CN218829306U - 一种两自由度电机及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电机相关技术领域，其目的是提供一种两自由度电机及机器人。该两自由度电机及机器人，能同时驱动两个执行件进行运动，结构紧凑合理、占用设置空间小，使用范围广泛。这种两自由度电机，包括机壳、外转子电机和盘式电机，外转子电机包括外转子电机定子组件和外转子盘，外转子电机定子组件与机壳固定且沿机壳的周向布置，外转子盘为第一自由度动力输出端；盘式电机套设在外转子电机内，包括盘式电机定子组件和内转子盘，盘式电机定子组件与机壳的中心位置固定，内转子盘为第二自由度动力输出端。

Description

一种两自由度电机及机器人

技术领域

本实用新型涉及电机相关技术领域，具体涉及一种两自由度电机及机器人。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人的应用越来越广泛，机器人能协助或代替人类从事一些繁重或者具有危险性的工作，机器人的应用对工业生产、科学研究具有十分重要的意义。其中，足式机器人具有足部结构，能根据不同地形自动改变形态，地形适应能力极强，能在复杂路面行走，甚至能完成奔跑、爬楼梯、跳跃等多种复杂动作，自动化程度高，广泛应用于家庭服务、运输、巡检等领域。

现有足式机器人的腿部结构包括大腿部分和小腿部分，并且大腿部分和小腿部分分别由两个同轴电机分别进行驱动，其中一个电机控制大腿的摆动，另一个电机控制小腿的摆动。但是，这种腿部驱动结构，两个电机串行连接，轴向体积较大，需要占用较大的设置空间，使机器人腿部结构不紧凑。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中足式机器人的腿部驱动结构不紧凑、占用设置空间较大的缺陷，而提供一种轴向结构紧凑、占用设置空间小的两自由度电机及机器人。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种两自由度电机，包括：

机壳；

外转子电机，包括外转子电机定子组件和外转子盘，所述外转子电机定子组件与所述机壳固定且沿所述机壳的周向布置，所述外转子盘为第一自由度动力输出端；

盘式电机，套设在所述外转子电机内，盘式电机包括盘式电机定子组件和内转子盘，所述盘式电机定子组件与所述机壳的中心位置固定，所述内转子盘为第二自由度动力输出端。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子盘和所述内转子盘同轴设置。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子盘和所述内转子盘远离所述机壳的端面齐平。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述机壳包括底板，所述底板的一侧成型有凸起的机壳柱状侧板，所述底板的中心位置还成型有中心柱；

所述外转子盘与所述机壳柱状侧板之间设置有外转子盘轴承组件，所述内转子盘与所述中心柱之间设置有内转子盘轴承组件。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子盘具有朝向所述底板凸出的外转子盘柱状侧板；所述内转子盘具有朝向所述底板凸出的内转子盘柱状侧板；

所述外转子盘轴承组件包括至少一个第一轴承和至少一个用于对所述第一轴承进行轴向定位的第一轴承定位件，所述第一轴承套设于所述外转子盘柱状侧板上并位于所述外转子盘柱状侧板与所述机壳柱状侧板之间，所述第一轴承定位件与所述外转子盘柱状侧板或所述机壳柱状侧板连接；

所述内转子盘轴承组件，包括至少一个第二轴承和至少一个用于对所述第二轴承进行轴向定位的第二轴承定位件，所述第二轴承套设于所述中心柱上并位于所述内转子盘柱状侧板与所述中心柱之间，所述第二轴承定位件与所述中心柱连接。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子盘轴承组件包括两个所述第一轴承和两个所述第一轴承定位件，两个所述第一轴承相邻设置并沿轴向抵接于两个所述第一轴承定位件之间，其中一个所述第一轴承定位件与所述机壳柱状侧板远离所述底板的一端连接，另一个所述第一轴承定位件套设在所述外转子盘柱状侧板靠近所述底板一端的外壁上；

