向平移机构、Z方向平移机构与调节梁主体相连接，X方向平移机构、Y方向平移机构、Z方向平移机构可带动调节梁主体及其所承载的零件实现三个不同方向的位移，第一球铰结构与三个平移机构可使调节梁主体及其承载的零件能在一定的区域内自由移动及改变姿态，实现零件的多自由度灵活调节。因此，本设计中通过第一球铰结构与三个平移机构带动调节梁主体及其承载的零件移动，实现了待装配零件在一定区域内的多自由度灵活调节。

2、本实用新型一种多自由度调节机构中的第一球铰结构的外周设置有多个调整块，每个调整块上均开设有螺纹孔，每个螺纹孔内设置有一个与其螺纹配合的定位螺栓，定位螺栓的螺杆由外而内的穿过螺纹孔后与调节梁主体的外表面限位配合，转动定位螺栓，使定位螺栓的端部抵住调节座并带动调节座移动或改变姿态，即可达到对调节座进行调整和定位的目的，操作简单且调节精确。因此，本设计中通过调整块及安装在调整块上的定位螺栓对调节座的位置进行调节及固定，操作简单且调节精确。

3、本发明一种机翼整流罩组件辅助定位工装中的调节横梁的一端通过第一球铰结构与固定板相连接，同时调节横梁远固定板的一端通过第二球铰结构与滑动杆的端部相连接，所述滑动杆位于球面轴承的内圈中，滑动杆可沿球面轴承的内圈的轴向滑动，球面轴承的外圈通过轴承座与固定支架固定连接，由于在使用时固定板和固定支架均固定安装在装配主体上，调节横梁的两端均有支撑，定位工装结构稳定，并且更加适用于在装配主体的夹缝位置安装零件。因此，本设计中调节横梁的两端均通过连接结构与装配主体相连接，定位工装结构稳定，且更加适用于在装配主体的夹缝位置安装零件。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的侧视图。

图3是本发明的俯视结构示意图。

图4是调节梁主体的结构示意图。

图5是调整块的结构示意图。

图6是球形轴安装在环形连接套内部的示意图。

图7是环形连接套与活动杆的示意图。

图8是球形轴的示意图。

图9是球形轴连接在销轴上的示意图。

图10是第二球铰结构的连接结构示意图。

图11是第二球铰结构的示意图。

图12是第二球铰结构中外壳的示意图。

图13是装配球头与连接杆的示意图。

图14是图1的局部放大图。

图15是使用工装对整流罩组件进行辅助定位的示意图。

图中：固定板1、第一球铰结构2、球形轴21、销轴孔211、环形连接套22、销轴23、活动杆24、销轴支架25、调节横梁3、调节座31、调节梁主体32、X方向平移机构33、第一滑块331、第二滑块332、第一燕尾滑块333、第一燕尾槽334、Y方向平移机构34、第三滑块341、第二燕尾滑块343、第二燕尾槽344、第四滑块342、Z方向平移机构35、第五滑块351、第六滑块352、第三燕尾滑块353、第三燕尾槽354、L形支架36、调整块4、螺纹孔41、定位螺栓42、定位座5、上U形定位板51、下U形定位板52、定位销59、第二球铰结构6、外壳61、连接杆62、球形内腔63、装配球头64、通孔65、滑动杆7、螺母71、球面轴承8、轴承座81、固定支架9、机翼整流罩组件10、内肋101、横向隔板102、外肋103。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

参见图1至图15，一种多自由度调节机构，所述调节机构包括固定板1、第一球铰结构2和调节横梁3，所述固定板1通过第一球铰结构2与调节横梁3相连接；

所述调节横梁3包括调节座31和调节梁主体32，所述调节座31的一端与第一球铰结构2相连接，调节座31的另一端依次通过X方向平移机构33、Y方向平移机构34、Z方向平移机构35与调节梁主体32相连接，所述调节梁主体32上设置有定位座5，所述定位座5用于承载需要安装在装配主体上的零件。

如图15所示，需要安装在装配主体上的零件为机翼整流罩组件10，所述装配主体为飞机主体，所述调节梁主体32上设置有用于承载机翼整流罩组件10的定位座5，所述机翼整流罩组件10包括内肋101、横向隔板102和外肋103，如图2、图15所示，为了对机翼整流罩组件10进行固定和定位，定位座5包括上U形定位板51和下U形定位板52。

