CN218832866U - 导针套筒的辅助定位支架 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种导针套筒的辅助定位支架，包括：基座和支撑部，基座与手术台固定连接，支撑部与基座插接配合，基座用于对支撑部限位支撑；连接组件，连接组件与支撑部滑动连接；夹持件，与连接组件固定连接，且位于连接组件的一端，用于夹持手术机器人手臂上的导针套筒。通过本申请的技术方案，能够稳定手术机器人手臂上的套筒，避免套筒发生滑移，从而保证手术机器人手臂准确的将导针置入骨骼内。

Description

导针套筒的辅助定位支架

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种导针套筒的辅助定位支架。

背景技术

骨科机器人辅助手术已在脊柱外科、关节外科得到广泛应用，但在手外科及足外科的应用尚处于起步阶段。由于肢端骨骼细小，对于操作的精准度较脊柱和关节外科的要求更高，需要配套更精细的终端设备来完成螺钉的置入。

目前骨科机器人手术只在腕舟骨骨折螺钉置入得到开展。为了完成细小骨骼的螺钉置入，需要先在骨骼精准置入导针，该导针直径为1.1mm。如此细的导针在置入过程中非常容易折弯或者发生滑移，而导致置入失败或者不能按照预定目标路径打入。为此，骨科机器人手臂配备了终端套筒来辅助细小导针的置入。机器人手臂能够准确的将套筒放置在目标骨骼周围而辅助打入导针，但其稳定性并不令人满意，导针置入过程中的微动仍有发生。尤其是在腕骨螺钉置入过程中，有时需要将导针与骨切面呈非常小的角度置入，这种情况必然会发生套筒相对骨面的滑移，从而增加了手术的风险。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种导针套筒的辅助定位支架，能够稳定手术机器人手臂上的套筒，避免套筒发生滑移，从而保证手术机器人手臂准确的将导针置入骨骼内。

本申请实施例提供了一种导针套筒的辅助定位支架，包括：基座和支撑部，所述基座与手术台固定连接，所述支撑部与所述基座插接配合，所述基座用于对所述支撑部限位支撑；连接组件，所述连接组件与所述支撑部滑动连接；夹持件，与所述连接组件固定连接，且位于所述连接组件的一端，用于夹持手术机器人手臂上的导针套筒。

在一些实施例中，所述夹持件包括连接部和至少一个夹持部，所述夹持部与所述连接部的一端固定连接，所述连接部与所述连接组件固定连接，所述夹持部适于夹持所述机器人手臂上的导针套筒。

在一些实施例中，所述夹持部包括互相铰接的第一夹持片与第二夹持片，所述第一夹持片的端部设有第一贴合片，所述第二夹持片的端部设有第二贴合片，所述第一贴合片和所述第二贴合片上均设有通孔，紧固组件适于穿过两个所述通孔，所述第一贴合片与所述第二贴合片相贴合。

在一些实施例中，所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部分别位于所述连接部的两端。

在一些实施例中，所述连接组件包括第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆适于沿所述支撑部滑动；所述第二连接杆与所述第一连接杆连接的一端设置有万向球结构，另一端与所述连接部相连，所述万向球结构位于所述第一连接杆内，用于调节所述第二连接杆与所述第一连接杆之间的相对角度。

在一些实施例中，所述第一连接杆上还设有固定旋钮，所述第一连接杆上设有限位孔，所述第一连接杆通过所述限位孔适于相对所述支撑部滑动，所述固定旋钮与所述第一连接杆相配合，用以锁定或解锁所述第一连接杆与所述支撑部的相对位置。

在一些实施例中，所述基座上设有多个第一插槽，所述支撑部与所述第一插槽过盈配合插入至所述第一插槽内。

在一些实施例中，所述导针套筒的辅助定位支架还包括多个手臂托，多个所述手臂托与所述基座插接配合，并用于支持患者手臂。

在一些实施例中，所述基座上还设有多个第二插槽，所述手臂托朝向所述基座的一侧设有多个凸起，所述第二插槽与所述凸起相适配。在一些实施例中，所述导针套筒的辅助定位支架还包括与所述基座螺纹连接的至少一个第一支撑件和至少一个第二支撑件，所述第一支撑件与所述第二支撑件之间的距离不小于所述手术台相对的两侧之间的距离；

所述第一支撑件包括第一端盖与第一限位杆，所述第一限位杆的一端与所述基座螺纹连接，另一端与所述第一端盖固定连接，所述第二支撑件包括第二端盖与第二限位杆，所述第二限位杆的一端与所述基座螺纹连接，另一端与所述第二端盖固定连接；

所述第一支撑件与所述第二支撑件适于相对所述基座旋转，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述基座相配合，夹持所述手术台相对的两侧的边缘，以使所述基座与所述手术台固定连接。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的导针套筒的辅助定位支架的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的夹持件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的夹持件的局部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的基座的结构示意图。