所述内转子盘轴承组件包括两个所述第二轴承和两个第二轴承定位件，两个所述第二轴承分别设置于所述中心柱远离所述底板的一端和靠近所述底板的一端，其中一个所述第二轴承定位件与所述中心柱远离所述底板的一端连接并沿轴向抵接设置在所述中心柱远离所述底板一端的所述第二轴承，另一个所述第二轴承定位件与所述中心柱靠近所述底板的一端外壁连接并沿轴向抵接设置在所述中心柱靠近所述底板一端的所述第二轴承。

作为两自由度电机的优选技术方案，两个所述第一轴承之间设置有套设在所述机壳柱状侧板上的轴承垫片；两个所述第二轴承之间设置有套设在所述中心柱上的轴承定位环。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子电机定子组件与所述机壳柱状侧板固定连接，所述外转子盘具有朝向所述底板伸出的外转子盘侧壁，所述外转子盘侧壁的内侧面设置有外转子电机磁钢，所述外转子电机磁钢朝向所述外转子电机定子组件设置；

所述盘式电机定子组件与所述底板固定连接，所述内转子盘朝向所述底板的内侧面设置有盘式电机磁钢，所述盘式电机磁钢朝向所述盘式电机定子组件设置。

作为两自由度电机的优选技术方案，所述外转子电机和所述盘式电机均为低转速大扭矩电机。

一种机器人，包括大腿、小腿以及上述的两自由度电机，所述两自由度电机的外转子盘与所述大腿的上端连接并带动所述大腿摆动，所述两自由度电机的内转子盘通过同步带与所述小腿连接并带动所述小腿摆动。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

(1)本实用新型提供的两自由度电机，包括机壳、外转子电机和盘式电机，外转子电机包括外转子电机定子组件和外转子盘，外转子盘为第一自由度动力输出端，盘式电机套设在外转子电机内，包括盘式电机定子组件和内转子盘，内转子盘为第二自由度动力输出端。本实用新型的两自由度电机具有两个自由度的动力输出端，即第一自由度动力输出端和第二自由度动力输出端，第一自由度动力输出端和第二自由度动力输出端可各自工作、互不干扰，该两自由度电机能同时驱动两个执行件进行运动，互不影响，当然也可根据应用情况，只使用其中一个自由度的动力输出端，而且盘式电机设置于外转子电机的内部，充分利用了外转子电机的内部空间，使整体结构紧凑合理、占用设置空间小，适用于轴向空间有限的应用场景，而且这种两自由度电机可实现两个自由度输出低转速大扭矩的特性，适用于需要同轴输出两个自由度，并且对轴向空间有限制的应用场景。。

(2)本实用新型提供的两自由度电机，其中外转子盘和内转子盘同轴设置，方便外转子电机和盘式电机的结构布置，能使电机的整体结构更加紧凑、合理，适用于需要同轴输出两个自由度且对轴向空间有限制的应用场景。

(3)本实用新型提供的两自由度电机，外转子盘和内转子盘远离机壳的端面齐平，使两自由度电机的轴向尺寸更小，使电机的结构更加紧凑，占用轴向空间小。

(4)本实用新型提供的两自由度电机，在外转子盘与机壳柱状侧板之间设置有外转子盘轴承组件，内转子盘与中心柱之间设置有内转子盘轴承组件，通过设置外转子盘轴承组件和内转子盘轴承组件，能使外转子盘和内转子盘的旋转运动更加顺畅。

(5)本实用新型提供的机器人，包括大腿、小腿以及本实用新型提供的两自由度电机，该两自由度电机能同时驱动大腿和小腿进行摆动，且大腿和小腿的动作互不影响，结构紧凑、占用空间小，能显著节约机器人腿部驱动结构的轴向空间，有利于机器人的小型化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型两自由度电机的示意图；

