CN218802279U - 一种全自动上下料工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动上下料工业机器人，主要包括外框、滑座、滑架、伸缩缸和摆动电机，所述外框内侧上部转动安装有转座，转座底端固定安装有锥齿轮，所述外框右侧下部贯穿固定安装有摆动电机，摆动电机通过外接齿轮与锥齿轮啮合连接，所述外框内侧下部固定安装有与摆动电机配合的角度传感器，所述转座顶端中部固定安装有伸缩缸，伸缩缸外侧中部固定安装有紧密排列的耐磨板。本实用新型在结构上设计合理，本上下料机器人的结构稳定灵活，移动简单，装置的稳定性高，采用双工位设计，同步操作双工位提高工作效率，夹持装置稳定牢靠，实用性强。

Description

一种全自动上下料工业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种全自动上下料工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的上下料机器人的结构复杂，动作控制精度控制不易，需要较高成本的视觉定位装置，装置的稳定性不足，动作只能单独进行，无法同步操作双工位，使用效率低。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动上下料工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种全自动上下料工业机器人，主要包括外框、滑座、滑架、伸缩缸和摆动电机，所述外框内侧上部转动安装有转座，转座底端固定安装有锥齿轮，所述外框右侧下部贯穿固定安装有摆动电机，摆动电机通过外接齿轮与锥齿轮啮合连接，所述外框内侧下部固定安装有与摆动电机配合的角度传感器，所述转座顶端中部固定安装有伸缩缸，伸缩缸外侧中部固定安装有紧密排列的耐磨板，所述外框外侧上部固定安装有对称设置的限位环，限位环内壁与耐磨板外壁紧密接触，所述伸缩缸顶端固定安装有装配座，装配座中部嵌设固定安装有左右对称的滑架，滑架中部滑动安装有滑座，滑座顶端中部固定安装有电缸，所述滑座中部贯穿开设有与电缸配合的伸缩孔，所述滑架内侧前部装配安装有丝杆电机，丝杆电机贯穿滑座前部，所述滑座前部内侧贯穿固定安装有与丝杆电机配合的丝杆螺母，所述电缸底端装配安装有主板，主板底端中部固定安装有前后对称的电推杆，电推杆端部固定安装有夹板。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹板朝向电推杆一侧固定安装有左右对称的稳定杆，所述主板底端边缘处固定安装有与稳定杆配合的导套。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑架内侧后部固定安装有与丝杆电机平行的导杆，所述滑座内侧后部开设有与导杆配合的导向孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主板顶端边缘处固定安装有左右对称的滑杆，所述滑座内部开设有与滑杆配合的滑接孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述丝杆电机、电缸、电推杆、伸缩缸、摆动电机和角度传感器通过线束与外部电源及外部控制设备电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在结构上设计合理，本上下料机器人的结构稳定灵活，移动简单，装置的稳定性高，采用双工位设计，同步操作双工位提高工作效率，夹持装置稳定牢靠，实用性强。

附图说明

图1为全自动上下料工业机器人的结构示意图。

图2为全自动上下料工业机器人中滑架、夹板、滑座、主板、电推杆和导杆之间的左视示意图。

图3为全自动上下料工业机器人中外框、转座、伸缩缸和摆动电机之间的结构示意图。

图4为全自动上下料工业机器人中滑架、导杆和丝杆电机之间的俯视示意图。

图5为全自动上下料工业机器人中伸缩缸、限位环和耐磨板之间的位置示意图。

图中：外框1、转座2、耐磨板3、稳定杆4、夹板5、滑座6、丝杆电机7、装配座8、滑架9、电缸10、滑杆11、电推杆12、伸缩缸13、限位环14、摆动电机15、丝杆螺母16、主板17、导套18、导杆19、锥齿轮20、角度传感器21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种全自动上下料工业机器人，主要包括外框1、滑座6、滑架9、伸缩缸13和摆动电机15，所述外框1内侧上部转动安装有转座2，转座2底端固定安装有锥齿轮20，所述外框1右侧下部贯穿固定安装有摆动电机15，摆动电机15通过外接齿轮与锥齿轮20啮合连接，所述外框1内侧下部固定安装有与摆动电机15配合的角度传感器21，所述转座2顶端中部固定安装有伸缩缸13，伸缩缸13外侧中部固定安装有紧密排列的耐磨板3，所述外框1外侧上部固定安装有对称设置的限位环14，限位环14内壁与耐磨板3外壁紧密接触，所述伸缩缸13顶端固定安装有装配座8，装配座8中部嵌设固定安装有左右对称的滑架9，滑架9中部滑动安装有滑座6，滑座6顶端中部固定安装有电缸10，所述滑座6中部贯穿开设有与电缸10配合的伸缩孔，所述滑架9内侧前部装配安装有丝杆电机7，丝杆电机7贯穿滑座6前部，所述滑座6前部内侧贯穿固定安装有与丝杆电机7配合的丝杆螺母16，所述电缸10底端装配安装有主板17，主板17底端中部固定安装有前后对称的电推杆12，电推杆12端部固定安装有夹板5。

