CN218665262U - 一种无线通信运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无线通信运输机器人，本体车，整体设置为“E”字形结构，所述本体车通过下表面转动安装的移动滚轮进行移动；左分体车，设置在所述本体车上表面左侧开设的容置槽内部，所述本体车上表面右侧开设的容置槽内部设置有与所述左分体车相同的右分体车。该无线通信运输机器人，采用新型的结构设计，使得装置在使用的过程中利用无线通讯模块代替现有技术中有线连接通讯，放弃使用有线控制，本体车对分体车的控制命令均通过无线通讯模块下达，避免使用拖链，因此不会出现由于拖链变形导致分体车伸出或收回不到位，同时无线通信减少了线束的成本，维修更加方便。

Description

一种无线通信运输机器人

技术领域

本实用新型涉及运输机器人技术领域，具体为一种无线通信运输机器人。

背景技术

运输机器人是一种可以对物体进行移动的设备，利用其左右分体车将物体托起，之后利用下方的移动滚轮带动物体进行同步移动，达到搬运和运输的目的。

现有技术中，授权公告号为CN217256302U的中国专利公开了一种搬运机器人的货物检测和搬运系统，包括本体、举升组件、检测模块和控制模块。本体用于搬载物品到指定位置；举升组件用于将物品抬起；检测模块为超声波传感器，检测模块安装在本体上表面，检测模块用于检测本体正上方的载物情况；控制模块用于接收检测模块的反馈以驱动本体和/或举升组件的后续动作。上述的装置在工作时需要控制模块驱动叉臂和本体车的各个部件，而叉臂在使用时需要升降或者滑动，叉臂与本体车之间时采用有线连接的方式进行通讯，叉臂的长时间往复运动会带动导线外部的拖链形变，而拖链的具有一定的使用寿命，在长期的使用的过程中会出现拖链变形而使得叉臂动作不到位。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无线通信运输机器人，以解决上述背景技术中提出有线连接的连接线部分外部拖链形变而分体车正常活动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：1.一种无线通信运输机器人，包括本体车1、移动滚轮2、左分体车3、右分体车4、举升机构5、驱动脚轮组件6和离地机构10，其特征在于，还包括：

本体车1，整体设置为“E”字形结构，所述本体车1通过下表面转动安装的移动滚轮2进行移动；

左分体车3设置在所述本体车1上表面左侧开设的容置槽101内部，所述本体车1上表面右侧开设的容置槽101内部设置有与所述左分体车3相同的右分体车4；

所述左分体车3与所述右分体车4内部均固定安装有无线通讯模块9；

所述本体车1内部固定安装有无线通讯模块9；

优选的，所述离地机构10包括同步带轮1002、光电挡片1007、光电开关1008、摆杆轴1003、离地轴1005、离地轴承1006、活动摆杆1004和安装底座1001；

所述同步带轮1002可以为普通带轮、齿轮或其他传动结构，摆杆轴1003在同步带轮1002的作用下转动，固定在摆杆轴1003上的光电挡片1007和活动摆杆1004同样转动，所述光电挡片1007挡住光电开关1008时，判断所述左分体车(3)和右分体车(4)是否到位；

优选的，所述左分体车3和右分体车4内部均固定安装有分体车电源8；

优选的，所述分体车电源8设置为充电式锂电池；

优选的，所述无线通讯模块9设置为无线射频技术、4G/5G、WiFi或蓝牙连接；

优选的，所述本体车1与所述左分体车3和右分体车4之间存在合体状态与分离状态，所述分体车放置在本体车车身上镂空设置的两个容置槽内，并被所述离地机构10抬起悬空时，所述左分体车3和右分体车4通过离地机构10与本体车1连接合体，可进行同步运动；