图2为图1中A-A’方向的剖面图；

图3为本实用新型两自由度电机中机壳的示意图；

图4为本实用新型两自由度电机中外转子盘的示意图；

图5A为本实用新型两自由度电机中内转子盘的示意图；

图5B为本实用新型两自由度电机中内转子盘另一角度的示意图；

图6为本实用新型机器人腿部结构的示意图；

图7为图6中B-B’方向的剖面图；

图8为图7中C部分的放大图。

附图标记说明：

1、机壳；101、底板；102、机壳柱状侧板；103、中心柱；

201、外转子电机定子组件；202、外转子盘；2021、外转子盘柱状侧板；2022、外转子盘侧壁；2023、第一装配孔；203、外转子电机磁钢；

301、盘式电机定子组件；302、内转子盘；3021、内转子盘柱状侧板；3022、第二装配孔；303、盘式电机磁钢；

401、第一轴承；402、第一轴承定位件；403、轴承垫片；

501、第二轴承；502、第二轴承定位件；503、轴承定位环；

6、大腿；7、小腿；8、同步带；9、同步带轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1、2所示，是本实用新型两自由度电机的优选实施例。该两自由度电机具有两个自由度的动力输出端，两个自由度的动力输出端可各自工作、互不干扰，该两自由度电机能同时驱动两个执行件进行运动，互不影响，整体结构紧凑、占用设置空间小，适用于需同轴输出两个自由度并且轴向空间有限的应用场景。

该两自由度电机包括机壳1、外转子电机和盘式电机。

如图3所示，机壳1为两自由度电机整体结构的载体，具体的，机壳1包括底板101，在本实施例中，底板101为圆形板状结构，在底板101的一侧成型有凸起的机壳柱状侧板102，为了方便结构布置，机壳柱状侧板102为圆柱体结构，机壳柱状侧板102的直径小于底板101的直径，底板101的中心位置还成型有中心柱103，且中心柱103置于机壳柱状侧板102内。在本实施例中，底板101、机壳柱状侧板102和中心柱103同轴布置，并且为了与其他结构进行配合，中心柱103的轴向高度大于机壳柱状侧板102的轴向高度。

外转子电机包括外转子电机定子组件201和外转子盘202，外转子电机定子组件201与机壳1固定且沿机壳1的周向布置，外转子盘202为第一自由度动力输出端。在本实施例中，外转子电机定子组件201与机壳柱状侧板102固定连接，具体的是，外转子电机定子组件201与机壳柱状侧板102的外壁固定连接，且外转子电机定子组件201绕机壳柱状侧板102的外壁周向设置。进一步的，本实施例的外转子电机采用低转速大扭矩电机，外转子盘202即为第一自由度动力输出端，能带动执行件运动。

如图4所示，外转子盘202整体呈圆形盖状结构，外转子盘202的中心位置成型有第一装配孔2023，用于设置盘式电机等结构。外转子盘202上具有朝向底板101伸出的外转子盘侧壁2022，外转子盘侧壁2022的内侧面设置有外转子电机磁钢203，外转子电机磁钢203朝向外转子电机定子组件201设置，具体的，外转子电机磁钢203绕外转子盘侧壁2022内侧面的周向布置一周。另外，外转子盘202上还具有朝向底板101凸出的外转子盘柱状侧板2021，外转子盘柱状侧板2021围绕该第一装配孔2023设置，外转子盘柱状侧板2021为圆柱体结构，外转子盘柱状侧板2021的直径小于外转子盘202的直径，在本实施例中，外转子盘202、外转子盘柱状侧板2021、外转子盘侧壁2022和第一装配孔2023同轴布置。

盘式电机套设在外转子电机内，具体的，盘式电机设置在外转子盘柱状侧板2021合围而成的空间内，充分利用了外转子电机的内部空余空间，使电机结构紧凑。盘式电机包括盘式电机定子组件301和内转子盘302，盘式电机定子组件301与机壳1的中心位置固定，内转子盘302为第二自由度动力输出端。在本实施例中，盘式电机定子组件301与底板101固定连接，具体的是，盘式电机定子组件301在底板101上呈环形设置。进一步的，本实施例的盘式电机为低转速大扭矩电机，内转子盘302即为第二自由度动力输出端，能带动执行件运动。

