CN218751112U - 一种仿生螃蟹机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生螃蟹机器人，包括底板，所述底板的顶面设有四块支撑板，所述支撑板垂直于底板设置，四块所述支撑板沿底板的长度方向间隔分布，所述支撑板的侧壁转动输出轴，所述输出轴垂直于支撑板设置，所述输出轴一端传动连接有驱动件，所述输出轴另一端固定设有转盘，所述转盘与输出轴同轴设置，所述转盘远离输出轴一侧固定设有偏心轴，所述偏心轴垂直于转盘设置，且所述偏心轴与转盘不同轴设置，所述偏心轴的周壁铰接有第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一连杆机构和第二连杆机构相对于偏心轴的轴向中心线对称设置。本实用新型提供了一种仿生螃蟹机器人，能够模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

Description

一种仿生螃蟹机器人

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，尤其涉及一种仿生螃蟹机器人。

背景技术

众所周知，足器官对于任何动物来说都是至关重要的部位。而在动物界中，有这么一种与众不同的爬行动物，有着特殊的横向爬行方式，没错，那就是螃蟹。通过查阅资料得知，螃蟹的足是爬行工具，失去了足，螃蟹就难以行动，甚至难以生存。它的足共有五对，第一对大足，也就是我们俗称的“螯”，主要是用来捕食，而剩余四对足，则主要是参与行走。

仿蟹机械是仿生学的一种实际应用，目前市场上的仿蟹类产品通常只能做到形状完整模仿，但是其运动还是依靠滚轮，蟹腿仅为装饰用，无法做到真实的螃蟹运动，不能实现科普的目的，也无法作为教学用具，实用性比较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生螃蟹机器人，能够模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

本实用新型公开的一种仿生螃蟹机器人所采用的技术方案是:

一种仿生螃蟹机器人，包括底板，所述底板的顶面设有四块支撑板，所述支撑板垂直于底板设置，四块所述支撑板沿底板的长度方向间隔分布，所述支撑板的侧壁转动输出轴，所述输出轴垂直于支撑板设置，所述输出轴一端传动连接有驱动件，所述输出轴另一端固定设有转盘，所述转盘与输出轴同轴设置，所述转盘远离输出轴一侧固定设有偏心轴，所述偏心轴垂直于转盘设置，且所述偏心轴与转盘不同轴设置，所述偏心轴的周壁铰接有第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一连杆机构和第二连杆机构相对于偏心轴的轴向中心线对称设置。

作为优选方案，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与偏心轴铰接，所述第一连杆另一端延伸至偏心轴的侧上方，所述第二连杆一端与第一连杆远离偏心轴一端铰接，所述第二连杆另一端延伸至底板的侧下方，所述第二连杆靠近第一连杆一端铰接有第一摇杆，所述第一摇杆远离第二连杆一端与支撑板铰接。

作为优选方案，所述第二连杆的截面呈三角形，所述第二连杆的第一角端与第一连杆铰接，所述第二连杆的第二角端与第一摇杆铰接，所述第二连杆的第三角端延伸至底板的侧下方。

作为优选方案，所述第一连杆的中部铰接有第二摇杆，所述第二摇杆远离第一连杆一端与支撑板铰接。

作为优选方案，所述输出轴远离转盘一端固定设有第一齿轮，所述驱动件的输出端固定设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。

作为优选方案，所述驱动件为伺服电机。

作为优选方案，所述底板的顶面设有可充电电池，所述可充电电池与驱动件电性连接。

本实用新型公开的一种仿生螃蟹机器人的有益效果是：底板和四块支撑板作为螃蟹的躯体，每块支撑板上安装有第一连杆机构和第二连杆机构，连杆机构相当于螃蟹的足，八个连杆机构对应着螃蟹的八只足，仿生螃蟹机器人移动时，启动驱动件，带动输出轴转动，输出轴通过转盘带动偏心轴绕输出轴的轴向中心线转动，从而带动第一连杆机构和第二连杆机构运动，进而使机器人整体完成横移，模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

附图说明

图1是本实用新型一种仿生螃蟹机器人的结构示意图。

图2是本实用新型一种仿生螃蟹机器人另一视角的结构示意图。

图3是本实用新型一种仿生螃蟹机器人的部分结构示意图。

10、底板；20、支撑板；21、输出轴；22、转盘；23、偏心轴；30、第一连杆机构；300、第二连杆机构；31、第一连杆；32、第二连杆；33、第一摇杆；34、第二摇杆；40、驱动件；41、第一齿轮；42、第二齿轮；50、可充电电池。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本实用新型做进一步阐述和说明:

请参考图1至图3，一种仿生螃蟹机器人，包括底板10，底板10的顶面设有四块支撑板20，支撑板20垂直于底板10设置，四块支撑板20沿底板10的长度方向间隔分布，支撑板20的侧壁转动输出轴21，输出轴21垂直于支撑板20设置，输出轴21一端传动连接有驱动件40，驱动件40为伺服电机，输出轴21另一端固定设有转盘22，转盘22与输出轴21同轴设置，转盘22远离输出轴21一侧固定设有偏心轴23，偏心轴23垂直于转盘22设置，且偏心轴23与转盘22不同轴设置，偏心轴23的周壁铰接有第一连杆机构30和第二连杆机构300，第一连杆机构30和第二连杆机构300相对于偏心轴23的轴向中心线对称设置。

