CN218802355U - 基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，包括混联气动肌肉肌群和框架，所述框架的一端设置有连接组件，所述框架的另一端设置有滑轮组件，两个所述混联气动肌肉肌群沿着所述框架的长度方向并排设置；两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述连接组件的一端均与所述连接组件连接，两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述滑轮组件的一端分别与缠绕在所述滑轮组件上的柔性连接件的两端连接；所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节还包括动作监测控制单元，所述动作监测控制单元用于监测和控制混联气动肌肉肌群的动作；本实用新型以混联气动肌肉肌群驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、多类型气动肌肉发挥自身优势的特点。

Description

基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节。

背景技术

气动肌肉具有较大的功率/质量比、较好的柔顺性、保证关节角度不变刚度可调的优点，同时气动肌肉与人的肌肉力学特性极其相似，因此在软体、仿人机器人领域被国内外实验室研究应用。

中国专利CN201810518120.9、CN201610097028.0分别提出采用两根气动肌肉组成一组拮抗肌，驱动关节转动的结构。但是实际人体关节的肌肉并不是单根气动肌肉能够模拟的，人体关节的肌肉由肌纤维组合而成，肌纤维由长肌纤维与短肌纤维混联组成肌肉，为了更好的了解长肌纤维、短肌纤维在肌肉运动中的作用，以及两种纤维如何有序协调确保肌肉位移-力的输出，有必要设计一款基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，旨在解决现有的采用两根气动肌肉组成一组拮抗肌，难以贴合实际的模拟实际人体关节的肌肉的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关

节，所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节包括混联气动肌肉肌群和框架，所述框架的一端设置有连接组件，所述框架的另一端设置有滑轮组件，两个所述混联气动肌肉肌群沿着所述框架的长度方向并排设置；

两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述连接组件的一端均与所述连接组件连接，两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述滑轮组件的一端分别与缠绕在所述滑轮组件上的柔性连接件的两端连接；

所述混联气动肌肉肌群包括：长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；所述短气动肌肉一和短气动肌肉二串联连接，并与所述长气动肌肉并排设置，所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二均连通有气动管路，通过所述气动管路输送压缩空气驱动所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二动作；

所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节还包括动作监测控制单元，所述动作监测控制单元用于监测和控制所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作。

优选地，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡和计算机；

所述传感器组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

所述气动管路上设置有阀门组件，所述阀门组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

其中，所述传感器组件，用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作，并通过所述数据采集卡反馈监测结果给所述计算机，所述计算机通过所述数据采集卡输出控制信号给所述阀门组件，通过所述阀门组件控制所述气动管路中压缩空气的流量及通断。

优选地，所述传感器组件包括：气压传感器、力传感器和位移传感器；

三个所述气压传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的内部气压；

四个所述力传感器分别用于监测所述短气动肌肉一、短气动肌肉一与短气动肌肉二之间、短气动肌肉二、长气动肌肉产生的拉力；

三个所述位移传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二产生的位移。

优选地，所述位移传感器为拉线式编码器。

优选地，所述气动管路包括：输入管路、气动三联体和输出分路；

所述输入管路的一端与气源连接，另一端连接所述气动三联体的进气口；

所述气动三联体的出气口分三路分别连接三路所述输出分路的第一端，三路所述输出分路的第二端分路连通所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；

所述阀门组件至少包括比例调压阀，三个所述比例调压阀分别设置在三路所述输出分路上。

优选地，所述连接组件包括连接板一、连接板二和连接板三；

所述连接板一设置在所述框架的一端，所述连接板二和连接板三相对设置在所述框架另一端的两侧；

所述连接板一靠近所述框架中心的一侧设置有固定板一，所述固定板一共同连接与所述长气动肌肉、短气动肌肉一的一端，所述短气动肌肉一的另一端连接所述短气动肌肉二的一端，所述长气动肌肉、短气动肌肉二的另一端分别连接有关节轴承，两个所述关节轴承通过固定板二共同连接所述柔性连接件的其中一端。