图标：1-基座；11-第一插槽；12-第二插槽；2-支撑部；3-连接组件；31-第一连接杆；32-第二连接杆；4-万向球结构；5-固定旋钮；6-夹持件；61-夹持部；611-第一夹持片；612-第一贴合片；613-第二夹持片；614-第二贴合片；62-连接部；63-通孔；7-手臂托；8-第一支撑件；81-第一端盖；82-第一限位杆；9-第二支撑件；91-第二端盖；92-第二限位杆。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本申请实施例提供了一种导针套筒的辅助定位支架，包括：基座1和支撑部2，基座1与手术台固定连接，支撑部2与基座1插接配合，基座1用于对支撑部2限位支撑；连接组件3，连接组件3与支撑部2滑动连接；夹持件6，与连接组件3固定连接，且位于连接组件3的一端，用于夹持手术机器人手臂上的导针套筒。

在上述方案实现过程中，辅助定位支架包括基座1和支撑部2，在手术过程中，基座1放置在手术台上，并与手术台相固定，以提高辅助定位支架的稳定性，同时也可以避免在手术过程中，辅助定位支架出现晃动，基座1与手术台之间的固定方式可以通过绳线将基座1与手术台缠绕于一体或者将基座1相对的两个侧边与手术台对应侧的两个侧边对齐，通过多个夹具将基座1与手术台相固定，也可以通过其他方式将基座1与手术台相固定。

基座1采用PEEK(Polyetheretherketone，聚醚醚酮)材质，可以穿过X射线，支撑部2与基座1插接配合，方便拆卸，从而使得医生可以针对不同手术，有针对性的调整支撑部2的位置，方便医生操作，支撑部2插入至基座1上，在手术过程中，支撑部2与基座1相对静止，基座1对支撑部2起到限位支撑的作用；

辅助定位支架还包括连接组件3，连接组件3可在支撑部2上滑动，通过连接组件3与支撑部2滑动连接，以调整连接组件3的高度，最终进一步调整夹持件6的高度，以方便夹持件6夹持导针套筒，夹持件6与连接组件3的一端固定连接，用于夹持手术机器人手臂上的导针套筒，在手术过程中，夹持件6、连接组件3、支撑部2和基座1均保持相对静止，从而对手术机器人手臂上的套筒提供固定作用，避免套筒发生微动滑移，导致导针路径发生偏移，降低了手术风险。

具体的，支撑部2为杆状结构。

如图1至3所示，在一些实施例中，夹持件6包括连接部62和至少一个夹持部61，夹持部61与连接部62的一端固定连接，连接部62与连接组件3固定连接，夹持部61适于夹持机器人手臂上的导针套筒。

在上述方案实现过程中，夹持件6包括连接部62和至少一个夹持部61，夹持部61适于夹持于套筒的外周，其中，适于的意思为当手术机器人在手术过程中，夹持部61夹持于套筒的外周，夹持部61与连接部62固定连接，当手术机器人手术结束时，夹持部61与套筒相分离；优选的，夹持部61与连接部62一体成型设置，同时，连接部62与连接组件3的一端固定连接，以保证夹持件6的稳定性。

如图2和3所示，在一些实施例中，夹持部61包括互相铰接的第一夹持片611与第二夹持片613，第一夹持片611的端部设有第一贴合片612，第二夹持片613的端部设有第二贴合片614，第一贴合片612和第二贴合片614上均设有通孔63，紧固组件适于穿过两个通孔63，第一贴合片612与第二贴合片614相贴合。

在上述方案实现过程中，夹持部61包括第一夹持片611和第二夹持片613，第一夹持片611与第二夹持片613位于同一侧的一端互相铰接，另外一端分别设有第一贴合片612和第二贴合片614，第一贴合片612与第一夹持片611一体成型设置，第二贴合片614与第二夹持片613一体成型设置，同时，第一贴合片612和第二贴合片614上均设通孔63，紧固组件穿过两个通孔63，以使第一贴合片612和第二贴合片614相贴合，同时，第一夹持片611与第二夹持片613对套筒进行夹持，避免套筒出现微动滑移。

具体的，紧固组件包括螺栓与螺母，螺栓依次穿过第一贴合片612和第二贴合片614上的通孔63，再通过螺母紧固，使得夹持件6夹持于套筒的外周，并对套筒提供稳定的作用。

具体的，第一贴合片612与第二贴合片614互相贴合之后，第一夹持片611与第二夹持片613形成容纳空间，容纳空间的直径与套筒一致，从而使得夹持部61夹持于套筒的外周，避免夹持部61在套筒外周滑落。

