CN218685511U - 介入机器人造影剂注射系统 - Google Patents

Abstract

一种介入机器人造影剂注射系统，包括：外壳体、直线驱动模组和用于实时采集注射参数的传感器，其中，外壳体构成为包括上外壳、下外壳和经由铰接部以可开关的方式枢轴连接于上外壳的注射器盖，下外壳用于安装、固定直线驱动模组，上外壳形成有用于安置注射器的容腔，在容腔的周边部，还形成有第一凹槽，供注射器的第一凸缘部嵌入，直线驱动模组上设置有注射器固定部，注射器固定部形成有第二凹槽和槽口部，供注射器的推杆体部及第二凸缘部嵌入槽口部和第二凹槽中。该系统便于放置于狭小的手术室空间内供主刀医生远程控制，可精确控制造影剂剂量和注射速度，减少在手术室内受到的X射线辐射。

Description

介入机器人造影剂注射系统

技术领域

本实用新型涉及造影手术技术领域，尤其涉及一种介入机器人造影剂注射系统。

背景技术

临床上在进行介入手术时需要往人体内注射造影剂，以便在X光下看到体内血管及导丝的位置。目前注射造影剂需要在至少两名医生配合下完成，且其中一名医生需要处在X光透视下、在另一位医生指导下工作，且不容易准确控制造影剂注射的剂量和速度，导致重复操作的次数增加。也增加了医生和病人非必要辐射量及手术时间。

而为此而引入的介入机器人设备又存在诸多技术缺点，例如，体积较大占用手术室空间；医生无法远程控制，依然需要医生在手术室内受X射线辐射；无法精准控制造影剂注射速度与剂量；需要多次重复补充造影剂，增加手术时间等等，仍然给医生带来操作不便、遭受辐射等问题。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种介入机器人造影剂注射系统，其便于放置于狭小的手术室空间内供主刀医生远程控制，可精确控制造影剂剂量和注射速度，减少在手术室内受到的X射线辐射。

根据本实用新型的一方面，提供一种介入机器人造影剂注射系统，用于在通过远程控制进行介入手术时的造影剂注射，其包括：外壳体和直线驱动模组，其中，外壳体构成为包括上外壳和下外壳，下外壳用于安装、固定直线驱动模组，上外壳形成有用于安置注射器的容腔，在容腔的周边部，还形成有第一凹槽，供注射器的第一凸缘部嵌入，直线驱动模组上设置有注射器固定部，注射器固定部形成有槽口部和第二凹槽，分别供注射器的推杆体部及第二凸缘部嵌入中。

优选地，直线驱动模组构成为由驱动器驱动的丝杠螺母机构，移动注射器固定部固定于螺母，由丝杠带动从而直进、直退。

优选地，在螺母与注射器固定部之间还可固定连接有转接板，这三者之间经由螺钉连接固定。

优选地，外壳体还包括：经由铰接部以可开关的方式枢轴连接于上外壳的注射器盖。

优选地，注射器盖底面侧设有磁吸部，能够与上外壳相应位置处的磁吸部相吸附而实现对容腔的覆盖。

优选地，注射器盖底面侧设有凹槽，以形成对注射器外轮廓的形状锁合。

优选地，下外壳从下方利用螺钉经由通孔固定于上外壳。

优选地，还包括：用于注射造影剂的注射器，该注射器构成为具有彼此套接于一起的管体和推杆，在管体后端侧设有第一凸缘部，在推杆的后端侧设有第二凸缘部。

优选地，还包括：用于实时采集注射器的注射参数的传感器，该传感器密封连接于管体的前端侧。

优选地，还包括设置有微动开关的控制面板，该微动开关用于根据注射器的实际充液量、第二凸缘部的实际位置，来控制直线驱动模组以调整第二凹槽至对应安装位置。

如上述根据本实用新型的介入机器人造影剂注射系统，可以通过精巧的设计来优化结构减小体积，便于放置于狭小的手术室空间内，主刀医生利用设置在机器人主手端的控制按钮，即可以独立控制造影剂注射，精确控制造影剂剂量和注射速度，而且还可采用标配大容量注射器，减少重复补充造影剂次数。

附图说明

图1～2示意性地示出根据本实用新型的示例性实施例的造影剂注射系统；

图3～6示意性地示出造影剂注射系统不同观察角度下的透视图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本实用新型的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本实用新型的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本实用新型。因此，本实用新型的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本实用新型保护的范围的限制性描述。

为了便于描述，各附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。在本发明中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员可以理解，本发明实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1～6所示，根据一实施例的造影剂注射系统1包括：用于注射造影剂的注射器2、用于检测注射器的注射流量等参数的传感器3、外壳体4、直线驱动模组5。

注射器2用于注射由造影机形成造影图像所需要用到的造影剂，构成为具有彼此套接于一起的管体21和推杆22。在管体21前端侧设有管座头，供传感器3密封套接于其上，在管体21后端侧设有第一凸缘部24，用于管体21在第一凹槽60（图2）的保持定位。推杆22的前端侧设有例如活塞头（未示出），塞入管体21的活塞头可随着推杆22前进、后退移动。在推杆22的后端侧设有第二凸缘部25，用于保持、推拉推杆22相对于管体21前进、后退。

传感器3用于实时采集注射器2的注射参数，以掌握并从而控制注射器2的工作状态。当注射器2的工作状态存在异常，反映在由传感器3所获取的某个注射参数，如注射量、流量或速度出现异常，那么主端控制器会收到信息而供医生参考，从而可及时人工或自动地采取相应措施。

