CN210743017U - 相机标定装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种相机标定装置，其中，该装置包括：标定图卡，支架和滑动平台；标定图卡可拆卸的设置于支架上端；滑动平台，通过可伸缩的沿竖直方向设置的平台支撑杆与支架下端连接，可上下移动的设置于标定图卡下方，用于放置待标定相机。通过本公开的相机标定装置，可以满足不同相机标定的使用需求。

Description

相机标定装置

技术领域

本公开涉及标定技术领域，具体是涉及一种相机标定装置。

背景技术

目前，以智能手机为代表的智能设备，大多拥有多个摄像头模组，用以满足各种3D计算机视觉应用。

在摄像头使用之前，往往需要在出厂前完成相机标定。目前工厂里使用的标定装置大多只能支持特定的智能设备相机摄像头，由于标定装置光源色温、亮度单一，因此无法满足用于对其他智能设备相机摄像头的相机标定。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的问题，本公开提供一种相机标定装置。

本公开实施例提供一种相机标定装置，其包括：标定图卡，支架和滑动平台；标定图卡可拆卸的设置于支架上端；滑动平台，通过可伸缩的沿竖直方向设置的平台支撑杆与支架下端连接，可上下移动的设置于标定图卡下方，用于放置待标定相机。

在一例中，相机标定装置还包括一个或多个光源板，光源板安装于支架，且位于标定图卡下方，用于向标定图卡发射光线。

在一例中，光源板可调节用于向标定图卡发射光线的强度和波段。

在一例中，光源板以角度可调的方式安装于支架。

在一例中，相机标定装置还包括固定板，设置于滑动平台下方，且与支架固定连接；中间螺杆，具有外螺纹，中间螺杆穿过固定板，中间螺杆上端与滑动平台连接；旋转盘，具有内螺纹，转动配合连接于中间螺杆，旋转盘抵接固定板下表面，旋转盘可通过旋转带动中间螺杆上下移动，使滑动平台上下移动。

在一例中，滑动平台包括：第一滑板、滑移组件、底座；其中，第一滑板下表面与滑移组件连接，滑板上表面用于放置待标定相机；滑移组件设置于底座上，可调整第一滑板的水平位置。

在一例中，滑移组件包括：第二滑板、第一滑块、第二滑块、第一滑轨和第二滑轨；第二滑轨固定设置于底座上表面；第二滑块与第二滑轨连接，且可沿第二滑轨滑动；第二滑板设置于底座上方，第二滑板下表面与第二滑块固定连接；第一滑轨固定设置于第二滑板上表面，且第一滑轨延伸方向与第二滑轨延伸方向垂直；第一滑块与第一滑轨连接，且可沿第一滑轨滑动；第一滑板设置于第二滑板上方，第一滑板下表面与第一滑块固定连接。

在一例中，相机标定装置还包括支架盖板，支架盖板分别设置于支架的上侧、下侧、左侧、右侧和后侧。

在一例中，相机标定装置还包括滑轮，滑轮位于支架的下端，用于带动支架移动。

本公开提供的一种相机标定装置，一方面，由于标定图卡可拆卸的设置于支架上端，进而可以实现标定图卡的更换；另一方面，滑动平台可移动的设置于标定图卡下方，进而可以实现调整滑动平台与标定图卡之间的位置关系。本公开通过更换标定图卡、利用滑动平台调整标定图卡与待标定相机之间的位置关系，来满足不同智能设备相机摄像头对相机标定的使用需求。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的实施方式，其中：

图1示出了本公开实施例提供的相机标定装置的整体结构示意图；

图2示出了本公开实施例提供的相机标定装置中标定图卡通过图卡支撑杆以可拆卸的方式放置于支架上端的示意图；

图3示出了本公开实施例提供的相机标定装置中滑动平台的示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的优选实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

图1为本公开实施例提供的相机标定装置的整体结构示意图。图2为本公开实施例提供的相机标定装置中标定图卡通过图卡支撑杆以可拆卸的方式放置于支架上端的示意图。

如图1-2所示，相机标定装置100包括：标定图卡1，支架2和滑动平台3。其中，标定图卡1可拆卸的设置于支架2上端。滑动平台3通过可伸缩的沿竖直方向设置的平台支撑杆5与支架2下端连接，可上下移动的设置于标定图卡1下方，用于放置待标定相机。