所述离地机构10放下分体车1，二者脱离，所述左分体车3和右分体车4可自由驶离本体车容置槽时，分体车与本体车独立运动、完全分离；

优选的，所述左分体车3和右分体车4内部设置有脚轮组件，所述左分体车3和右分体车4根据信号自行出入容置槽101，且所述容置槽101内侧表面设置有防偏移的导向块7。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该无线通信运输机器人，采用新型的结构设计，使得装置在使用的过程中利用无线通讯模块代替现有技术中有线连接通讯，放弃使用有线控制，本体车对分体车的控制命令均通过无线通讯模块下达，避免使用拖链，因此不会出现由于拖链变形导致分体车伸出或收回不到位，同时无线通信减少了线束的成本，维修更加方便，其具体内容如下：

1、分体车电源、无线通讯模块、举升机构和驱动脚轮组件之间的配合使用，在需要工作时利用无线通讯模块接收信号并将命令传达至离地机构中，从而使离地机构将左分体车和右分体车进行放下、抬起操作，然后左右分体车通过自身的驱动脚轮组件持续前进或者后退，避免用线束从本体车中接通电源，达到真正的无线控制，从而避免线束拖链变形影响分体车工作。

2、驱动脚轮组件和导向块之间的配合使用，利用驱动脚轮组件的工作带动左分体车或者右分体车在容置槽内部伸缩，在伸缩的过程中利用导向块限制分体车的移动轨迹，避免出现偏移。

附图说明

图1为本实用新型本体车俯视结构示意图；

图2为本实用新型本体车俯视局部剖面结构示意图；

图3为本实用新型右分体车俯视剖面结构示意图；

图4为本实用新型本体车侧视结构示意图；

图5为本实用新型离地机构立体主视工作流程图。

图中：1、本体车；101、容置槽；2、移动滚轮；3、左分体车；4、右分体车；5、举升机构；6、驱动脚轮组件；7、导向块；8、分体车电源；9、无线通讯模块；10、离地机构；1001、安装底座；1002、同步带轮；1003、摆杆轴；1004、活动摆杆；1005、离地轴；1006、离地轴承；1007、光电挡片；1008、光电开关。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种无线通信运输机器人，包括本体车1、移动滚轮2、左分体车3、右分体车4、举升机构5和驱动脚轮组件6，还包括：本体车1，整体设置为“E”字形结构，本体车1通过下表面转动安装的移动滚轮2进行移动；左分体车3，设置在本体车1上表面左侧开设的容置槽101内部，本体车1上表面右侧开设的容置槽101内部设置有与左分体车3相同的右分体车4；

离地机构10包括同步带轮1002、光电挡片1007、光电开关1008、摆杆轴1003、离地轴1005、离地轴承1006、活动摆杆1004和安装底座1001；同步带轮1002可以为普通带轮、齿轮或其他传动结构，摆杆轴1003在同步带轮1002的作用下转动，固定在摆杆轴1003上的光电挡片1007和活动摆杆1004同样转动，光电挡片1007挡住光电开关1008时，检测收到左分体车3及右分体车4需要抬起或放下的信号。

左分体车3和右分体车4内部均固定安装有分体车电源8，且分体车电源8设置为充电式锂电池，左分体车3与右分体车4内部均固定安装有无线通讯模块9，本体车1也设置有无线通讯模块9，无线通讯模块9设置为无线射频技术连接，且容置槽101内侧表面设置有防偏移的导向块7，举升机构5与对应一侧的分体车电源8之间利用导线电性连接，且无线通讯模块9与本体车1内部无线通讯模块通过无线射频技术通讯；

在装置使用时，首先利用移动滚轮2将本体车1移动到需要搬运的货物前侧，本体车1的无线通讯模块先下达指令给离地机构10，离地机构10将左分体车3、右分体车4下放到地面；然后本体车1的无线通讯模块再下发指令给左分体车3、右分体车4的无线通讯模块，控制两个分体车移动出容置槽；取货完成后有两种情况，

A：左分体车3、右分体车4利用脚轮组件回到容置槽101内，并把举升机构5放下，使得货物放在本体车1上，然后左分体车3、右分体车4发指令告诉本体车1已经完成取货动作，本体车1下发指令给离地机构10将左分体车3、右分体车4抬起；