由上述描述可知，底板10和四块支撑板20作为螃蟹的躯体，每块支撑板20上安装有第一连杆机构30和第二连杆机构300，连杆机构相当于螃蟹的足，八个连杆机构对应着螃蟹的八只足，仿生螃蟹机器人移动时，启动驱动件40，带动输出轴21转动，输出轴21通过转盘22带动偏心轴23绕输出轴21的轴向中心线转动，从而带动第一连杆机构30和第二连杆机构300运动，进而使机器人整体完成横移，模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

请参考图1和图2，第一连杆机构30包括第一连杆31和第二连杆32，第一连杆31一端与偏心轴23铰接，第一连杆31另一端延伸至偏心轴23的侧上方，第二连杆32一端与第一连杆31远离偏心轴23一端铰接，第二连杆32另一端延伸至底板10的侧下方，第二连杆32靠近第一连杆31一端铰接有第一摇杆33，第一摇杆33远离第二连杆32一端与支撑板20铰接。

由上述描述可知，输出轴21通过转盘22带动偏心轴23绕输出轴21的轴向中心线转动，偏心轴23在转动的过程中，带动第一连杆31一端转动，第一连杆31另一端与第二连杆32一端铰接，第一连杆31在转动的过程中带动第二连杆32转动，第二连杆32一端与支撑板20铰接，第二连杆32另一端支撑在地面上，在转动的过程中实现横向移动，同理，第二连杆机构300也是如此，由于第二连杆机构300的结构与第一连杆机构30的结构相同，所以在此并未作赘述，在第一连杆机构30与第二连杆机构300的配合下，机器人整体能够完成横移，模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

请参考图1，第二连杆32的截面呈三角形，第二连杆32的第一角端与第一连杆31铰接，第二连杆32的第二角端与第一摇杆33铰接，第二连杆32的第三角端延伸至底板10的侧下方。

由上述描述可知，第二连杆32的截面设计成三角形能够提高第二连杆32的强度，同时也能够使机器人的移动轨迹与螃蟹的移动轨迹更加匹配。在其它实施例中，第二连杆32也可以是杆状的。此外，第二连杆32与地面接触的一端可以套设橡胶套，不仅能够增加离地间隙，还可以增大连杆与地面之间的摩擦力，便于行走。

请参考图1，第一连杆31的中部铰接有第二摇杆34，第二摇杆34远离第一连杆31一端与支撑板20铰接。

由上述描述可知，第二摇杆34能够起到约束和支撑第一连杆31的作用，防止第一连杆31因过长而造成破坏。

请参考图3，输出轴21远离转盘22一端固定设有第一齿轮41，驱动件40的输出端固定设有第二齿轮42，第一齿轮41与第二齿轮42啮合。

由上述描述可知，齿轮传动的传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长。当需要更换传动比时，通过更换不同大小的齿轮即可实现。

请参考图2，底板10的顶面设有可充电电池50，可充电电池50与驱动件40电性连接。

由上述描述可知，可充电电池50能够为机器人提供续航能力。

本实用新型提供一种仿生螃蟹机器人，底板和四块支撑板作为螃蟹的躯体，每块支撑板上安装有第一连杆机构和第二连杆机构，连杆机构相当于螃蟹的足，八个连杆机构对应着螃蟹的八只足，仿生螃蟹机器人移动时，启动驱动件，带动输出轴转动，输出轴通过转盘带动偏心轴绕输出轴的轴向中心线转动，从而带动第一连杆机构和第二连杆机构运动，进而使机器人整体完成横移，模仿螃蟹真实的运动，仿生效果好。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (7)

1.一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，包括底板，所述底板的顶面设有四块支撑板，所述支撑板垂直于底板设置，四块所述支撑板沿底板的长度方向间隔分布，所述支撑板的侧壁转动输出轴，所述输出轴垂直于支撑板设置，所述输出轴一端传动连接有驱动件，所述输出轴另一端固定设有转盘，所述转盘与输出轴同轴设置，所述转盘远离输出轴一侧固定设有偏心轴，所述偏心轴垂直于转盘设置，且所述偏心轴与转盘不同轴设置，所述偏心轴的周壁铰接有第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一连杆机构和第二连杆机构相对于偏心轴的轴向中心线对称设置。

2.如权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与偏心轴铰接，所述第一连杆另一端延伸至偏心轴的侧上方，所述第二连杆一端与第一连杆远离偏心轴一端铰接，所述第二连杆另一端延伸至底板的侧下方，所述第二连杆靠近第一连杆一端铰接有第一摇杆，所述第一摇杆远离第二连杆一端与支撑板铰接。

3.如权利要求2所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述第二连杆的截面呈三角形，所述第二连杆的第一角端与第一连杆铰接，所述第二连杆的第二角端与第一摇杆铰接，所述第二连杆的第三角端延伸至底板的侧下方。

4.如权利要求2所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述第一连杆的中部铰接有第二摇杆，所述第二摇杆远离第一连杆一端与支撑板铰接。

5.如权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述输出轴远离转盘一端固定设有第一齿轮，所述驱动件的输出端固定设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。

6.如权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述驱动件为伺服电机。

7.如权利要求1所述的一种仿生螃蟹机器人，其特征在于，所述底板的顶面设有可充电电池，所述可充电电池与驱动件电性连接。

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