第一自由度动力输出端和第二自由度动力输出端可分别带动一个执行件进行运动，即本实用新型的两自由度电机能同时驱动两个执行件各自工作，互不干扰，当然也可根据应用情况，只使用其中一个自由度的动力输出端(第一自由度动力输出端或第二自由度动力输出端)带动一个执行件进行运动。而且，由于本实施例的外转子电机和盘式电机均采用低转速大扭矩的电机，使得本实用新型两自由度电机的两个自由度动力输出端均具有低转速大扭矩的特点。

如图5A和5B所示，内转子盘302整体呈圆形盖状结构，内转子盘302的中心位置成型有第二装配孔3022，用于设置其他结构。内转子盘302上具有朝向底板101凸出的内转子盘柱状侧板3021，内转子盘柱状侧板3021为圆柱体结构，内转子盘柱状侧板3021的直径小于内转子盘302的直径，在本实施例中，内转子盘302、内转子盘柱状侧板3021和第二装配孔3022同轴布置。另外，内转子盘302朝向底板101的内侧面设置有盘式电机磁钢303，盘式电机磁钢303朝向盘式电机定子组件301设置，具体的，盘式电机磁钢303在内转子盘柱状侧板3021外侧并绕周向布置一周。

进一步的，外转子盘202和内转子盘302同轴设置，并且外转子盘202和内转子盘302远离机壳1的端面齐平，以方便结构布置，并且缩小电机的轴线尺寸，节约设置空间。

进一步的，外转子盘202与机壳柱状侧板102之间设置有外转子盘轴承组件，内转子盘302与中心柱103之间设置有内转子盘轴承组件，外转子盘202和内转子盘302可相对于机壳1转动。

进一步的，外转子盘轴承组件包括至少一个第一轴承401和至少一个用于对第一轴承401进行轴向定位的第一轴承定位件402，第一轴承401套设于外转子盘柱状侧板2021上并位于外转子盘柱状侧板2021与机壳柱状侧板102之间，第一轴承定位件402与外转子盘柱状侧板2021或机壳柱状侧板102连接。内转子盘轴承组件包括至少一个第二轴承501和至少一个用于对第二轴承501进行轴向定位的第二轴承定位件502，第二轴承501套设于中心柱103上并位于内转子盘柱状侧板3021与中心柱103之间，第二轴承定位件502与中心柱103连接。

在本实施例中，外转子盘轴承组件包括两个第一轴承401和两个第一轴承定位件402，两个第一轴承401相邻设置并沿轴向抵接于两个第一轴承定位件402之间，其中一个第一轴承定位件402与机壳柱状侧板102远离底板101的一端连接，另一个第一轴承定位件402套设在外转子盘柱状侧板2021靠近底板101一端的外壁上。具体的，第一轴承401优选为深沟球轴承，与机壳柱状侧板102远离底板101一端连接的第一轴承定位件402具体为第一轴承压盖，第一轴承压盖与机壳柱状侧板102远离底板101的端面固定连接，而套设在外转子盘柱状侧板2021靠近底板101一端外壁上的第一轴承定位件402具体为轴承挡圈，轴承挡圈与外转子盘柱状侧板2021卡接配合，第一轴承压盖和轴承挡圈共同限制了两个第一轴承401的轴向位置、防止第一轴承401发生窜动，确保外转子电机的正常工作。需要说明的是，为了结构更加紧凑，在机壳柱状侧板102的内侧面成型有相应的安装槽结构，以设置两个第一轴承401。

