CN218754840U - 伸缩臂叉装车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及叉装作业领域，公开了一种伸缩臂叉装车。包括：回转平台，用于执行回转动作；车架，用于支撑和连接叉装车的各个部件；臂架组件，与车架连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作；叉车属具组件，与臂架组件连接，用于执行叉装操作；第一图像采集设备，安装于叉车属具组件，用于采集叉车属具组件的前方环境图像；第二图像采集设备，安装于车架，用于采集臂架组件的上方环境图像；显示设备，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像。通过上述技术方案，可以实现对叉装车周围环境的实时监控，并且基于作业状态可以在显示设备上显示对应的环境图像，使得叉装作业更加安全、便利。

Description

伸缩臂叉装车

技术领域

本实用新型涉及叉装作业领域，具体地涉及一种伸缩臂叉装车。

背景技术

伸缩臂式叉装车在工程建设中的使用日益广泛。而在现有技术中，由于受设备结构以及作业距离的影响，驾驶员有较大的视觉障碍，无法预知各个视角盲区的障碍。并且，叉装车的作业组件会遮挡驾驶员的视野，干扰驾驶员的正常作业，从而对周边环境和设备本身均有较大作业风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的叉装作业视野盲区问题，提供一种伸缩臂叉装车，该伸缩臂叉装车，具有能够监测叉装车周围的环境图像，并显示与作业状态对应的环境图像在显示设备中。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种伸缩臂叉装车，包括：

车架，用于支撑和连接叉装车的各个部件；

臂架组件，与车架连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作；

叉车属具组件，与臂架组件连接，用于执行叉装操作；

第一图像采集设备，安装于叉车属具组件，用于采集叉车属具组件的前方环境图像；

第二图像采集设备，安装于车架，用于采集臂架组件的上方环境图像；

显示设备，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像，其中，作业状态包括臂架作业状态，显示设备还用于在作业状态为臂架作业状态的情况下，显示前方环境图像、上方环境图像以及通过前方环境图像和上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者。

在本申请的实施例中，臂架作业状态包括伸缩状态、变幅状态和联合作业状态，联合作业状态是指臂架组件执行伸缩和变幅的复合动作时的状态，显示设备还用于：在臂架作业状态为伸缩状态的情况下，显示前方环境图像；在臂架作业状态为变幅状态的情况下，显示上方环境图像；在臂架作业状态为联合作业状态的情况下，显示第一拟合图像。

在本申请的实施例中，叉装车还包括第一监控云台和第二监控云台，第一监控云台与叉车属具组件连接，第二监控云台与车架连接，第一监控云台和第二监控云台分别用于固定第一图像采集设备和第二图像采集设备。

在本申请的实施例中，叉装车还包括安装于臂架组件的角度传感器，用于检测臂架组件的变幅角度，第二监控云台还用于根据变幅角度调整第二图像采集设备的拍摄角度。

在本申请的实施例中，叉装车还包括第三图像采集设备，安装于车架，用于采集叉装车的后方环境图像。

在本申请的实施例中，叉装车还包括第四图像采集设备，安装于车架，用于采集叉装车的右侧后方环境图像。

在本申请的实施例中，叉装车还包括第五图像采集设备，安装于车架，用于采集叉装车的左侧环境图像。

在本申请的实施例中，显示设备的显示区域至少包括第一区域和第二区域，第一区域用于显示与作业状态对应的环境图像，第二区域用于显示叉装车的设备参数。

在本申请的实施例中，第一图像采集设备和/或第二图像采集设备还用于检测叉装车与障碍物之间的相隔距离，叉装车还包括警报装置，第一图像采集设备和/或第二图像采集设备均与警报装置和显示设备连接，警报装置用于在相隔距离小于等于预设距离的情况下，发出警报；显示设备还用于显示相隔距离。