注射器2的动作主要由安装在外壳体4内的直线驱动模组5驱动控制。

外壳体4构成为包括：上外壳41、下外壳42和注射器盖43。下外壳42用于安装、固定直线驱动模组5，然后可从下方利用螺钉经由通孔44固定于上外壳41。上外壳41在上方形成有用于安置注射器2的容腔48，并且在上表面经由铰接部45以可开关的方式枢轴连接有注射器盖43。在容腔48的周边部，还形成有第一凹槽60，供注射器2的第一凸缘部24嵌入。经由把手44将注射器盖43压下时，注射器盖43底面侧的磁吸部49与上外壳41相应位置处的磁吸部相吸附，完成对容腔48的覆盖，并可利用底面侧的凹槽61形成对注射器2外轮廓的形状锁合，以进一步形成固定保持。

直线驱动模组5在此采用丝杠螺母机构但并不限于此。其中，在底座59上架设例如电机形式的驱动器54，驱动丝杠55带动螺母53直进、直退，从而移动注射器固定部51。为适应不同规格，在螺母53与注射器固定部51之间还可设置有转接板7，这三者之间皆可经由螺钉58等连接固定。

注射器固定部51在与传感器3相对的侧面，形成有第二凹槽50和槽口部57。推杆22体部及后侧的第二凸缘部25从上方落入槽口部57和第二凹槽50中，从而完成对推杆22的固定保持。

在操作时，可利用控制面板47上的微动开关来微调，根据注射器2的实际充液量、第二凸缘部25的实际位置等，来控制直线驱动模组5以调整第二凹槽50至对应位置。

如此，可将注射器2注满造影剂后，对准第一凹槽60、第二凹槽50而将注射器2放入上外壳41的容腔48内，使得第一凸缘部24、第二凸缘部25落座于第一凹槽60、第二凹槽50，然后盖上注射器盖43，从而将注射器2完全固定。

如此构成的造影剂注射系统1，结构精致、操作精密，可以固定在手术现场的介入机器人延长臂上。在手术过程中医生需要注射造影剂时，通过远离手术现场地操作主手端的按钮，就可控制造影剂的注射过程。而且通过相对于下外壳42在上外壳41内相对独立地设置容腔48，可适用于大容量的注射器。

造影剂注射时会先通过传感器3，传感器3采集造影剂注射的剂量和速度等参数，并传输到主手端屏幕上显示。医生通过显示的剂量和速度等参数判断是否符合期望值。医生也可在主手端显示屏上选择、调整所各参数。当造影剂流过传感器3时，传感器将采集到的信息传递到主手端，此时可做出对应调整，以达到所选择的速度和剂量。

如此，可实现注射器的注射参数采集和工作状态参数的分区显示，医生可以远离辐射伤害，并能够实时对手术室内的情况进行远程操控，进一步实现在手术室外的医生操控台对手术室内的所有数据和所有信息的全方位了解。医生操控台通过接收医生指令以对机器人进行控制，其包括操作手柄、主端显示屏及主端控制器。

当然，作为数据采集装置的传感器3，并不局限于本实施例中所提到的流量等，应该理解的是，可根据不同的医疗环境和相应需要选型，以确保处于远程操控的医生能够掌握所需要的数据和信息。

尽管已经参考各种具体实施例描述了本实用新型，但是应当理解，可以在所描述的实用新型构思的精神和范围内做出变形。因此，意图是本实用新型不限于所描述的实施例，而是将具有由所附权利要求的语言所定义的全部范围。

Claims (10)

1.一种介入机器人造影剂注射系统，用于在通过远程控制进行介入手术时的造影剂注射，其特征在于，包括：外壳体（4）和直线驱动模组（5），

其中，外壳体（4）构成为包括上外壳（41）和下外壳（42），下外壳（42）用于安装、固定直线驱动模组（5），

上外壳（41）形成有用于安置注射器（2）的容腔（48），在容腔（48）的周边部形成有第一凹槽（60），供注射器（2）的第一凸缘部（24）嵌入，

直线驱动模组（5）上设置有注射器固定部（51），注射器固定部（51）形成有槽口部（57）和第二凹槽（50）分别供注射器（2）的推杆（22）体部及第二凸缘部（25）嵌入。

2.根据权利要求1所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

直线驱动模组（5）构成为由驱动器（54）驱动的丝杠螺母机构，

移动注射器固定部（51）固定于螺母（53），由丝杠（55）带动从而直进、直退。

3.根据权利要求2所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

在螺母（53）与注射器固定部（51）之间还固定连接有转接板（7）。

4.根据权利要求1所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

外壳体（4）还包括：经由铰接部（45）以可开关的方式枢轴连接于上外壳（41）的注射器盖（43）。

5.根据权利要求4所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

注射器盖（43）底面侧设有磁吸部（49），能够与上外壳（41）相应位置处的磁吸部相吸附而实现对容腔（48）的覆盖。

6.根据权利要求4或5所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

注射器盖（43）底面侧设有凹槽（61），以形成对注射器（2）外轮廓的形状锁合。

7.根据权利要求1所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

下外壳（42）从下方利用螺钉经由通孔（44）固定于上外壳（41）。

8.根据权利要求1所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

还包括：用于注射造影剂的注射器（2），该注射器（2）构成为具有彼此套接于一起的管体（21）和推杆（22），

在管体（21）后端侧设有第一凸缘部（24），在推杆（22）的后端侧设有第二凸缘部（25）。

9.根据权利要求8所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

还包括：用于实时采集注射器（2）的注射参数的传感器（3），该传感器（3）密封连接于管体（21）的前端侧。

10.根据权利要求1所述的介入机器人造影剂注射系统，其特征在于，

还包括设置有微动开关的控制面板（47），该微动开关用于根据注射器（2）的实际充液量、第二凸缘部（25）的实际位置，来控制直线驱动模组（5）以调整第二凹槽（50）至对应安装位置。

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