如图2所示，在一些实施例中，夹持部61的数量为两个，两个夹持部61分别位于连接部62的两端。

在上述方案实现过程中，通过设置两个夹持部61，增加夹持件6对套筒的夹持面积，进一步提高辅助定位支架对套筒的夹持力，避免手术过程中套筒出现微动滑移。

具体的，连接部62的两端分别与两个夹持部61的第一夹持片611固定连接。

如图1所示，在一些实施例中，连接组件3包括第一连接杆31与第二连接杆32，第一连接杆31适于沿支撑部2滑动；第二连接杆32与第一连接杆31连接的一端设置有万向球结构4，另一端与连接部62相连，万向球结构4位于第一连接杆31内，用于调节第二连接杆32与第一连接杆31之间的相对角度。

在上述方案实现过程中，连接组件3包括第一连接杆31和第二连接杆32，在手术过程中，第一连接杆31根据套筒的位置，可以相对于支撑部2滑动，从而调整第一连接杆31的位置，从而使得夹持件6夹持于套筒的外周；同时，第二连接杆32与第一连接杆31的连接位置还设有万向球结构4，万向球结构4位于第一连接杆31内，通过设置万向球结构4，可以进一步调整第一连接杆31与第二连接杆32之间的角度，使得夹持件6能够对准套筒，使得医生更容易将夹持件6夹持于套筒的外周。

具体的，第一连接杆31还设有锁止装置，第二连接杆32将角度调整合适之后，通过锁止装置对万向球结构4进行锁止，防止第二连接杆32晃动，锁止装置以及万向球结构4均为常规的结构，这里不做详细的介绍。

如图1所示，在一些实施例中，第一连接杆31上还设有固定旋钮5，第一连接杆31上设有限位孔，第一连接杆31通过限位孔适于相对支撑部2滑动，固定旋钮5与第一连接杆31相配合，用以锁定或解锁第一连接杆31与支撑部2的相对位置。

在上述方案实现过程中，第一连接杆31上设有固定旋钮5，固定旋钮5位于第一连接杆31的端部，第一连接杆31上还设有限位孔，支撑部2穿过限位孔，以使第一连接杆31适于沿支撑部2滑动，从而可以使得辅助定位支架根据套筒的高度适当的调整连接组件3的高度，方便夹持套筒；固定旋钮5与第一连接杆31配合，在第一连接杆31沿着支撑部2滑动之后，通过旋紧固定旋钮5，使得第一连接杆31与支撑部2之间的位置进行锁定；当需要再调整连接组件3的高度时，通过旋松固定旋钮5，第一连接杆31可以沿着支撑部2滑动，从而调整到合适的位置。

具体的，固定旋钮5与支撑部2螺纹连接，当需要锁止第一连接杆31时，固定旋钮3与螺纹杆固定连接，旋转固定旋钮5，螺纹杆与支撑部2相抵接，以对第一连接杆31进行锁止；当需要解锁时，旋松固定旋钮3，螺纹杆与支撑部2的分离，以使第一连接杆31可以沿着支撑部2滑动。

如图4所示，在一些实施例中，基座1上设有多个第一插槽11，支撑部2与第一插槽11过盈配合插入至第一插槽11内。

在上述方案实现过程中，基座1上设有多个第一插槽11，支撑部2的一端与每一个第一插槽11均通过过盈配合实现插接，以保证支撑部2与基座1之间的稳定性，避免支撑部2出现晃动，同时，通过设置多个第一插槽11，支撑部2可以根据套筒不同位置，适当的调整支撑部2的插接位置，以保证夹持件6对准套筒，方便夹持套筒。

如图1所示，在一些实施例中，导针套筒的辅助定位支架还包括手臂托7，手臂托7与基座1插接配合，并用于支持患者手臂。

在上述方案实现过程中，导致套筒的辅助定位支架还包括手臂托7，手臂托7设置于基座1的上端面，用于支撑患者手臂。

具体的，手臂托7的结构可以是块状或者是三角，可以根据患者的病患位置有针对性的选择不同结构的手臂托。手臂托7与基座1插接配合，从而方便手臂托7的更换。

如图4所示，在一些实施例中，基座1上还设有多个第二插槽12，手臂托7朝向基座1的一侧设有多个凸起，第二插槽12与凸起相适配。

在上述方案实现过程中，基座1上设有多个第二插槽12，手臂托7朝向基座1的一侧设有多个凸起，多个凸起分别对应插入至多个第二插槽12内，通过设置多个第二插接，方便医生更换手臂托。

如图1所示，在一些实施例中，导针套筒的辅助定位支架还包括与基座1螺纹连接的至少一个第一支撑件8和至少一个第二支撑件9，第一支撑件8与第二支撑件9之间的距离不小于手术台相对的两侧之间的距离；