在本申请的实施例中，叉装车还包括处理器，处理器与图像采集设备电连接，用于接收图像采集设备发送的环境图像，根据环境图像确定叉装车与障碍物之间的相隔距离。

通过上述技术方案，第一图像采集设备和第二图像采集设备，分别安装于叉车属具组件和车架。臂架组件和叉车属具组件进行运动来执行叉装操作时，第一图像采集设备和第二图像采集设备可以根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像于显示设备中。在作业状态为臂架作业状态的情况下，显示设备可以切换显示前方环境图像、上方环境图像以及第一拟合图像。如此，可以对叉装作业进行实时监控，并且基于作业状态可以在显示设备上切换显示对应的环境图像，使得叉装作业更加安全、便利。

附图说明

图1示意性示出了根据本申请实施例的伸缩臂叉装车的示意图。

附图标记说明

110 车架 181 第一图像采集设备

120 臂架组件 182 第二图像采集设备

130 底盘 183 第四图像采集设备

140 显示设备 184 第三图像采集设备

150 叉车属具组件 185 第五图像采集设备

160 第一监控云台 190 角度传感器

170 第二监控云台

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，本申请的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“设有”、“安装”、“配合”、“连接”、“布置”应做广义理解，例如，连接可以是直接连接，也可以是通过中间媒介进行间接的连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间连接件间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

在一个实施例中，提供了一种伸缩臂叉装设备，包括：

车架110，用于支撑和连接叉装车的各个部件；

臂架组件120，与所述车架110连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作；

叉车属具组件150，与臂架组件连接，用于执行叉装操作；

第一图像采集设备181，安装于叉车属具组件150，用于采集叉车属具组件150的前方环境图像；

第二图像采集设备182，安装于车架110，用于采集臂架组件120的上方环境图像；

显示设备140，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像，其中，作业状态包括臂架作业状态，显示设备还用于在作业状态为臂架作业状态的情况下，显示前方环境图像、上方环境图像以及通过前方环境图像和上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者。

参考图1，伸缩臂叉装车是一种能够通过伸缩臂将货物水平运输，垂直升降的设备。通常用于对成件、包装件、托盘或者集装箱等物件进行装卸、堆垛、拆垛以及短途搬运等作业。车架110用来支承连接叉装车各个零部件,并承受来自叉装车内外各种载荷的装置。臂架组件120与车架110连接，可以通过执行变幅动作和伸缩动作来调节叉装设备进行叉装作业的具体位置。叉车属具组件150与臂架组件120的伸缩臂连接，叉车属具组件150是指是在叉装车的货叉架上增设或替代货叉进行多种作业的承载装置。图像采集设备具体可以是摄像头、摄像机、相机、扫描仪、其他带有拍照功能的设备(手机、平板电脑等)其中的任意一种。第一图像采集设备181安装于叉车属具组件150，可以采集叉车属具组件150的前方环境图像。叉车属具组件150的前方环境图像一般是叉装作业的作业对象，例如托架堆垛、包装件、托盘等周围的区域图像。通过采集叉车属具组件150的前方环境图像，可以对作业对象执行准确地叉装作业。第二图像采集设备182安装于车架110，可以采集臂架组件120的上方环境图像。上方环境图像的图像内容包括臂架组件120、以及臂架组件120周围以及臂架组件上方的图像。通过采集上方环境图像可以确定臂架组件120的作业环境，来控制臂架组件120的伸缩长度和变幅角度在安全范围之内。显示设备140是指可以接受图像数据并显示图像的设备，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像。其中，环境图像可以是叉车属具组件150的前方环境图像和/或臂架组件120的上方环境图像。显示设备140可以根据叉装车作业状态的不同，来切换显示对应的图像采集设备采集的环境图像。显示设备在作业状态为臂架作业状态的情况下，显示前方环境图像、上方环境图像以及通过前方环境图像和上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者。臂架作业状态是指臂架组件120执行变幅动作和或伸缩动作时的状态。第一拟合图像是指通过叉车属具组件150的前方环境图像和臂架组件120的图像以及臂架组件120的上方图像拟合形成的拼接图像，可以显示出前方环境图像和上方环境图像的全部图像内容。具体地，显示设备140可以是CRT显示器、LCD显示器、LED显示器、3D显示器其中的任意一种。