进一步的，在两个第一轴承401之间设置有套设在机壳柱状侧板102上的轴承垫片403，以防止两个第一轴承401之间长期接触而发生磨损。

在本实施例中，内转子盘轴承组件包括两个第二轴承501和两个第二轴承定位件502，两个第二轴承501分别设置于中心柱103远离底板101的一端和靠近底板101的一端，其中一个第二轴承定位件502与中心柱103远离底板101的一端连接并沿轴向抵接设置在中心柱103远离底板101一端的第二轴承501，另一个第二轴承定位件502与中心柱103靠近底板101的一端外壁连接并沿轴向抵接设置在中心柱103靠近底板101一端的第二轴承501。具体的，第二轴承501也优选为深沟球轴承，与中心柱103远离底板101一端连接的第二轴承定位件502为第二轴承压盖，该第二轴承压盖与中心柱103远离底板101的端面固定连接，并且第二轴承压盖置于第二装配孔3022内；与中心柱103靠近底板101一端外壁连接的第二轴承定位件502为第三轴承压盖，第三轴承压盖套设在中心柱103上并与内转子盘柱状侧板3021的端面抵接，使第三轴承压盖轴向位置限位。需要说明的是，为了结构更加紧凑，在内转子盘柱状侧板3021的内侧面成型有相应的安装槽结构，以设置两个第一轴承401。进一步的，在两个第二轴承501之间设置有套设在中心柱103上的轴承定位环503，第二轴承压盖、第三轴承压盖和轴承定位环503共同限制了两个第二轴承501的轴向位置、防止第二轴承501发生窜动，确保盘式电机的正常工作。

如图6-8所示，本实施例还提供一种机器人，该机器人为足式机器人，包括大腿6、小腿7以及本实施例提供的两自由度电机，两自由度电机的外转子盘202与大腿6的上端连接并带动大腿6摆动，两自由度电机的内转子盘302通过同步带8与小腿7连接并带动小腿7摆动。当然，该机器人根据不同功能设置和应用场景，还应包括现有机器人都具备的其他结构和部件，由于本实用新型不涉及，故此不赘述。

进一步的，机壳1固定在机器人固定在机器人的外部机架上，外转子盘202远离机壳1的端面与大腿6的上端连接，连接方式可为通过螺钉等紧固件相连接，外转子盘202的往复转动能带动大腿6进行摆动。内转子盘302远离机壳1的端面与同步带轮9连接，连接方式可为通过螺钉等紧固件相连接，优选的是，内转子盘302远离机壳1的端面与同步带轮9同轴连接，同步带轮9上绕设有同步带8，同步带8远离同步带轮9的端部连接小腿7。内转子盘302的往复转动能带动同步带轮9往复转动，进而带动同步带8远离同步带轮9的端部伸长或缩短，从而实现小腿7的摆动。

通过设置该两自由度电机能同时驱动大腿和小腿进行摆动，且大腿和小腿的动作互不影响，结构紧凑、占用空间小，能显著节约机器人腿部驱动结构的轴向空间，有利于机器人的小型化设计。

在其他实施例中，根据不同设计需要，外转子盘轴承组件可以包括一个或三个第一轴承401以及一个或三个第一轴承定位件402，只需调整第一轴承401和第一轴承定位件402的设置位置即可。同样的，根据不同设计需要，内转子盘轴承组件可以包括一个或三个第二轴承501以及一个或多个第二轴承定位件502，需调整第二轴承501和第二轴承定位件502的设置位置即可。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种两自由度电机，其特征在于，包括：

机壳(1)；

外转子电机，包括外转子电机定子组件(201)和外转子盘(202)，所述外转子电机定子组件(201)与所述机壳(1)固定且沿所述机壳(1)的周向布置，所述外转子盘(202)为第一自由度动力输出端；

盘式电机，套设在所述外转子电机内，所述盘式电机包括盘式电机定子组件(301)和内转子盘(302)，所述盘式电机定子组件(301)与所述机壳(1)的中心位置固定，所述内转子盘(302)为第二自由度动力输出端。

2.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)和所述内转子盘(302)同轴设置。

3.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)和所述内转子盘(302)远离所述机壳(1)的端面齐平。

4.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述机壳(1)包括底板(101)，所述底板(101)的一侧成型有凸起的机壳柱状侧板(102)，所述底板(101)的中心位置还成型有中心柱(103)；