优选地，所述连接板二和连接板三的两端边沿设置有连接块，所述框架上开设有连接槽，所述连接块可拆卸的安装在所述连接槽内。

优选地，所述滑轮组件包括转动轮和转动轴，所述转动轴的两端分别转动连接所述连接板二和连接板三，所述转动轮套设在所述转动轴上。

优选地，所述框架为U形结构，所述框架、连接组件的制作材料为铝合金材料。

优选地，所述混联气动肌肉肌群包括一个长气动肌肉、三个及以上串联连接的短气动肌肉。

本实用新型实施例提供的一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，相比现有采用两根气动肌肉组成一组拮抗肌驱动关节转动的结构，能够通过研究并排设置的两个混联气动肌肉肌群的动作，更好的了解长肌纤维、短肌纤维在肌肉运动中的作用，帮助研究人员更清楚的理解两种纤维如何有序协调确保肌肉位移-力的输出。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节的立体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的单个混联气动肌肉肌群的机械结构图；

图3为本实用新型实施例提供的单个混联气动肌肉肌群的气动控制原理图；

附图中：连接板一1、混联气动肌肉肌群一2、铝合金框架3、连接板二4、转动轮5、连接板三6、转动轴7、绳索8、混联气动肌肉肌群二9、固定板一10、连接件一11、拉力传感器一12、短气动肌肉一13、拉力传感器二14、短气动肌肉二15、拉力传感器三16、连接件二17、杆端关节轴承一18、固定板二19、螺栓20、杆端关节轴承二21、长气动肌肉22、拉力传感器四23、连接件三24、气动三联体25、比例调压阀一26、比例调压阀二27、比例调压阀三28、气压传感器一29、气压传感器二30、气压传感器三31、拉线式编码器一32、拉线式编码器二33、拉线式编码器三34、数据采集卡35、计算机36。

实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

气动肌肉一般是指气动人工肌肉。气动人工肌肉是由外部提供的压缩空气驱动，作推拉动作，其过程就像人体的肌肉运动。

为了更好的了解长肌纤维、短肌纤维在肌肉运动中的作用，以及两种纤维如何有序协调确保肌肉位移-力的输出，本实用新型提出的一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，具有结构紧凑，柔顺性好、多类型气动肌肉发挥自身优势等优点，可以更好的研究肌肉位移-力的输出是怎样有序进行协调的。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

如图1-图3所示，为本实用新型实施例提供的一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节包括混联气动肌肉肌群和框架，所述框架的一端设置有连接组件，所述框架的另一端设置有滑轮组件，两个所述混联气动肌肉肌群沿着所述框架的长度方向并排设置；一般的，所述框架的长度方向，可以理解为图1中的框架的左右方向，所述框架可以采用金属框架，也可以采用注塑框架，甚至是碳纤维合成框架或3D打印框架；一个示例中该框架采用铝合金框架3；铝合金框架3采用欧标4040Q-1.3铝合金型材，由直角90°连接件固定连接。

两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述连接组件的一端均与所述连接组件连接，两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述滑轮组件的一端分别与缠绕在所述滑轮组件上的柔性连接件的两端连接；

所述混联气动肌肉肌群包括：长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15；所述短气动肌肉一13和短气动肌肉二15串联连接，所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15均连通有气动管路，通过所述气动管路输送压缩空气驱动所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15动作，即监测和控制混联气动肌肉肌群的动作；

所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节还包括动作监测控制单元，所述动作监测控制单元用于监测和控制所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的动作，该动作表征有等压、等张、等长状态。

本实施例中，一方面，利用单关节的长气动肌肉22与多关节的短气动肌肉（短气动肌肉一13、短气动肌肉二15）组成混联气动肌肉肌群，短气动肌肉一13、短气动肌肉二15与长气动肌肉22协调驱动关节运动；另一方面，利用气动肌肉22驱动，具有较大的功率/质量比、较好的柔顺性、保证关节角度不变刚度可调等优点；再一方面，短气动肌肉一13、短气动肌肉二15与长气动肌肉22协调，短气动肌肉一13、短气动肌肉二15提供驱动力以及驱动关节（或拮抗肌关节）转动，长气动肌肉22仅提供拉力，起辅助加固作用，多类型气动肌肉充分发挥自身优势、取长补短；可用于医工类教学、国际会展展览、大负载转动驱动；实现了贴近实际人体关节的肌肉的模拟。