在一个实施例中，叉装车还包括第一监控云台160和第二监控云台170，第一监控云台160与叉车属具组件150连接，第二监控云台170与车架110连接，第一监控云台160和第二监控云台170分别用于固定第一图像采集设备181和第二图像采集设备182。

监控云台是指可以安装和固定图像采集设备的支撑设备，且可以任意旋转，方便图像采集设备采集多个角度的图像数据。参考图1，第一监控云台160与叉车属具组件150连接，可以将第一图像采集设备181固定在叉车属具组件150上。第二监控云台170与车架110连接，可以将第二图像采集设备182固定在车架110上。具体地，第二监控云台170可以安装在车架110与臂架组件120的铰接点附近，便于第二图像采集设备的采集视野可以囊括到整个臂架组件的作业画面。

在一个实施例中，叉装车还包括：第三图像采集设备184，安装于回转平台110，用于采集叉装车的后方环境图像。参考图1，车架110还包括回转平台，回转平台可以执行回转工作来调节叉装设备的作业方向。第三图像采集设备184安装于车架110的回转平台，可以采集叉装车的后方环境图像。具体地，第三图像采集设备184安装于回转平台的后立板下端结构上，可以采集叉装车的后方附近6m内的环境图像。

在一个实施例中，叉装车还包括第四图像采集设备183，安装于车架110，用于采集叉装车的右侧后方环境图像。参考图1，车架110还包括底盘130部分，可以通过底盘130的滑轮来移动伸缩臂叉装车。第四图像采集设备183安装于车架110的底盘130部分，用于采集叉装车的右侧后方环境图像。具体地，第四图像采集设备183可以安装在底盘130发动机机罩的外侧开口凹槽内，视角朝右后端。驾驶员可以通过第四图像采集设备183的采集图像，在叉装车倒车时确定右侧后方环境是否存在障碍物。

在一个实施例中，叉装车还包括安装于臂架组件120的角度传感器190，用于检测臂架组件120的变幅角度，第二监控云台170还用于根据变幅角度调整第二图像采集设备182的拍摄角度。

参考图1，角度传感器190安装于臂架组件120，可以在臂架组件120执行变幅动作时，实时检测臂架组件120的变幅角度。则，臂架组件120上安装在第二监控云台170的第二图像采集设备182由于臂架组件120的变幅，可能无法采集到部分臂架组件120的画面，影响叉装作业的准确进行。因此，可以第二监控云台170可以根据变幅角度，来调整第二图像采集设备182的拍摄角度，使得臂架组件120可以完整地出现在画面内。

在一个实施例中，叉装车还包括第五图像采集设备185，安装于车架110，用于采集叉装车的左侧环境图像。第五图像采集设备185可以安装在车架110的底盘130左侧，来采集叉装车的左侧环境图像。显示设备可以切换显示叉装车的左侧环境图像，以使得驾驶员通过显示图像来确定叉装车的左侧环境中是否存在障碍物。

在一个实施例中，作业状态包括臂架作业状态和倒车状态；显示设备140还用于在作业状态为臂架作业状态的情况下，显示前方环境图像、上方环境图像以及通过前方环境图像和上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者；在作业状态为倒车状态的情况下，显示右侧后方环境图像、后方环境图像以及通过右侧后方环境图像和后方环境图像拟合得到的第二拟合图像中的至少一者。