支架2构成立方体的骨架结构，为相机标定装置100的支撑骨架。支架2可以包括上端和下端均呈长方形的端部支架，以及设置在上端的端部支架和下端的端部支架之间的四根竖直支架。上端的端部支架、下端的端部支架，以及竖直支架可以构成支架2的骨架，除此之外，支架2还可以包括辅助支撑杆或盖板。

由于标定图卡1是通过图卡支撑杆4以可拆卸的方式置于支架2上端，因此，可以根据不同的相机标定需求，来更换相应的标定图卡1。常见的标定图卡1可以是棋盘格图卡，也可以是其他形式的标定图卡。在实际应用中，可以将图卡支撑杆4设置于支架2上端，通过图卡支撑杆4和支架2上端形成放置空间，并将标定图卡1置于图卡支撑杆4上，也就是置于该放置空间内。或者，还可以在支架2上端设置滑槽，将标定图卡1插设于该滑槽内。以此来实现图卡支撑杆4以可拆卸的方式置于支架2上端。

在相机标定过程中，往往需要标定图卡1或标定图卡1的某些位置(例如mark点)占满或占据待标定相机摄像头视场的一定比例范围。由于滑动平台3可以通过可伸缩的平台支撑杆5来实现相对于标定图卡1发生移动。鉴于待标定相机位于滑动平台3上，因此，滑动平台3也可以实现待标定相机相对于标定图卡1的移动。通过调整滑动平台3相对于标定图卡1的移动位置，来实现标定图卡1或标定图卡1的某些位置(例如mark点)占满或占据待标定相机摄像头视场一定比例范围这一标定需求。

需要说明的是，平台支撑杆5可以设置为多根。滑动平台3利用多根平台支撑杆5与支架2下端连接，可以实现滑动平台3的稳定性。可伸缩的平台支撑杆5还可以根据滑动平台3位置的移动而确定平台支撑杆5所停留的位置，并为滑动平台3提供支撑。

本公开提供的一种相机标定装置100，一方面，由于标定图卡1可拆卸的设置于支架2上端，进而可以实现标定图卡1的更换；另一方面，滑动平台3可移动的设置于标定图卡1的下方，进而可以实现调整滑动平台3与标定图卡1之间的位置关系。本公开通过更换标定图卡1、利用滑动平台3调整标定图卡1与待标定相机之间的位置关系，来满足不同智能设备相机摄像头对相机标定的使用需求。

作为一种可能的实施例，相机标定装置100还包括一个或多个光源板6。其中，光源板6安装于支架2，且位于标定图卡1下方，用于向标定图卡1发射光线。

若光线不够充足或不够均匀，将会对待标定相机摄像头采集或捕捉标定图卡1造成影响。因此，相机标定装置100还设置有一个或多个光源板6，用于提供充足的均匀光线，以提高标定图卡1的亮度均匀性，利于待标定相机摄像头采集或捕捉标定图卡1上的信息。

需要说明的是，在光源板6能够向标定图卡1发射光线的前提下，这里不对光源板6设置的具体位置做限定。光源板6可以是设置在标定图卡1下方，还可以进一步限定其设置在标定图卡1和滑动平台3之间，还可以是设置在其他位置。

进一步地，光源板6可以是沿着支架2的四周围进行设置。即可以将光源板6设置在支架2的四个边中的任何一个边或多个边，还可以是沿着支架2的四个边设置为一个圈。将光源板6沿着支架2的四周围进行设置，可以有效避免光源板6遮挡置于滑动平台3上的待标定相机。

作为一种变形，由于一层光源板6发出的光线有可能会导致反射在标定图卡1上的光不够均匀，进而使得标定图卡1的亮度均匀性不足。因此，可以将光源板6设置为上下两层模式，用以克服并弥补第一层光源板6造成的光线不够均匀的情况，进一步提高标定图卡1的亮度均匀性。

需要说明的是，在应用中，还可以根据实际情况，增加更多的光源板6，以满足标定图卡1的亮度均匀性。

作为一种可能的实施例，光源板6可调节用于向标定图卡1发射光线的强度和波段。

针对于不同类型的待标定相机，往往需要不同波段和/或不同强度的光源，为了能够满足不同类型的待标定相机的需求，光源板6可以通过开关调节光源板6发射光线的强度，或切换不同波段的光源。

在一实施例中，光源波段可以包括5100k可见光，850nm红外光和940nm红外光。当待标定相机需要可见光进行光源补充时，可以将光源板6的波段调节为5100k可见光；当待标定相机需要850nm红外光进行光源补充时，可以将光源板6的波段调节为850nm红外光；相应的，当待标定相机需要940nm红外光进行光源补充时，可以将光源板6的波段调节为940nm红外光。相应的，在应用中，可以根据实际需要，改变光源板6发射光线的强度。