所述外转子盘(202)与所述机壳柱状侧板(102)之间设置有外转子盘轴承组件，所述内转子盘(302)与所述中心柱(103)之间设置有内转子盘轴承组件。

5.根据权利要求4所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子盘(202)具有朝向所述底板(101)凸出的外转子盘柱状侧板(2021)；所述内转子盘(302)具有朝向所述底板(101)凸出的内转子盘柱状侧板(3021)；

所述外转子盘轴承组件包括至少一个第一轴承(401)和至少一个用于对所述第一轴承(401)进行轴向定位的第一轴承定位件(402)，所述第一轴承(401)套设于所述外转子盘柱状侧板(2021)上并位于所述外转子盘柱状侧板(2021)与所述机壳柱状侧板(102)之间，所述第一轴承定位件(402)与所述外转子盘柱状侧板(2021)或所述机壳柱状侧板(102)连接；

所述内转子盘轴承组件，包括至少一个第二轴承(501)和至少一个用于对所述第二轴承(501)进行轴向定位的第二轴承定位件(502)，所述第二轴承(501)套设于所述中心柱(103)上并位于所述内转子盘柱状侧板(3021)与所述中心柱(103)之间，所述第二轴承定位件(502)与所述中心柱(103)连接。

6.根据权利要求5所述的两自由度电机，其特征在于，

所述外转子盘轴承组件包括两个所述第一轴承(401)和两个所述第一轴承定位件(402)，两个所述第一轴承(401)相邻设置并沿轴向抵接于两个所述第一轴承定位件(402)之间，其中一个所述第一轴承定位件(402)与所述机壳柱状侧板(102)远离所述底板(101)的一端连接，另一个所述第一轴承定位件(402)套设在所述外转子盘柱状侧板(2021)靠近所述底板(101)一端的外壁上；

所述内转子盘轴承组件包括两个所述第二轴承(501)和两个第二轴承定位件(502)，两个所述第二轴承(501)分别设置于所述中心柱(103)远离所述底板(101)的一端和靠近所述底板(101)的一端，其中一个所述第二轴承定位件(502)与所述中心柱(103)远离所述底板(101)的一端连接并沿轴向抵接设置在所述中心柱(103)远离所述底板(101)一端的所述第二轴承(501)，另一个所述第二轴承定位件(502)与所述中心柱(103)靠近所述底板(101)的一端外壁连接并沿轴向抵接设置在所述中心柱(103)靠近所述底板(101)一端的所述第二轴承(501)。

7.根据权利要求6所述的两自由度电机，其特征在于，两个所述第一轴承(401)之间设置有套设在所述机壳柱状侧板(102)上的轴承垫片(403)；两个所述第二轴承(501)之间设置有套设在所述中心柱(103)上的轴承定位环(503)。

8.根据权利要求4-7任一项所述的两自由度电机，其特征在于，

所述外转子电机定子组件(201)与所述机壳柱状侧板(102)固定连接，所述外转子盘(202)具有朝向所述底板(101)伸出的外转子盘侧壁(2022)，所述外转子盘侧壁(2022)的内侧面设置有外转子电机磁钢(203)，所述外转子电机磁钢(203)朝向所述外转子电机定子组件(201)设置；

所述盘式电机定子组件(301)与所述底板(101)固定连接，所述内转子盘(302)朝向所述底板(101)的内侧面设置有盘式电机磁钢(303)，所述盘式电机磁钢(303)朝向所述盘式电机定子组件(301)设置。

9.根据权利要求1所述的两自由度电机，其特征在于，所述外转子电机和所述盘式电机均为低转速大扭矩电机。

10.一种机器人，其特征在于，包括大腿(6)、小腿(7)以及如权利要求1-9任一项所述的两自由度电机，所述两自由度电机的外转子盘(202)与所述大腿(6)的上端连接并带动所述大腿(6)摆动，所述两自由度电机的内转子盘(302)通过同步带(8)与所述小腿(7)连接并带动所述小腿(7)摆动。

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