参考图1，叉装设备在执行叉装作业时，其作业状态可以是臂架组件120在进行作业，或者叉装车进行移动作业，移动作业包括倒车作业。当臂架组件120在进行作业时，显示设备140可以显示叉车属具组件150的前方环境图像、臂架组件120的图像以及臂架组件120的上方图像以及通过前方环境图像和上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者。第一拟合图像是指通过叉车属具组件150的前方环境图像和臂架组件120的图像以及臂架组件120的上方图像拟合形成的拼接图像，可以显示出前方环境图像和上方环境图像的全部图像内容。当叉装车在进行倒车作业时，显示设备140可以显示叉装车右侧后方环境图像、后方环境图像以及通过右侧后方环境图像和后方环境图像拟合得到的第二拟合图像中的至少一者。第二拟合图像是指通过右侧后方环境图像和后方环境图像拟合形成的拼接图像，可以显示出右侧后方环境图像及后方环境图像的全部图像内容。

在一个实施例中，臂架作业状态包括伸缩状态、变幅状态和联合作业状态，联合作业状态是指臂架组件120执行伸缩和变幅的复合动作时的状态，显示设备140还用于：在臂架作业状态为伸缩状态的情况下，显示前方环境图像；在臂架作业状态为变幅状态的情况下，显示上方环境图像，在臂架作业状态为联合作业状态的情况下，显示第一拟合图像。

参考图1，伸缩状态是指臂架组件120的可伸缩臂架沿臂架方向进行伸缩运动。变幅状态是指臂架组件120进行上升或下落的变幅运动，具体可以是与臂架组件120的油缸通过伸缩来实现。联合作业状态是指臂架组件120执行伸缩和变幅的复合动作时的状态，即臂架组件120可以同时进行伸缩运动和变幅运动。则，在臂架组件120的臂架作业状态为伸缩状态的情况下，显示设备140切换显示第一图像采集设备181采集的叉车属具组件150的前方环境图像。在臂架作业状态为变幅状态的情况下，显示设备140切换显示第二图像采集设备182采集的臂架组件120的图像以及臂架组件120的上方图像。在臂架作业状态为同时进行伸缩运动和变幅运动地联合作业状态的情况下，显示第一拟合图像。

在一个实施例中，显示设备140的显示区域至少包括第一区域和第二区域，第一区域用于显示与作业状态对应的环境图像，第二区域用于显示叉装车的设备参数。

参考图1，显示设备140的显示区域，即显示屏。显示屏包括第一区域和第二区域，可以是按照左右进行区分、或是上下进行区分或者其他可以将两个区域区分的任意一种形式。第一区域可以用来显示与作业状态对应的环境图像。第二区域用于显示叉装车的设备参数。设备参数包括但不限于叉装车的行驶速度、作业状态参数、臂架组件120的伸缩长度、臂架组件120的变幅角度等。

在一个实施例中，图像采集设备还用于检测叉装车与障碍物之间的相隔距离，叉装车还包括警报装置，图像采集设备分别与警报装置和显示设备140连接，警报装置用于在相隔距离小于等于预设距离的情况下，发出警报；显示设备140还用于显示相隔距离。

参考图1，图像采集设备，还可以检测叉装车与周围环境的障碍物之间的相隔距离。例如，可以是雷达相机。此时，显示设备140的显示区域还可以显示检测到的相隔距离。预设距离是指叉装车在进行作业时的安全距离，超过安全距离则极大概率会与后方环境中的障碍物发生碰撞。警报装置可以在相隔距离小于等于预设距离的情况下发出警报，以对驾驶员和周边环境作出警示。警报装置可以是蜂鸣器，可以安装在显示设备140的第一蜂鸣器以及叉装车后方位置的第二蜂鸣器。例如，预设距离可以是在进行倒车作业时的安全距离，为1.5m。在后方环境中的障碍物之间的相隔距离小于等于1.5m的情况下，第一蜂鸣器和第二蜂鸣器将同时发出警报。预设距离可以是在进行臂架作业时的安全距离，为0.6m。在臂架组件120与障碍物之间的相隔距离小于等于0.6m的情况下，第一蜂鸣器和第二蜂鸣器将同时发出警报。

在一个实施例中，叉装车还包括处理器，处理器与图像采集设备电连接，用于接收图像采集设备发送的环境图像，根据环境图像确定叉装车与障碍物之间的相隔距离。处理器可以接收图像采集设备发送的环境图像，通过对环境中的物体在图像中的像素大小进行分析，来确定叉装车与障碍物之间的相隔距离。

