CN218782632U - 相机标定设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种相机标定设备，其中，相机标定设备包括标定组合体、支撑组件和底盘。标定组合体包括两两相互垂直设置的三个背板和贴合固定于背板上的标定板；支撑组件包括若干支撑腿，支撑腿用于将标定组合体支撑于底盘上方，其中标定组合体的开口方向朝向底盘所在平面；底盘设置有至少一条滑轨和伸缩杆，其中伸缩杆设置于滑轨的滑块上，伸缩杆用于固定待标定相机。本说明书实施例采用的标定组合体整体结构不仅突破单张棋盘格标定的局限性，还通过标定组合体、支撑组件和底盘的整体结构使相机标定过程中免受外界光照、振动等影响，提升标定的效率和精准度，减少标定的工作量等。

Description

相机标定设备

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，具体涉及一种相机标定设备。

背景技术

在图像测量及机器视觉应用领域，为确定空间物体表面上点的三维几何位置需建立相机成像的几何模型来获得相机参数。其中通过相机标定可实现将相机拍摄的图像进行矫正得到畸变较小的图像。即相机标定的目的获取相机的内参、外参及畸变系数等。

传统的相机标定通常利用单张棋盘格图卡，通过拍摄棋盘格不同摆放倾斜角度的图片，进而采用标定算法实现相机标定参数的获得。通过单张棋盘格进行相机标定拍摄过程需拍摄更多的图像来进行标定，工作量巨大。同时该传统标定板及标定方式容易受光线、震动等外界影响，导致获得的相机标定参数不准确、精度差等。

因此，需要一种新的相机标定方案。

实用新型内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种相机标定设备，应用于相机标定过程。

本说明书实施例提供以下技术方案：

本说明书实施例提供一种相机标定设备，相机标定设备包括：标定组合体、支撑组件和底盘；

标定组合体包括两两相互垂直设置的三个背板和贴合固定于所述背板上的标定板；

所述支撑组件包括若干支撑腿，所述支撑腿用于将所述标定组合体支撑于所述底盘上方，其中所述标定组合体的开口方向朝向所述底盘所在平面；

所述底盘设置有至少一条滑轨和伸缩杆，其中所述伸缩杆设置于所述滑轨的滑块上，所述伸缩杆用于固定待标定相机。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

通过标定组合体、支撑组件与底盘构成的整体结构不仅突破单张棋盘格标定的局限性，还使相机标定过程中免受外界光照、振动等影响，提升标定的效率和精准度，减少标定的工作量等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请中的一种相机标定设备的示意图一；

图2是本申请中的一种相机标定设备的示意图二；

图3是本申请中的滑轨及伸缩杆结构示意图；

图4是本申请中的滑轨结构示意图；

图5是本申请中标定组合体中开口部示意图。

图1～图5中，10-标定组合体，20-支撑组件，30-底盘，11-背板，21-支撑腿，22-直角固定支架，23-背板支架，31-滑轨，32-伸缩杆，33-滑块，34-边框，35-固定边，111-开口部。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。

现有技术相机标定通常采用单张棋盘格图卡，拍摄棋盘格不同摆放倾斜角度的图片进而采用算法实现相机标定参数的获得。采用单张棋盘格标定工作量大，且该标定方式极易受外界光照、振动等影响，使得相机标定的效率及准确性较差，尤其影响标定时相机对棋盘格角点的检测。

基于此，本说明书实施例提出了一种新的相机标定方案：如图1所示，一种相机标定设备，该相机标定设备包括标定组合体10、支撑组件20和底盘30。标定组合体包括两两相互垂直设置的三个背板11和贴合固定于背板上的标定板(未示出)。支撑组件20包括若干支撑腿21，支撑腿21用于将标定组合体10支撑于底盘30上方，其中标定组合体的开口方向朝向底盘30所在平面。底盘30设置有至少一条滑轨31和伸缩杆32，伸缩杆32设置于滑轨31的滑块33上，伸缩杆32用于固定待标定相机。本说明书实施例通过将两两相互垂直的标定板通过支撑组件设置于底盘上方，支撑组件将两两相互垂直的标定板与底盘上设置的待标定相机构成稳固的整体，不仅实现待标定相机打破采用单张标定板进行标定的局限，而且该稳固整体结构在标定过程中几乎消除外界因素如光照、振动等影响，提升相机标定的有效性和精准度。