第一支撑件8包括第一端盖81与第一限位杆82，第一限位杆82的一端与基座1螺纹连接，另一端与第一端盖81固定连接，第二支撑件9包括第二端盖91与第二限位杆92，第二限位杆92的一端与基座1螺纹连接，另一端与第二端盖91固定连接；

第一支撑件8与第二支撑件9适于相对基座1旋转，第一端盖81和第二端盖91分别与基座1相配合，夹持手术台相对的两侧的边缘，以使基座1与手术台固定连接。

在上述方案实现过程中，导针套筒的辅助定位支架还包括至少一个第一支撑件8和至少一个第二支撑件9，第一支撑件8与第二支撑件9均与基座1螺纹连接，第一支撑件8包括第一端盖81与第一限位杆82，第一限位杆82的一端与基座1螺纹连接，另一端与第一端盖81固定连接，第二支撑件9包括第二限位杆92和第二端盖91，第二限位杆92的一端与基座1螺纹连接，另一端与第二端盖91固定连接，第一支撑件8与第二支撑件9适于相对基座1旋转，适于的意思为在手术过程中，需要通过旋转第一支撑件8与第二支撑件9，以缩小第一端盖81和第二端盖91与基座1之间的距离，第一支撑件8与第二支撑件9之间的距离不小于手术台相对的两侧之间的距离，以使手术台相对的两侧可以位于第一支撑件8和第二支撑件9之间，通过旋转第一支撑件8与第二支撑件9，使得第一端盖81与第二端盖91分别与基座1相配合，夹持于手术台相对的两侧的边缘位置，以使基座1与手术台之间固定连接。

可选的，第一支撑件8的设置数量为两个，靠近基座1的一侧设置，第二支撑件9的设置数量为两个，位于两个第一支撑件8相对设置，从而使基座1与手术台之间的结构更加稳定。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，包括：

基座和支撑部，所述基座与手术台固定连接，所述支撑部与所述基座插接配合，所述基座用于对所述支撑部限位支撑；

连接组件，所述连接组件与所述支撑部滑动连接；

夹持件，与所述连接组件固定连接，且位于所述连接组件的一端，用于夹持手术机器人手臂上的导针套筒。

2.根据权利要求1所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述夹持件包括连接部和至少一个夹持部，所述夹持部与所述连接部的一端固定连接，所述连接部与所述连接组件固定连接，所述夹持部适于夹持所述机器人手臂上的导针套筒。

3.根据权利要求2所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述夹持部包括互相铰接的第一夹持片与第二夹持片，所述第一夹持片的端部设有第一贴合片，所述第二夹持片的端部设有第二贴合片，所述第一贴合片和所述第二贴合片上均设有通孔，紧固组件适于穿过两个所述通孔，所述第一贴合片与所述第二贴合片相贴合。

4.根据权利要求3所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部分别位于所述连接部的两端。

5.根据权利要求2至4任一项所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述连接组件包括第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆适于沿所述支撑部滑动；

所述第二连接杆与所述第一连接杆连接的一端设置有万向球结构，另一端与所述连接部相连，所述万向球结构位于所述第一连接杆内，用于调节所述第二连接杆与所述第一连接杆之间的相对角度。

6.根据权利要求5所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述第一连接杆上还设有固定旋钮，所述第一连接杆上设有限位孔，所述第一连接杆通过所述限位孔适于相对所述支撑部滑动，所述固定旋钮与所述第一连接杆相配合，用以锁定或解锁所述第一连接杆与所述支撑部的相对位置。

7.根据权利要求1至4任一项所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述基座上设有多个第一插槽，所述支撑部与所述第一插槽过盈配合插入至所述第一插槽内。

8.根据权利要求1至4任一项所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述导针套筒的辅助定位支架还包括手臂托，所述手臂托与所述基座插接配合，并用于支持患者手臂。

9.根据权利要求8所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述基座上还设有多个第二插槽，所述手臂托朝向所述基座的一侧设有多个凸起，所述第二插槽与所述凸起相适配。

10.根据权利要求1至4任一项所述的导针套筒的辅助定位支架，其特征在于，所述导针套筒的辅助定位支架还包括与所述基座螺纹连接的至少一个第一支撑件和至少一个第二支撑件，所述第一支撑件与所述第二支撑件之间的距离不小于所述手术台相对的两侧之间的距离；

所述第一支撑件包括第一端盖与第一限位杆，所述第一限位杆的一端与所述基座螺纹连接，另一端与所述第一端盖固定连接，所述第二支撑件包括第二端盖与第二限位杆，所述第二限位杆的一端与所述基座螺纹连接，另一端与所述第二端盖固定连接；

所述第一支撑件与所述第二支撑件适于相对所述基座旋转，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述基座相配合，夹持所述手术台相对的两侧的边缘，以使所述基座与所述手术台固定连接。

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