在一个实施例中，叉装车还包括臂架变幅电磁阀和臂架伸缩电磁阀，安装在臂架组件对应的液压油缸上，通过臂架变幅电磁阀和臂架伸缩电磁阀的通断可以控制液压油缸的油路，以使得臂架组件实现变幅运动和伸缩运动。

在一个实施例中，处理器可以分别与臂架变幅电磁阀、臂架伸缩电磁阀、显示设备、监控云台电连接。处理器可以检测到臂架变幅电磁阀和/或臂架伸缩电磁阀的电流，以确定臂架组件的伸缩和变幅的作业状态。处理器在确定臂架组件执行伸缩操作的情况下，可以控制显示设备切换显示前方环境图像。处理器在确定臂架组件执行变幅操作的情况下，可以通过角度传感器确定臂架组件的变幅角度。处理器可以根据变幅角度控制旋转第二监控云台，来调整第二图像采集设备的拍摄角度，以使得第二图像采集设备采集到的上方环境图像的图像内容可以完整显示出臂架组件，以及臂架组件的上方视野。

在一个具体的实施例中，参考图1，伸缩臂叉装车包括车架110，用于支撑和连接叉装车的各个部件。臂架组件120，与所述车架110连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作。叉车属具组件150，与臂架组件连接，用于执行叉装操作。第一图像采集设备181，安装于叉车属具组件150，用于采集叉车属具组件150的前方环境图像。第二图像采集设备182，安装于车架110，用于采集臂架组件120的上方环境图像。显示设备140，用于根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像。叉装车还包括第一监控云台160和第二监控云台170，第一监控云台160与叉车属具组件150连接，第二监控云台170与车架110连接，第一监控云台160和第二监控云台170分别用于固定第一图像采集设备181和第二图像采集设备182。第一图像采集设备181安装于第一监控云台160，用于采集叉车属具组件150的前方环境图像。第二图像采集设备182安装于第二监控云台170，用于采集臂架组件120的上方环境图像。第二监控云台170与臂架组件120连接，臂架组件120的上方环境图像包括臂架组件120的图像以及臂架组件120的上方图像。第四图像采集设备183安装于车架110的底盘130，用于采集叉装车的右侧后方环境图像。具体地，第四图像采集设备183可以安装在底盘130发动机机罩的外侧开口凹槽内，视角朝右后端。第三图像采集设备184安装于车架110，用于采集叉装车的后方环境图像。具体地，第三图像采集设备184安装于回转平台后立板下端结构上，可以采集叉装车的后方附近6m内的环境图像。第五图像采集设备185，安装于底盘130，用于采集叉装车的左侧环境图像。角度传感器190安装于臂架组件120，可以在臂架组件120执行变幅动作时，实时检测臂架组件120的变幅角度。第二监控云台170可以根据变幅角度，来调整第二图像采集设备182的拍摄角度，使得臂架组件120可以完整地出现在画面内。显示设备140在臂架作业状态为伸缩状态的情况下，显示前方环境图像；在臂架作业状态为变幅状态的情况下，显示上方环境图像，在臂架作业状态为联合作业状态的情况下，显示第一拟合图像。在作业状态为倒车状态的情况下，显示右侧后方环境图像、后方环境图像以及通过右侧后方环境图像和后方环境图像拟合得到的第二拟合图像中的至少一者。显示设备140的显示区域至少包括第一区域和第二区域，第一区域用于显示与作业状态对应的环境图像，第二区域用于显示叉装车的设备参数。处理器与图像采集设备电连接，用于接收图像采集设备发送的环境图像，根据环境图像确定叉装车与障碍物之间的相隔距离。处理器可以接收图像采集设备发送的环境图像，通过对环境中的物体在图像中的像素大小进行分析，来确定叉装车与障碍物之间的相隔距离。叉装车还包括警报装置，图像采集设备分别与警报装置和显示设备140连接，警报装置用于在相隔距离小于等于预设距离的情况下，发出警报，显示设备140还用于显示相隔距离。