如图1所示，在本实施例的一个示例中，两个所述的混联气动肌肉肌群分别是混联气动肌肉肌群一2、混联气动肌肉肌群二9；混联气动肌肉肌群一2、混联气动肌肉肌群二9的结构相同。

如图1所示，在本实施例的一个示例中，所述的柔性连接件可以采用绳索8或钢丝，本示例选择采用绳索8；混联气动肌肉肌群一2、混联气动肌肉肌群二9的一端通过连接组件固定连接在所述框架上，另一端可以作为自由端，通过所述绳索8进行连接。

在一个实施例中，如图1、图2所示，所述连接组件包括连接板一1、连接板二4和连接板三6；

所述连接板一1设置在所述框架的一端，所述连接板二4和连接板三6相对设置在所述框架另一端的两侧；

所述连接板一1靠近所述框架中心的一侧设置有固定板一10，所述固定板一10共同连接与所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13的一端，所述短气动肌肉一13的另一端连接所述短气动肌肉二15的一端，所述长气动肌肉22、短气动肌肉二15的另一端分别连接有关节轴承，两个所述关节轴承通过固定板二19共同连接所述柔性连接件的其中一端。

在本实施例的一个示例中，所述柔性连接件是上述的绳索8时，该绳索8通过螺栓20与所述固定板二19连接固定，该螺栓20是可以拆卸的；以便于在绳索8需要更换时便捷更换。

在本实施例的一个示例中，所述短气动肌肉一13与固定板一10之间通过连接件一11连接固定，长气动肌肉22、固定板一10之间通过连接件三24连接固定；本示例中，所述连接件一11、连接件三24可以选择常规的连接接头，例如万向球头、同轴接头或螺纹套筒等。

在本实施例的一个示例中，两个所述关节轴承分别是杆端关节轴承一18、杆端关节轴承二21，其中，所述短气动肌肉二15通过连接件二17、杆端关节轴承一18与固定板二19连接固定；长气动肌肉22通过杆端关节轴承二21与固定板二19连接固定。

需要说明的是，长气动肌肉22、短气动肌肉一13与连接板一1之间可以直接连接，也可以通过其他的连接杆、连接套等连接元件间接连接；短气动肌肉一13与短气动肌肉二15之间也可以连接有其他的结构，例如传感器等。

在一个实施例中，如图3所示，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡35和计算机36；

所述传感器组件通过所述数据采集卡35连接所述计算机36；

所述气动管路上设置有阀门组件，所述阀门组件通过所述数据采集卡35连接所述计算机36；

其中，所述传感器组件，用于监测所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的动作，并通过所述数据采集卡35反馈监测结果给所述计算机36，所述计算机36通过所述数据采集卡35输出控制信号给所述阀门组件，通过所述阀门组件控制所述气动管路中压缩空气的流量及通断。

一般地，长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的动作，可以通过监测长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的内部气压、拉力变化或位移（或伸缩）实现监测；通过调节所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的内部气压，可以控制长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的动作。

在一个实施例中，所述传感器组件包括：气压传感器、力传感器和位移传感器；

三个所述气压传感器分别用于监测所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的内部气压；

四个所述力传感器分别用于监测所述短气动肌肉一13、短气动肌肉一13与短气动肌肉二15之间、短气动肌肉二15、长气动肌肉22产生的拉力；

三个所述位移传感器分别用于监测所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15产生的位移。

本实施例中，所述位移传感器可以采用拉线式编码器。

具体地，三个所述气压传感器分别是：气压传感器一29、气压传感器二30、气压传感器三31；气压传感器一29、气压传感器二30、气压传感器三31分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的内部气压；四个所述力传感器分别是：拉力传感器一12、拉力传感器二14、拉力传感器三16以及拉力传感器四23；拉力传感器一12、拉力传感器二14、拉力传感器三16分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉一13与短气动肌肉二15之间、短气动肌肉二15的拉力，拉力传感器四23测量长气动肌肉22的拉力；三个所述位移传感器分别是：拉线式编码器一32、拉线式编码器二33、拉线式编码器三34，拉线式编码器一32、拉线式编码器二33、拉线式编码器三34则分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的长度，通过比较一段时间前后的长度变化，得到长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15的伸缩或位移量。