作为一种可能的实施例，光源板6以角度可调的方式安装于支架2。

为了能够进一步保证标定图卡1的亮度均匀性，还可以通过调节光源板6的角度来实现。在应用中，光源板6往往以沿45°角斜向上的方向进行安装。有时根据相机标定的需求，还需要调整光源板6的方向。因此，可以在光源板6的两端设置旋转轴，以带动光源板6在一定的范围内进行转动。例如，转动的范围可以是在原有沿45°斜向上方向的基础上，允许有±15°的转动。转动的范围，也可以根据实际情况来确定。

作为一种可能的实施例，相机标定装置100还包括：固定板9，设置于滑动平台3下方，且与支架2固定连接；中间螺杆7，具有外螺纹，中间螺杆7穿过固定板9，中间螺杆7上端与滑动平台3连接；旋转盘8，具有内螺纹，转动配合连接于中间螺杆7，旋转盘8抵接固定板9下表面，旋转盘8可通过旋转带动中间螺杆7上下移动，使滑动平台3上下移动。

为了能够更加满足滑动平台3相对于标定图卡1的移动的需求，进而实现标定图卡1或标定图卡1的某些位置(例如mark点)占满或占据待标定相机摄像头视场一定比例范围这一标定需求，相机标定装置100还通过设置中间螺杆7，来带动滑动平台3相对于标定图卡1在更大的范围内发生上下移动。

在实际应用中，将固定板9固定于支架2，中间螺杆7穿过固定板9，并且中间螺杆7的上端与滑动平台3连接。中间螺杆7具有外螺纹，旋转盘8具有与中间螺杆7配合连接的内螺纹，由于旋转盘8抵接在固定板9的下表面，因此，可以保证旋转盘8通过旋转带动中间螺杆7发生上下移动，并且可以带动可伸缩的平台支撑杆4发生相应的伸缩，进而，使得滑动平台3可以相对于标定图卡1在更大的范围内发生上下移动。

需要说明的是，中间螺杆7的下端不与支架2的下端连接。在实际应用中，还可以将中间螺杆7置于设置于支架2下端的套筒内，使中间螺杆7在套筒内发生上下移动，进而保证中间螺杆7不受到外力破坏。

作为一种变形，还可以在固定板9上设置有电机，并与旋转盘8连接，用于驱动旋转盘8转动，进而带动中间螺杆7发生上下移动。

作为一种可能的实施例，滑动平台3包括：第一滑板31、滑移组件32、底座33。其中，第一滑板31下表面与滑移组件32连接，滑板31上表面用于放置待标定相机；滑移组件32设置于底座33上，可调整第一滑板31的水平位置。

在实际应用中，是将待标定相机置于第一滑板31上，来对待标定相机摄像头进行相机标定的。由于第一滑板31的下表面与滑移组件32连接，滑移组件32可调整第一滑板31的水平位置，即，可以通过滑移组件32调整待标定相机相对于标定图卡1的水平位置，以更好的满足待标定相机对该相机与标定图卡1之间的位置关系的需求。进而，可以实现标定图卡1或标定图卡1的某些位置(例如mark点)占满或占据待标定相机摄像头视场一定比例范围这一标定需求。

作为一种可能的实施例，滑移组件32包括：第二滑板321、第一滑块322、第二滑块323、第一滑轨324和第二滑轨325。第二滑轨325固定设置于底座33上表面；第二滑块323与第二滑轨325连接，且可沿第二滑轨325滑动；第二滑板321设置于底座33上方，第二滑板321下表面与第二滑块323固定连接；第一滑轨324固定设置于第二滑板321上表面，且第一滑轨324延伸方向与第二滑轨325延伸方向垂直；第一滑块322与第一滑轨324连接，且可沿第一滑轨324滑动；第一滑板31设置于第二滑板321上方，第一滑板31下表面与第一滑块322固定连接。

由于根据标定需要，待标定相机与标定图卡1在水平方向上的位置关系还可以划分为由水平方向上的两个彼此垂直的子方向构成。为了便于说明，可以将在水平方向上的彼此垂直的子方向理解为在水平方向上的前后方向和左右方向。

滑移组件32通过设置彼此垂直的第一滑轨324和第二滑轨325来实现第一滑板31在水平方向上可以沿前后方向或左右方向发生移动，增大待标定相机与标定图卡1之间在水平方向上的位置关系的调节范围。