所述夹板5朝向电推杆12一侧固定安装有左右对称的稳定杆4，所述主板17底端边缘处固定安装有与稳定杆4配合的导套18。

所述滑架9内侧后部固定安装有与丝杆电机7平行的导杆19，所述滑座6内侧后部开设有与导杆19配合的导向孔。

所述主板17顶端边缘处固定安装有左右对称的滑杆11，所述滑座6内部开设有与滑杆11配合的滑接孔。

所述丝杆电机7、电缸10、电推杆12、伸缩缸13、摆动电机15和角度传感器21通过线束与外部电源及外部控制设备电性连接。

本实用新型的工作原理是：

本实用新型涉及一种全自动上下料工业机器人，使用时，将装置固定在两排加工设备中间，将加工设备的上下料口垂直朝向本装置设置，在本装置的前后两侧，设置上下料的传送带，在进行工作时，通过传送带将原料运送到本装置的正前的正后位置，本装置的起始位置为滑架9呈前后方向位置，上料时，伸缩缸13缩短，丝杆电机7带动滑座6前后滑动，移动夹料位置，此者移动距离通过传送带到达本装置的实际距离进行现场设置在控制设备的程序中，之后电推杆12缩短，将夹板5相互远离，电缸10伸长，使得夹板5移动到夹取位置，之后电推杆12伸长，通过夹板5将原料夹紧，且通过稳定杆4使得夹板5在受力后保持竖直，保持夹持的稳定牢靠，之后伸缩缸13伸长，摆动电机15带动伸缩缸13转动90度，丝杆电机7带动滑座6左右自由滑动，将物料放置在加工面上，此时的滑座6滑动距离通过本装置到达加工面的距离现场调试，之后电缸10伸长，电推杆12缩短，将原料放下，之后伸缩缸13伸长，摆动电机15带动伸缩缸13复位，此时加工设备可以进行加工，加工结束后，控制设备控制本装置启动，反向运行程序，将成品夹下，放置到传送带上，完成一个上下料流程，在工作时，通过半环型限位环14和四分之一环形的耐磨板3组成对伸缩缸13的包围式稳定夹，将装置进行转动支撑，保证装置受重时的稳定，装置的驱动部件均采用伺服式的不仅控制装置，可以精确的控制移动范围和距离，保证上下料的精确，装置的移动采用直线的滑动和一定范围内的摆动，动作简单，精度控制便宜，本上下料机器人的结构稳定灵活，移动简单，装置的稳定性高，采用双工位设计，同步操作双工位提高工作效率，夹持装置稳定牢靠，实用性强。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种全自动上下料工业机器人，主要包括外框(1)、滑座(6)、滑架(9)、伸缩缸(13)和摆动电机(15)，其特征在于，所述外框(1)内侧上部转动安装有转座(2)，转座(2)底端固定安装有锥齿轮(20)，所述外框(1)右侧下部贯穿固定安装有摆动电机(15)，摆动电机(15)通过外接齿轮与锥齿轮(20)啮合连接，所述外框(1)内侧下部固定安装有与摆动电机(15)配合的角度传感器(21)，所述转座(2)顶端中部固定安装有伸缩缸(13)，伸缩缸(13)外侧中部固定安装有紧密排列的耐磨板(3)，所述外框(1)外侧上部固定安装有对称设置的限位环(14)，限位环(14)内壁与耐磨板(3)外壁紧密接触，所述伸缩缸(13)顶端固定安装有装配座(8)，装配座(8)中部嵌设固定安装有左右对称的滑架(9)，滑架(9)中部滑动安装有滑座(6)，滑座(6)顶端中部固定安装有电缸(10)，所述滑座(6)中部贯穿开设有与电缸(10)配合的伸缩孔，所述滑架(9)内侧前部装配安装有丝杆电机(7)，丝杆电机(7)贯穿滑座(6)前部，所述滑座(6)前部内侧贯穿固定安装有与丝杆电机(7)配合的丝杆螺母(16)，所述电缸(10)底端装配安装有主板(17)，主板(17)底端中部固定安装有前后对称的电推杆(12)，电推杆(12)端部固定安装有夹板(5)。

2.根据权利要求1所述的全自动上下料工业机器人，其特征在于，所述夹板(5)朝向电推杆(12)一侧固定安装有左右对称的稳定杆(4)，所述主板(17)底端边缘处固定安装有与稳定杆(4)配合的导套(18)。

3.根据权利要求1所述的全自动上下料工业机器人，其特征在于，所述滑架(9)内侧后部固定安装有与丝杆电机(7)平行的导杆(19)，所述滑座(6)内侧后部开设有与导杆(19)配合的导向孔。

4.根据权利要求1所述的全自动上下料工业机器人，其特征在于，所述主板(17)顶端边缘处固定安装有左右对称的滑杆(11)，所述滑座(6)内部开设有与滑杆(11)配合的滑接孔。

5.根据权利要求1所述的全自动上下料工业机器人，其特征在于，所述丝杆电机(7)、电缸(10)、电推杆(12)、伸缩缸(13)、摆动电机(15)和角度传感器(21)通过线束与外部电源及外部控制设备电性连接。

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