在本示例中，气压传感器一29、气压传感器二30、气压传感器三31、拉力传感器一12、拉力传感器二14、拉力传感器三16、拉力传感器四23、拉线式编码器一32、拉线式编码器二33、拉线式编码器三34测量的模拟量信号全部通过数据采集卡35传输给计算机36，计算机通过采集到的信号与输出的信号比较作差，通过数据采集卡35，进一步输出控制信号通过阀门组件控制短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的内部气压（或简称气压）。

在本实施例的一个示例中，所述阀门组件至少包括比例调压阀，三个所述比例调压阀分别设置在三路所述输出分路上；

本示例中，三个所述比例调压阀可以是：比例调压阀一26、比例调压阀二27、比例调压阀三28；通过比例调压阀一26、比例调压阀二27、比例调压阀三28控制短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的气压。

在一个实施例中，所述气动管路包括：输入管路、气动三联体25和输出分路；

所述输入管路的一端与气源连接，另一端连接所述气动三联体25的进气口；

所述气动三联体25的出气口分三路分别连接三路所述输出分路的第一端，三路所述输出分路的第二端分路连通所述长气动肌肉22、短气动肌肉一13和短气动肌肉二15；

本实施例中，所述压缩空气经过气动三联体25过滤，分别经过比例调压阀一26、比例调压阀二27、比例调压阀三28向短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22输入压缩空气，气压传感器一29、气压传感器二30、气压传感器三31分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的气压，拉线式编码器一32、拉线式编码器二33、拉线式编码器三34分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉二15、长气动肌肉22的长度；拉力传感器一12、拉力传感器二14、拉力传感器三16分别测量短气动肌肉一13、短气动肌肉一13与短气动肌肉二15之间、短气动肌肉二15的拉力，拉力传感器四23测量长气动肌肉22的拉力。全部测量结果经过数据采集卡35传输给计算机36，计算机36运算后经数据采集卡35输出控制信号，控制比例压力阀一26、比例压力阀二27、比例压力阀三28的开度。

在本实施例的一个示例中，气源可以是压缩机的出气口，通过该压缩机产生压缩空气；气源也可以是高压气体储存罐，通过高压气体储存罐提供压缩空气，当然，也可以是其他供气设备，在此不作具体限制。

如图1所示，在一个实施例中，所述连接板二4和连接板三6的两端边沿设置有连接块，所述框架上开设有连接槽，所述连接块可拆卸的安装在所述连接槽内。

具体地，所述连接块可以通过连接螺栓连接在所述连接槽内，并且可以通过调节所述连接螺栓在所述连接槽内的位置调节所述滑轮组件与框架的相对位置，进而调整所述混联气动肌肉肌群中短气动肌肉一13、短气动肌肉一13与短气动肌肉二15的初始状态。

本实施例中，所述滑轮组件包括转动轮5和转动轴7，所述转动轴7的两端分别转动连接所述连接板二4和连接板三6，所述转动轮7套设在所述转动轴5上。

所述转动轮7的外沿设置有限位槽，所述绳索8缠绕在所述限位槽内，可以实现对绳索8的限位。

在一个实施例中，所述框架为U形结构，所述框架、连接组件的制作材料为铝合金材料。

但是，所述框架也可以是采用其他金属制作而成的支持结构，例如钢材、铁条等。

在另一个实施例中，所述混联气动肌肉肌群包括一个长气动肌肉22、三个及以上串联连接的短气动肌肉。

本实施例中，所述短气动肌肉可以设置有三个、四个或五个，全部的短气动肌肉串联连接；再与长气动肌肉22并排设置；进而模拟人体肌肉的气动肌肉。通过动作监测控制单元控制各模拟人体肌肉的气动肌肉，即一个长气动肌肉、三个及以上串联连接的短气动肌肉；实现基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节的转动控制，可以模拟人关节的动作，并且可以实现精确的轨迹控制，本实施例拥有其他气动肌肉肌群的拮抗肌关节无法比拟的优势。