所述调节机构还包括多个调整块4，多个所述调整块4围绕第一球铰结构2设置，调整块4固定设置于固定板1上，每个所述调整块4上均开设有螺纹孔41，所述螺纹孔41内设置有与其螺纹配合的定位螺栓42，所述定位螺栓42的螺杆穿过螺纹孔41后与调节座31进行限位配合。

如图3、图5所示，调节座31的截面为方形，固定板1上共设置有四个调整块4，四个调整块4两两相对，且每个调整块4正对调节座31的一个侧面，所述调节座31位于四个调整块4所围成的区域内，每个调整块4上开设有两个螺纹孔41，其中每个螺纹孔41内设置有一个定位螺栓42。所述定位螺栓42用于固定调节座31的位置，旋转定位螺栓42，定位螺栓42的螺杆沿螺纹孔41的轴向移动，定位螺栓42的螺杆的端部抵住调节座31的侧面，使调节座31的姿态发生改变，通过定位螺栓42可精确的调节调节座31的角度、位置，当调节座31调节完成后，定位螺栓42维持调节座31的位置不变，起定位作用。

所述调节梁主体32 远调节座31的一端通过第二球铰结构6与滑动杆7的端部相连接，所述滑动杆7位于球面轴承8的内圈中，滑动杆7可沿球面轴承8的内圈的轴向滑动，球面轴承8的外圈通过轴承座81与固定支架9固定连接，所述固定支架9与装配主体固定连接，所述固定板1均与装配主体固定连接，通过固定板1、固定支架9可将多自由度调节机构固定在装配主体上。

所述球面轴承8为外圈的外表面为球面的轴承，所述轴承座81的内表面为与球面轴承8的外圈的外表面相配合的球面，所述球面轴承8具有调心功能。

所述滑动杆7远调节梁主体32的一端设置有外螺纹，滑动杆7设置有外螺纹的一端与螺母71螺纹配合，所述螺母71近第二球铰结构6的一侧与球面轴承8限位配合，避免滑动杆7自球面轴承8的内圈中滑脱。

所述第二球铰结构6包括外壳61和装配球头64，所述外壳61的内部为球形内腔63，所述球形内腔63中设置有装配球头64，装配球头64的外表面为球面，球形内腔63的腔壁为与装配球头64的外表面相配合的球面，装配球头64可在球形内腔63内自由转动，所述装配球头64与连接杆62的一端固定连接，连接杆62的另一端穿过开设于外壳61上的通孔65后与滑动杆7的端部固定连接，所述连接杆62可在通孔65中活动；

所述外壳61远通孔65的一端与调节梁主体32固定连接。

由于外壳61和装配球头64之间的装配面为球面，装配球头64可在球形内腔63内自由转动，进而使连接杆62可以装配球头64的球心为中心为转动中心多方向自由转动。通过所述第二球铰结构6可实现调节横梁3与滑动杆7之间的活动链接，调节横梁3的端部既通过第二球铰结构6、滑动杆7与固定支架9相连接，且固定支架9不限制调节横梁3的活动。在通过定位螺栓42及三个平移机构对调节梁主体32的位置进行调整时，调节梁主体32会带动滑动杆7及第二球铰结构6活动，滑动杆7及第二球铰结构6均为随动组件。

所述第一球铰结构2包括一体结构的环形连接套22和活动杆24，所述活动杆24的一端与调节座31固定连接，活动杆24的另一端与环形连接套34固定连接，所述环形连接套22的内表面为球面，环形连接套22内设置有球形轴21，所述球形轴21的外表面为与环形连接套22的内表面相配合的球面，球形轴21的中部设置有销轴孔211，所述销轴孔211内设置有销轴23，所述销轴孔211的内壁与销轴23的外壁之间可以是过盈配合，也可以是间隙配合，所述销轴23的端部通过销轴支架25固定连接与固定板1上。由于球形轴21与环形连接套22之间的装配面为球面，球形轴21可在环形连接套22内自由转动，进而使活动杆24可以球形轴21的球心为转动中心多方向转动，以实现调节梁主体32的多方向转动调节。