以下结合附图，说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1、图2所示，本说明书实施例提供一种相机标定设备，该相机标定设备包括：标定组合体10、支撑组件20和底盘30。所述标定组合体10包括两两相互垂直设置的三个背板11和贴合固定于所述背板上的标定板(未示出)。所述支撑组件20包括若干支撑腿21，所述支撑腿用于将所述标定组合体10支撑于所述底盘30上方，其中所述标定组合体的开口方向朝向所述底盘30所在平面。所述底盘30设置有至少一条滑轨31和伸缩杆32，其中所述伸缩杆32设置于所述滑轨31的滑块33上，所述伸缩杆32用于固定待标定相机。

具体地，背板11朝向底盘30的方向上贴合固定标定板，由此组成三个两两相互垂直设置的标定板。一些实施例中背板和标定板通过黏合、采用紧固夹具等方式进行贴合设置。支撑组件20包含的若干支撑腿21通过如直角固定支架(未示出)、三角固定支架(未示出)等进行紧固。底盘30设置至少一条滑轨31和设置于滑轨31滑块33上的伸缩杆32来固定待标定相机。通过支撑组件20将两两相互垂直设置的标定板与底盘30稳定架构，不仅可实现多张棋盘格进行标定减少拍摄图片的工作量，而且克服标定过程的外界影响，如光照、振动影响等，提升标定过程的有效性，提高标定的精准度和标定的高效性。

在一些实施例中，支撑腿正对标定组合体的棱嵴方向设置。

结合图1和图2所示，支撑组合体20中设置3个支撑腿21，每个支撑腿21与标定组合体的棱嵴方向设置。具体地，标定组合体的棱嵴方向包括两两相互垂直背板及标定板连接的组合边方向。如图2每个支撑腿21与标定组合体的棱嵴方向正对设置，提升支撑组件连接标定组合体及底盘的稳固性，尤其减少外界的影响，如标定过程中不必要的振动、抖动等提升标定过程的有效性，进而提高标定的精准度和标定的高效性。

在一些实施例中，相邻两背板通过直角固定支架进行固定；支撑组件还包括背板支架，背板与背板支架通过三角固定架紧固连接。

如图2所示，相邻两背板通过直角固定支架22进行固定，以实现两两相互垂直的背板及标定板的紧固连接。支撑组件还包括背板支架23，背板11与背板支架23通过三角固定架紧固连接，背板固定设置于背板支架上，背板支架一方面与背板紧固连接，另一方面与支撑腿上端紧固连接。

在一些实施例中，支撑腿底部与底盘通过三角固定架紧固设置，支撑腿顶部与背板支架通过三角固定架紧固设置。

结合上述实施例，支撑腿底部与底盘通过三角固定架紧固设置，支撑腿顶部与背板支架通过三角固定架紧固设置。综上支撑组件连接标定组合体及底盘的紧固连接方式一方面便于调节，另一方面支撑组件连接标定组合体及底盘的整体结构不易变形，具有极高的稳固性。

一些实施例如图1、图2所示，底盘包括四周紧固围合的边框34，该边框呈左右或者上下对称设置。还包括至少一个与滑轨垂直的固定边35、沿滑轨方向将边框34分为对称的两部分，固定边与边框紧固连接。各支撑腿呈三角形对称设置于边框上。边框的各对称部分呈缺角矩形状，于缺角矩形的倾斜边框上设置一支撑腿。

在一些实施例中，滑轨设置有预设形状，所述至少一条滑轨沿标定组合体的棱嵴方向设置；和/或，滑块的一侧设置有紧固螺销。

如图2至图4所示，滑轨设置有预设形状如“Ω”(参见图4)，如图3所示，该滑轨设有特定形状可确保滑块平稳顺畅地滑行；如图2所示，底盘的至少一条滑轨沿标定组合体的棱嵴方向设置，结合上述实施例中稳固的底盘，将支撑腿正对标定组合体的棱嵴方向设置加固标定组合体、底盘及支撑组件整体的稳固性，进而将滑轨沿标定组合体的棱嵴方向设置进一步加固标定组合体、底盘及支撑组件整体的稳固性，即使在滑块沿滑轨滑动时保证整体结构稳固无任何不稳固、抖动等情形发生，确保标定过程中不受外界因素振动、抖动等影响，提升标定的高效性和精准性。

滑块的一侧设置有紧固螺销，在预定位置时定位紧固滑块，提升标定过程相机的稳定性。

结合上述稳固的底盘设计，将滑轨设置有预设形状，且沿标定组合体的棱嵴方向设置，并将支撑腿正对标定组合体的棱嵴方向设置，及通过紧固螺销固定滑块至预设位置，整体提升相机标定过程中免受外界振动、抖动等因素的影响，提升相机标定的稳定性。