本实用新型上述实施例中提供了一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，通过设置的混联气动肌肉肌群和动作监测控制单元，利用长气动肌肉22与多关节的短气动肌肉（短气动肌肉一13、短气动肌肉二15）组成混联气动肌肉肌群，控制短气动肌肉一13、短气动肌肉二15与长气动肌肉22协调驱动关节运动；同时，利用气动肌肉22驱动，具有较大的功率/质量比、较好的柔顺性、保证关节角度不变刚度可调等优点；此外，短气动肌肉一13、短气动肌肉二15与长气动肌肉22协调，短气动肌肉一13、短气动肌肉二15提供驱动力以及驱动关节（或拮抗肌关节）转动，长气动肌肉22仅提供拉力，起辅助加固作用，多类型气动肌肉充分发挥自身优势、取长补短；可用于医工类教学、国际会展展览、大负载转动驱动；实现了贴近实际人体关节的肌肉的模拟，整体结构简单成本低廉，易于推广应用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节包括混联气动肌肉肌群和框架，其特征在于，所述框架的一端设置有连接组件，所述框架的另一端设置有滑轮组件，两个所述混联气动肌肉肌群沿着所述框架的长度方向并排设置；

两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述连接组件的一端均与所述连接组件连接，两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述滑轮组件的一端分别与缠绕在所述滑轮组件上的柔性连接件的两端连接；

所述混联气动肌肉肌群包括：长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；所述短气动肌肉一和短气动肌肉二串联连接，所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二均连通有气动管路，通过所述气动管路输送压缩空气驱动所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二动作；

所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节还包括动作监测控制单元，所述动作监测控制单元用于监测和控制所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作。

2.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡和计算机；

所述传感器组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

所述气动管路上设置有阀门组件，所述阀门组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

其中，所述传感器组件，用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作，并通过所述数据采集卡反馈监测结果给所述计算机，所述计算机通过所述数据采集卡输出控制信号给所述阀门组件，通过所述阀门组件控制所述气动管路中压缩空气的流量及通断。

3.根据权利要求2所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述传感器组件包括：气压传感器、力传感器和位移传感器；

三个所述气压传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的内部气压；

四个所述力传感器分别用于监测所述短气动肌肉一、短气动肌肉一与短气动肌肉二之间、短气动肌肉二、长气动肌肉产生的拉力；

三个所述位移传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二产生的位移。

4.根据权利要求3所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述位移传感器为拉线式编码器。

5.根据权利要求2所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述气动管路包括：输入管路、气动三联体和输出分路；

所述输入管路的一端与气源连接，另一端连接所述气动三联体的进气口；

所述气动三联体的出气口分三路分别连接三路所述输出分路的第一端，三路所述输出分路的第二端分路连通所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；

所述阀门组件至少包括比例调压阀，三个所述比例调压阀分别设置在三路所述输出分路上。

6.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述连接组件包括连接板一、连接板二和连接板三；

所述连接板一设置在所述框架的一端，所述连接板二和连接板三相对设置在所述框架另一端的两侧；

所述连接板一靠近所述框架中心的一侧设置有固定板一，所述固定板一共同连接与所述长气动肌肉、短气动肌肉一的一端，所述短气动肌肉一的另一端连接所述短气动肌肉二的一端，所述长气动肌肉、短气动肌肉二的另一端分别连接有关节轴承，两个所述关节轴承通过固定板二共同连接所述柔性连接件的其中一端。

7.根据权利要求6所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述连接板二和连接板三的两端边沿设置有连接块，所述框架上开设有连接槽，所述连接块可拆卸的安装在所述连接槽内。

8.根据权利要求6所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述滑轮组件包括转动轮和转动轴，所述转动轴的两端分别转动连接所述连接板二和连接板三，所述转动轮套设在所述转动轴上。

9.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述框架为U形结构，所述框架、连接组件的制作材料为铝合金材料。

10.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述混联气动肌肉肌群包括一个长气动肌肉、三个及以上串联连接的短气动肌肉。

Images