如图1所示，所述X方向、所述Y方向、所述Z方向不共面，即沿X方向的直线、沿Y方向的直线、沿Z方向的直线无法平移到同一个平面上。

如图1、图4所示，所述X方向平移机构33、Y方向平移机构34、Z方向平移机构35均为燕尾滑台，每个燕尾滑台都包含两个滑动组件，其中一个滑动组件上设置有燕尾滑槽，另一个滑动组件上设置有燕尾滑块。如图14所示，三个燕尾滑台上均设置有调节手柄，通过调节手柄可调节燕尾滑台中两个滑动组件之间的滑动位移。通过X方向平移机构33、Y方向平移机构、Z方向平移机构这三个燕尾滑台可在一定范围内调节调节梁主体32与调节座31的相对位置，且燕尾滑台的调整精度高，跟适用于在安装机翼整流罩组件时，高精度的调整组件位置。

所述X方向平移机构33包括第一滑块331和第二滑块332，所述第一滑块331的外侧与调节座31固定连接，第一滑块331的内侧固定设置有第一燕尾滑块333，所述第一燕尾滑块333位于第一燕尾槽334内，第一燕尾滑块333可沿第一燕尾槽334滑动，所述第一燕尾槽334开设于第二滑块332的内测，所述第二滑块332的外侧与Y方向平移机构34固定连接；

所述Y方向平移机构34包括第三滑块341和第四滑块342，所述第三滑块341的外侧与第二滑块332的外侧固定连接，第三滑块341的内侧固定设置有第二燕尾滑块343，所述第二燕尾滑块343位于第二燕尾槽344内，第二燕尾滑块343可沿第二燕尾槽344滑动，所述第二燕尾槽344开设于第四滑块342的内测，所述第四滑块342的外侧与L形支架36的底部固定连接；

所述Z方向平移机构35包括第五滑块351和第六滑块352，所述第五滑块351的外侧与L形支架36的侧部固定连接，第五滑块351的内侧固定设置有第三燕尾滑块353，所述第三燕尾滑块353位于第三燕尾槽354内，第三燕尾滑块353可沿第三燕尾槽354滑动，所述第三燕尾槽354开设于第六滑块352的内测，所述第六滑块352的外侧与调节梁主体32的侧部固定连接。

所述第一燕尾槽334沿X方向开设，所述第二燕尾槽344沿Y方向开设，所述第三燕尾槽354沿Z方向开设。

本实用新型的原理说明如下：

再将零件装配至装配主体上时，将零件通过定位座5固定于调节梁主体32上，并通过固定板1、固定支架9将多自由度调节机构安装于装配主体上。

在装配的过程中，旋转安装在调整块4上的定位螺栓42，直到定位螺栓42的螺杆的端部与调节座31的外表面相抵接，通过多个调整块4上的定位螺栓42调整调节座31的姿态，第一球铰结构2、第二球铰结构6以及球面轴承8可确保调节横梁3可相对于固定板1、固定支架9灵活转动；同时，通过X方向平移机构33、Y方向平移机构34、Z方向平移机构35可改变调节梁主体32以及固定于调节梁主体32上的机翼整流罩组件10的位置，通过辅助定位工装能精确调节整流罩组件的位置及角度后即可对其进行装配。

如图15所示，多自由度调节机构可用于机翼前缘根部整流罩组件的辅助定位，通过固定板1、固定支架9可将多自由度调节机构安装于机身的前横梁上，所述定位座5上设置有与整流罩组件相配合的定位面及定位销59，将整流罩组件安装于定位座5上后，通过多自由度调节机构精确调节整流罩组件10的位置及角度并对其进行装配。

实施例1：

一种多自由度调节机构，所述调节机构包括固定板1、第一球铰结构2和调节横梁3，所述固定板1通过第一球铰结构2与调节横梁3相连接；所述调节横梁3包括调节座31和调节梁主体32，所述调节座31的一端与第一球铰结构2相连接，调节座31的另一端依次通过X方向平移机构33、Y方向平移机构34、Z方向平移机构35与调节梁主体32相连接，所述调节梁主体32上设置有定位座5，所述定位座5用于承载需要安装在装配主体上的零件；所述调节机构还包括多个调整块4，多个所述调整块4围绕第一球铰结构2设置，调整块4固定设置于固定板1上，调整块4上开设有螺纹孔41，所述螺纹孔41内设置有与其螺纹配合的定位螺栓42，所述定位螺栓42的螺杆穿过螺纹孔41后与调节座31限位配合；固定板1上固定设置有四个调整块4，四个所述调整块4两两相对设置，所述调节座31位于四个调整块4所围成的区域内；每个所述调整块4上开设有两个螺纹孔41，每个螺纹孔41内设置有一个定位螺栓42。