通过上述技术方案，多个图像采集设备，分别安装于臂架组件、车架的底盘和回转平台，在采集到叉装车周围的环境图像后，可以根据叉装车的作业状态显示对应的环境图像于显示设备中。将图像采集设备安装在监控云台上，可以旋转图像采集设备来采集到各个角度的图像，以避免进行叉装作业时摄像头被遮挡的问题。基于多个角度的图像进行拟合，来显示在显示设备中，使得作业环境的图像能够清晰且准确地呈现，防止叉装车与障碍物发生碰撞。警报装置，例如蜂鸣器。在图像采集设备对叉装车周围环境的实时监控的情况下，可以对驾驶员和作业环境发出警报。并且，基于作业状态可以在显示设备上显示对应的环境图像，使得叉装作业更加安全、便利。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“一种具体实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。

Claims (10)

1.一种伸缩臂叉装车，其特征在于，包括：

车架，用于支撑和连接所述叉装车的各个部件；

臂架组件，与所述车架连接，用于执行变幅动作和或伸缩动作；

叉车属具组件，与所述臂架组件连接，用于执行叉装操作；

第一图像采集设备，安装于所述叉车属具组件，用于采集所述叉车属具组件的前方环境图像；

第二图像采集设备，安装于所述车架，用于采集所述臂架组件的上方环境图像；

显示设备，用于根据所述叉装车的作业状态显示对应的环境图像，其中，所述作业状态包括臂架作业状态，所述显示设备还用于在所述作业状态为所述臂架作业状态的情况下，显示所述前方环境图像、所述上方环境图像以及通过所述前方环境图像和所述上方环境图像拟合得到的第一拟合图像中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述臂架作业状态包括伸缩状态、变幅状态和联合作业状态，所述联合作业状态是指所述臂架组件执行伸缩和变幅的复合动作时的状态，所述显示设备还用于：

在所述臂架作业状态为所述伸缩状态的情况下，显示所述前方环境图像；

在所述臂架作业状态为所述变幅状态的情况下，显示所述上方环境图像；

在所述臂架作业状态为所述联合作业状态的情况下，显示所述第一拟合图像。

3.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括第一监控云台和第二监控云台，所述第一监控云台与所述叉车属具组件连接，所述第二监控云台与所述车架连接，所述第一监控云台和所述第二监控云台分别用于固定所述第一图像采集设备和所述第二图像采集设备。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括安装于所述臂架组件的角度传感器，用于检测所述臂架组件的变幅角度，所述第二监控云台还用于根据所述变幅角度调整所述第二图像采集设备的拍摄角度。

5.根据权利要求3所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括第三图像采集设备，安装于所述车架，用于采集所述叉装车的后方环境图像。

6.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括第四图像采集设备，安装于所述车架，用于采集所述叉装车的右侧后方环境图像。

7.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括第五图像采集设备，安装于所述车架，用于采集所述叉装车的左侧环境图像。

8.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述显示设备的显示区域至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域用于显示与所述作业状态对应的环境图像，所述第二区域用于显示所述叉装车的设备参数。

9.根据权利要求1所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述第一图像采集设备和/或所述第二图像采集设备还用于检测所述叉装车与障碍物之间的相隔距离，所述叉装车还包括警报装置，所述第一图像采集设备和/或所述第二图像采集设备均与所述警报装置和所述显示设备连接，所述警报装置用于在所述相隔距离小于等于预设距离的情况下，发出警报；

所述显示设备还用于显示所述相隔距离。

10.根据权利要求9所述的伸缩臂叉装车，其特征在于，所述叉装车还包括处理器，所述处理器与所述图像采集设备电连接，用于接收所述图像采集设备发送的环境图像，根据所述环境图像确定所述叉装车与所述障碍物之间的相隔距离。

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