B：左分体车3、右分体车4用举升机构5将货物举起后下发指令给本体车1，控制本体车1向前移动使得左右分体车进入到容置槽101内，然后分体车把举升机构5放下，使得货物放在本体车1上，然后本体车1下发指令控制离地机构10将左分体车3、右分体车4抬起。

以上信号传递均为通过无线通信模块9处理。

本方案采用无线射频技术实现该无线通信，但无线通信技术不仅仅只有无线射频技术，包括4G/5G、WiFi、蓝牙等无线通信技术均可，举升机构5和驱动脚轮组件6通过IO连接线连接到该无线通讯模块9，该模块通过VCC线和GND线连接至所述分体车电源8。

该无线通信的控制方法包括以下步骤：

针对分体车的控制程序参数通过外部接口输入总控制器，该操作可以通过显示屏、网页等实现；

总控制器通过发射信号，激活该无线通讯模块9，在此方案中即总控制器发射一定频率的射频信号激活分体车上的射频单片机；

该射频单片机通过IO连接线将控制命令发送给离地机构10、举升机构5和驱动脚轮组件6；

离地机构10、举升机构5和驱动脚轮组件6的电子元器件根据收到的命令开始工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种无线通信运输机器人，包括本体车（1）、移动滚轮（2）、左分体车（3）、右分体车（4）、举升机构（5）、驱动脚轮组件（6）和离地机构（10），其特征在于，还包括：

本体车（1），整体设置为“E”字形结构，所述本体车（1）通过下表面转动安装的移动滚轮（2）进行移动；

左分体车（3），设置在所述本体车（1）上表面左侧开设的容置槽（101）内部，所述本体车（1）上表面右侧开设的容置槽（101）内部设置有与所述左分体车（3）相同的右分体车（4）；

所述左分体车（3）与所述右分体车（4）内部均固定安装有无线通讯模块（9）；

所述本体车（1）内部固定安装有无线通讯模块（9）。

2.根据权利要求1所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述离地机构（10）包括同步带轮（1002）、光电挡片（1007）、光电开关（1008）、摆杆轴（1003）、离地轴（1005）、离地轴承（1006）、活动摆杆（1004）和安装底座（1001）；

所述同步带轮（1002）为传动结构，摆杆轴（1003）在同步带轮（1002）的作用下转动，固定在摆杆轴（1003）上的光电挡片（1007）和活动摆杆（1004）同样转动，所述光电挡片（1007）挡住光电开关（1008）时，判断所述左分体车（3）和右分体车（4）是否到位。

3.根据权利要求1所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述左分体车（3）和右分体车（4）内部均固定安装有分体车电源（8）。

4.根据权利要求3所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述分体车电源（8）设置为充电式锂电池。

5.根据权利要求1所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述无线通讯模块（9）设置为无线射频技术、4G/5G、WiFi或蓝牙连接。

6.根据权利要求1所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述本体车（1）与所述左分体车（3）和右分体车（4）之间存在合体状态与分离状态，所述左分体车（3）和右分体车（4）放置在本体车车身上镂空设置的两个容置槽内，并被所述离地机构（10）抬起悬空时，所述左分体车（3）和右分体车（4）通过离地机构（10）与本体车（1）连接合体，可进行同步运动；

所述离地机构（10）放下所述左分体车（3）和右分体车（4），二者脱离，所述左分体车（3）和右分体车（4）可自由驶离本体车容置槽时，所述左分体车（3）和右分体车（4）与本体车（1）独立运动、完全分离。

7.根据权利要求1所述的一种无线通信运输机器人，其特征在于：所述左分体车（3）和右分体车（4）内部设置有脚轮组件，所述左分体车（3）和右分体车（4）根据信号自行出入容置槽（101），且所述容置槽（101）内侧表面设置有防偏移的导向块（7）。

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