实施例2：

实施例2与实施例1基本相同，其不同之处在于：

所述调节梁主体32 远调节座31的一端通过第二球铰结构6与滑动杆7的端部相连接，所述滑动杆7位于球面轴承8的内圈中，滑动杆7可沿球面轴承8的内圈的轴向滑动，球面轴承8的外圈通过轴承座81与固定支架9固定连接；所述滑动杆7远第二球铰结构6的一端设置有外螺纹，滑动杆7设置有外螺纹的一端与螺母71螺纹配合；所述第二球铰结构6包括外壳61和装配球头64，所述外壳61的内部为球形内腔63，所述球形内腔63中设置有装配球头64，球形内腔63的腔壁为与装配球头64的外表面相配合的球面，所述装配球头64与连接杆62的一端固定连接，连接杆62的另一端穿过开设于外壳61上的通孔65后与滑动杆7的端部固定连接；所述外壳61远通孔65的一端与调节梁主体32固定连接；所述第一球铰结构2包括一体结构的环形连接套22和活动杆24，所述活动杆24的一端与调节座31固定连接，活动杆24的另一端与环形连接套22固定连接，所述环形连接套22的内部设置有球形轴21，环形连接套22的内表面为与球形轴21的外表面相配合的球面，所述球形轴21的中部设置有销轴孔211，所述销轴孔211内设置有销轴23，所述销轴23的端部通过销轴支架25与固定板1固定连接。

实施例3：

实施例3与实施例2基本相同，其不同之处在于：

所述调节座31远第一球铰结构2的一端与X方向平移机构33的一侧固定连接，所述X方向平移机构33的另一侧与Y方向平移机构34的一侧固定连接，所述Y方向平移机构34的另一侧与L形支架36的底部固定连接，所述L形支架36的侧部与Z方向平移机构35的一侧固定连接，Z方向平移机构35的另一侧与调节梁主体32的侧部固定连接; 所述X方向平移机构33包括第一滑块331和第二滑块332，所述第一滑块331的外侧与调节座31固定连接，第一滑块331的内侧固定设置有第一燕尾滑块333，所述第一燕尾滑块333位于第一燕尾槽334内，第一燕尾滑块333可沿第一燕尾槽334滑动，所述第一燕尾槽334开设于第二滑块332的内测，所述第二滑块332的外侧与Y方向平移机构34固定连接；所述Y方向平移机构34包括第三滑块341和第四滑块342，所述第三滑块341的外侧与第二滑块332的外侧固定连接，第三滑块341的内侧固定设置有第二燕尾滑块343，所述第二燕尾滑块343位于第二燕尾槽344内，第二燕尾滑块343可沿第二燕尾槽344滑动，所述第二燕尾槽344开设于第四滑块342的内测，所述第四滑块342的外侧与L形支架36的底部固定连接；所述Z方向平移机构35包括第五滑块351和第六滑块352，所述第五滑块351的外侧与L形支架36的侧部固定连接，第五滑块351的内侧固定设置有第三燕尾滑块353，所述第三燕尾滑块353位于第三燕尾槽354内，第三燕尾滑块353可沿第三燕尾槽354滑动，所述第三燕尾槽354开设于第六滑块352的内测，所述第六滑块352的外侧与调节梁主体32的侧部固定连接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式，本实用新型的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本实用新型所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述调节机构包括固定板（1）、第一球铰结构（2）和调节横梁（3），所述固定板（1）通过第一球铰结构（2）与调节横梁（3）相连接；

所述调节横梁（3）包括调节座（31）和调节梁主体（32），所述调节座（31）的一端与第一球铰结构（2）相连接，调节座（31）的另一端依次通过X方向平移机构（33）、Y方向平移机构（34）、Z方向平移机构（35）与调节梁主体（32）相连接，所述调节梁主体（32）上设置有定位座（5），所述定位座（5）用于承载需要安装在装配主体上的零件。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述调节机构还包括多个调整块（4），多个所述调整块（4）围绕第一球铰结构（2）设置，调整块（4）固定设置于固定板（1）上，调整块（4）上开设有螺纹孔（41），所述螺纹孔（41）内设置有与其螺纹配合的定位螺栓（42），所述定位螺栓（42）的螺杆穿过螺纹孔（41）后与调节座（31）限位配合。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述固定板（1）上固定设置有四个调整块（4），四个所述调整块（4）两两相对设置，所述调节座（31）位于四个调整块（4）所围成的区域内。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