在一些实施例中，所述标定板上设置有用于标定的棋盘格；所述棋盘格为黑白间隔的方格或二维码方格。和/或，所述背板与所述标定板通过黏合或紧固夹具进行贴合设置。一些实施例中背板与标定板贴合固定可采用“L”形紧固夹具将标定板贴合固定与背板。

在一些实施例中，至少一个背板顶部设置预设大小的开口部，开口部处设置的背板为发光背板。

如图5所示，至少一个背板顶部设置预设大小的开口部111，开口处设置的背板为发光背板。该发光背板用于为标定组合体内部提供照明；该发光背板的光源为可见光、红外光中的至少一种。

在一些实施例中，所述标定板设置为透光面板，其内设置有平面光源，在标定过程中提供照明。本实施例中标定板设置为透光面板如透明菲林片，通过其内置的平面光源为标定过程中提供照明。

结合上述实施例，通过本实施例的标定组合体整体结构不仅突破单张棋盘格标定的局限性，还使相机标定过程中免受外界光照、振动等影响，提升标定的效率和精准度，减少标定的工作量等。

在一些实施例中，伸缩杆顶部设置有固定部，所述固定部用于固定相机，包括夹具、固定螺销，所述伸缩杆与所述滑块可拆卸连接。具体地伸缩杆的底部与滑块可拆卸连接，顶部设置固定部，如通过夹具、螺销等对相机进行固定。

在一些实施例中，所述滑轨连接有电控单元和电动单元，所述电控单元用于驱动所述电动单元使滑块沿所述滑轨移动至预设位置，使相机在不同位置下进行拍摄标定。

具体地滑轨连接有电控单元和电动单元，电控单元用于驱动电动单元使滑块沿滑轨移动至预设位置，从而实现相机在不同位置下进行拍摄标定。尤其在滑块沿滑轨滑动使得相机移动标定时，通过稳固的底盘设计，将支撑腿正对标定组合体的棱嵴方向设置加固标定组合体、底盘及支撑组件整体的稳固性，进而将滑轨沿标定组合体的棱嵴方向设置进一步加固标定组合体、底盘及支撑组件整体的稳固性，保证整体结构稳固不会发生抖动及振动等情形，确保标定过程中不受外界因素振动、抖动等影响，提升标定的高效性和精准性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例侧重说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于后面说明的产品实施例而言，由于其与方法是对应的，描述比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种相机标定设备，其特征在于，所述相机标定设备包括：标定组合体、支撑组件和底盘；

所述标定组合体包括两两相互垂直设置的三个背板和贴合固定于所述背板上的标定板；

所述支撑组件包括若干支撑腿，所述支撑腿用于将所述标定组合体支撑于所述底盘上方，其中所述标定组合体的开口方向朝向所述底盘所在平面；

所述底盘设置有至少一条滑轨和伸缩杆，其中所述伸缩杆设置于所述滑轨的滑块上，所述伸缩杆用于固定待标定相机。

2.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，所述支撑腿正对所述标定组合体的棱嵴方向设置。

3.根据权利要求2所述的相机标定设备，其特征在于，相邻两背板通过直角固定架进行固定；

所述支撑组件还包括背板支架，所述背板与所述背板支架通过三角固定架紧固连接。

4.根据权利要求3所述的相机标定设备，其特征在于，支撑腿底部与底盘通过三角固定架紧固设置；支撑腿顶部与背板支架通过三角固定架紧固设置。

5.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，所述滑轨设置有预设形状；

所述至少一条滑轨沿所述标定组合体的棱嵴方向设置；

和/或，滑块的一侧设置有紧固螺销。

6.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，所述标定板上设置有用于标定的棋盘格；所述棋盘格为黑白间隔的方格或二维码方格；

和/或，所述背板与所述标定板通过黏合或紧固夹具进行贴合设置。

7.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，至少一个背板顶部设置预设大小的开口部，开口部处设置的背板为发光背板。

8.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，所述标定板设置为透光面板，其内设置有平面光源。

9.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，伸缩杆顶部设置有固定部，所述固定部用于固定相机，包括夹具、固定螺销；所述伸缩杆与所述滑块可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的相机标定设备，其特征在于，所述滑轨连接有电控单元和电动单元，所述电控单元用于驱动所述电动单元使滑块沿所述滑轨移动至预设位置，使相机在不同位置下进行拍摄标定。

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