在实际应用中，第一滑块322和第一滑轨324可以带动第一滑板31沿第一滑轨324的方向移动。由于第一滑板31通过第一滑块322和第一滑轨324实现了与第二滑板321的连接，第二滑块323和第二滑轨325可以带动第二滑板321沿第二滑轨325的方向移动，因此，也相应的带动了第一滑板31沿第二滑轨325的方向发生移动。将第一滑轨324延伸方向与第二滑轨325延伸方向垂直设置，因此，可以保证第一滑板31在彼此垂直的方向上发生移动，相应的，即保证了待标定相机可以在水平方向上的两个彼此垂直的子方向上发生移动。

下文仍然以在水平方向上的彼此垂直的两个子方向理解为在水平方向上的前后方向和在水平方向上的左右方向为例进行说明。

由于旋转盘8和中间螺杆7可以带动滑动平台3发生上下移动，滑动平台3通过第一滑板31和滑移组件32可以在水平方向上发生前后、左右的移动，因而，保证了滑动平台3相对于标定图卡1在三维坐标系中发生移动，进而保证了待标定相机与标定图卡1之间的位置关系的需求，确保实现标定图卡1或标定图卡1的某些位置(例如mark点)占满或占据待标定相机摄像头视场一定比例范围这一标定需求。

作为一种可能的实施例，相机标定装置100还包括支架盖板10，其中，支架盖板10分别位于支架2的上侧、下侧、左侧、右侧和后侧。

可以在支架2的上侧、下侧、左侧、右侧和后侧设置有支架盖板10，以使支架2成为一个相对封闭的箱体，来有效阻隔外界光线对相机标定过程的干扰。

作为一种可能的实施例，相机标定装置100还包括滑轮11，其中，滑轮11位于支架2的下端，用于带动支架2移动。

通过在支架2的下端安装滑轮11，通过滑轮11带动支架2的移动，来实现带动相机标定装置100的移动，以方便相机标定装置100在不同的地方使用。需要说明的是，滑轮11上还可以设置固定卡，通过固定卡来实现滑轮11的固定，也就是说，当相机标定装置100通过滑轮11移动到其欲到达的位置后，通过固定卡来实现相机标定装置100的固定。

出于示例和描述的目的，已经给出了本公开实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的，也并非要将本公开限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本公开的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本公开的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本公开。

Claims (9)

1.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：标定图卡，支架和滑动平台；

所述标定图卡可拆卸的设置于所述支架上端；

所述滑动平台，通过可伸缩的沿竖直方向设置的平台支撑杆与所述支架下端连接，可上下移动的设置于所述标定图卡下方，用于放置待标定相机。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

一个或多个光源板，所述光源板安装于所述支架，且位于所述标定图卡下方，用于向所述标定图卡发射光线。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源板可调节所述用于向所述标定图卡发射光线的强度和波段。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源板以角度可调的方式安装于所述支架。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

固定板，设置于所述滑动平台下方，且与所述支架固定连接；

中间螺杆，具有外螺纹，所述中间螺杆穿过所述固定板，所述中间螺杆上端与所述滑动平台连接；

旋转盘，具有内螺纹，转动配合连接于所述中间螺杆，所述旋转盘抵接所述固定板下表面，所述旋转盘可通过旋转带动所述中间螺杆上下移动，使所述滑动平台上下移动。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滑动平台包括：第一滑板、滑移组件、底座；其中，

所述第一滑板下表面与所述滑移组件连接，所述滑板上表面用于放置待标定相机；

所述滑移组件设置于所述底座上，可调整所述第一滑板的水平位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述滑移组件包括：第二滑板、第一滑块、第二滑块、第一滑轨和第二滑轨；

所述第二滑轨固定设置于所述底座上表面；

所述第二滑块与所述第二滑轨连接，且可沿所述第二滑轨滑动；

所述第二滑板设置于所述底座上方，所述第二滑板下表面与所述第二滑块固定连接；

所述第一滑轨固定设置于所述第二滑板上表面，且所述第一滑轨延伸方向与所述第二滑轨延伸方向垂直；

所述第一滑块与所述第一滑轨连接，且可沿所述第一滑轨滑动；

所述第一滑板设置于所述第二滑板上方，所述第一滑板下表面与所述第一滑块固定连接。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：支架盖板，所述支架盖板分别设置于所述支架的上侧、下侧、左侧、右侧和后侧。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：滑轮，所述滑轮位于所述支架的下端，用于带动所述支架移动。

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