每个所述调整块（4）上开设有两个螺纹孔（41），每个螺纹孔（41）内设置有一个定位螺栓（42）。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述调节梁主体（32） 远调节座（31）的一端通过第二球铰结构（6）与滑动杆（7）的端部相连接，所述滑动杆（7）位于球面轴承（8）的内圈中，滑动杆（7）可沿球面轴承（8）的内圈的轴向滑动，球面轴承（8）的外圈通过轴承座（81）与固定支架（9）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述滑动杆（7）远第二球铰结构（6）的一端设置有外螺纹，滑动杆（7）设置有外螺纹的一端与螺母（71）螺纹配合。

7.根据权利要求6所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述第二球铰结构（6）包括外壳（61）和装配球头（64），所述外壳（61）的内部为球形内腔（63），所述球形内腔（63）中设置有装配球头（64），球形内腔（63）的腔壁为与装配球头（64）的外表面相配合的球面，所述装配球头（64）与连接杆（62）的一端固定连接，连接杆（62）的另一端穿过开设于外壳（61）上的通孔（65）后与滑动杆（7）的端部固定连接；

所述外壳（61）远通孔（65）的一端与调节梁主体（32）固定连接。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述第一球铰结构（2）包括一体结构的环形连接套（22）和活动杆（24），所述活动杆（24）的一端与调节座（31）固定连接，活动杆（24）的另一端与环形连接套（22）固定连接，所述环形连接套（22）的内部设置有球形轴（21），环形连接套（22）的内表面为与球形轴（21）的外表面相配合的球面，所述球形轴（21）的中部设置有销轴孔（211），所述销轴孔（211）内设置有销轴（23），所述销轴（23）的端部通过销轴支架（25）与固定板（1）固定连接。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述调节座（31）远第一球铰结构（2）的一端与X方向平移机构（33）的一侧固定连接，所述X方向平移机构（33）的另一侧与Y方向平移机构（34）的一侧固定连接，所述Y方向平移机构（34）的另一侧与L形支架（36）的底部固定连接，所述L形支架（36）的侧部与Z方向平移机构（35）的一侧固定连接，Z方向平移机构（35）的另一侧与调节梁主体（32）的侧部固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种多自由度调节机构，其特征在于：

所述X方向平移机构（33）包括第一滑块（331）和第二滑块（332），所述第一滑块（331）的外侧与调节座（31）固定连接，第一滑块（331）的内侧固定设置有第一燕尾滑块（333），所述第一燕尾滑块（333）位于第一燕尾槽（334）内，第一燕尾滑块（333）可沿第一燕尾槽（334）滑动，所述第一燕尾槽（334）开设于第二滑块（332）的内测，所述第二滑块（332）的外侧与Y方向平移机构（34）固定连接；

所述Y方向平移机构（34）包括第三滑块（341）和第四滑块（342），所述第三滑块（341）的外侧与第二滑块（332）的外侧固定连接，第三滑块（341）的内侧固定设置有第二燕尾滑块（343），所述第二燕尾滑块（343）位于第二燕尾槽（344）内，第二燕尾滑块（343）可沿第二燕尾槽（344）滑动，所述第二燕尾槽（344）开设于第四滑块（342）的内测，所述第四滑块（342）的外侧与L形支架（36）的底部固定连接；

所述Z方向平移机构（35）包括第五滑块（351）和第六滑块（352），所述第五滑块（351）的外侧与L形支架（36）的侧部固定连接，第五滑块（351）的内侧固定设置有第三燕尾滑块（353），所述第三燕尾滑块（353）位于第三燕尾槽（354）内，第三燕尾滑块（353）可沿第三燕尾槽（354）滑动，所述第三燕尾槽（354）开设于第六滑块（352）的内测，所述第六滑块（352）的外侧与调节梁主体（32）的侧部固定连接。

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