CN218652005U - 锁紧机构及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种锁紧机构及医疗设备，包括：主体，其包括一个安装槽；夹爪，具有间隔设置的定点和第一铰接点，所述夹爪在所述定点位置处转动安装于所述安装槽内壁；导程杆，可在第一位置和第二位置之间移动，所述导程杆设有第二铰接点；连杆，所述连杆的一端与所述夹爪在所述第一铰接点处铰接，另一端与所述导程杆在所述第二铰接点处铰接；所述导程杆在第一位置处带动所述夹爪处于张开状态，所述导程杆在所述第二位置处带动所述夹爪处于夹紧状态；通过连杆将夹爪连接于导程杆，使得通过控制导程杆的伸缩就能够控制夹爪的夹紧与张开，以能够稳定的控制锁紧状态。

Description

锁紧机构及医疗设备

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种锁紧机构及医疗设备。

背景技术

腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。同时，随着科学技术的进步，辅助机器辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了一个发展趋势。医生通过操作辅助机器，再由辅助机器内部相应的控制机构和传感器等元器件进行响应反馈，从而借助手术器械端复现医生的手部动作，以达到对病变组织的切割、缝合等处理。现有的腹腔镜的锁紧方式是通过凸轮机构带动夹爪转动夹紧套管，但是凸轮机构不够稳定，会发生转动的情况，而在工作过程中会出现锁紧解除的现象。

发明内容

基于此，有必要提供一种改进的锁紧机构及医疗设备。该锁紧机构能够稳定锁紧机械臂与套管，实现套管在机械臂上的稳定安装，在套管工作的过程中，套管能够与机械臂保持稳定的连接。

本实用新型提供一种锁紧机构，包括：主体，其包括一个安装槽；夹爪，具有间隔设置的定点和第一铰接点，所述夹爪在所述定点位置处转动安装于所述安装槽内壁；导程杆，可在第一位置和第二位置之间移动，所述导程杆设有第二铰接点；连杆，所述连杆的一端与所述夹爪在所述第一铰接点处铰接，另一端与所述导程杆在所述第二铰接点处铰接；

所述导程杆在第一位置处带动所述夹爪处于张开状态，所述导程杆在所述第二位置处带动所述夹爪处于夹紧状态。

可以理解的是，通过连杆将夹爪连接于导程杆，使得通过控制导程杆的伸缩就能够控制夹爪的夹紧与张开，以能够稳定的控制锁紧状态。

进一步地，所述锁紧机构还包括安装座，所述安装座固定安装于所述安装槽内，所述安装座开设有滑动孔，所述导程杆穿设于所述滑动孔，并能够在所滑动孔内滑动。

可以理解的是，通过设置安装座，并在安装座上开设以供导程杆滑动的滑动孔，以使得导程杆能够可滑动地安装于安装槽内。

进一步地，所述锁紧机构还包括弹性件及支撑件，所述支撑件可拆卸地安装于所述导程杆相对远离所述定点的一端，所述弹性件套设于所述导程杆，所述弹性件的一端抵接于所述安装座相对远离所述定点的侧面，另一端抵接于所述支撑件，所述导程杆在所述弹性件的弹性作用下具有远离所述定点的趋势。

可以理解的是，通过在导程杆上套设弹性件和设置支撑件，以是使得弹性件的两端能够分别抵接支撑件和底座，从而使得导程杆在弹性件的作用下始终具有朝向远离所述定点方向移动的趋势。

进一步地，所述锁紧机构还包括齿条及手柄，所述齿条与所述导程杆固定连接，所述手柄的一端开设有与齿条相互啮合的弧形轮齿，并与所述齿条相互啮合，所述手柄的中部转动连接于所述主体，通过转动所述手柄能够带动所述齿条及所述导程杆朝向所述安装槽的槽口的方向运动，带动所述夹爪摆动张开。

可以理解的是，通过设置与导程杆固定连接的齿条以及与齿条相互啮合的手柄，使得在扳动手柄时就能够驱动导程杆移动，从而能够解锁夹爪。

进一步地，所述夹爪的数量设置为两个，且两个所述夹爪相对设置。

可以理解的是，通过设置相对设置的夹爪，能够提高锁紧机构的夹紧作用。

本实用新型还提供一种医疗设备，包括套管和机械臂，所述机械臂包括如上述任意一项所述的锁紧机构，所述套管的一侧凸设有锁紧部，所述锁紧部对接于所述锁紧机构的安装槽。

进一步地，所述医疗设备还包括适配件，所述适配件固定安装于所述安装槽的槽口，且所述适配件适配于所述锁紧部。

可以理解的是，通过在安装槽的槽口设置适配件，以分隔安装槽的内部空间与安装槽的外部空间。

进一步地，所述锁紧部开设有锁紧槽，所述适配件设有适配所述锁紧槽的锁紧凹陷，所述夹爪能够通过扣入所述锁紧凹陷以锁紧所述锁紧部。

可以理解的是，所述适配件通过设置成适配于锁紧槽的锁紧凹陷，使得适配件贴合于套管的锁紧部，夹爪在扣入锁紧凹陷内时，就能够锁紧套管的锁紧部。

进一步地，所述医疗设备还包括动力组件及手术器械，所述手术器械固定安装于所述动力组件，所述手术器械能够穿设所述套管，所述动力组件安装于所述机械臂。

可以理解的是，通过设置动力组件及手术器械，能够与套管配合使用，能够为手术提供更为便捷手术操作环境。

进一步地，所述机械臂沿长度方向设有滑动轨道，所述动力组件滑动安装于所述滑动轨道。

可以理解的是，动力组件滑动安装于滑动轨道，以能够调节手术器械伸入套管的深度。

本实用新型提供一种改进的锁紧机构与医疗设备，与现有技术相比，所述锁紧机构能够提供更加稳定的夹持功能，使得机械臂在工作过程中能够稳定的夹持套管，并且在工作结束后能够便捷的取下套管。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的医疗设备的机构示意图；

图2为本实用新型提供的医疗设备在另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型提供的锁紧机构的剖视图；

图4为本实用新型提供的锁紧机构沿另一视角的剖视图；

图5为本实用新型提供的锁紧机构锁紧时的剖视图。

附图标记：100、锁紧机构；10、夹爪；11、定点；12、第一铰接点；20、连杆；30、导程杆；31、第二铰接点；32、限位凸台；40、安装座；41、滑动孔；50、弹性件；60、支撑件；70、齿条；80、手柄；81、啮合部；82、手持部；90、直线轴承；200、医疗设备；210、套管；2101、锁紧部；21011、锁紧槽；220、机械臂；2201、安装槽；2202、固定柱；2203、滑动轨道；2204、转动槽；230、动力组件；240、手术器械；250、适配件；2501、固定部；25011、固定孔；25012、对接槽；2502、适配部；25021、锁紧凹陷。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。同时，随着科学技术的进步，辅助机器辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了一个发展趋势。医生通过操作辅助机器，再由辅助机器内部相应的控制机构和传感器等元器件进行响应反馈，从而借助手术器械端复现医生的手部动作，以达到对病变组织的切割、缝合等处理。现有的腹腔镜的锁紧方式是通过凸轮机构带动夹爪转动夹紧套管，但是凸轮机构不够稳定，会发生转动的情况，而在工作过程中会出现锁紧解除的现象，从而为手术的进行带来隐患。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种锁紧机构，该锁紧机构能够提供稳定的锁紧环境，实现对套管的稳定锁紧，从而避免在手术过程中套管出现松动的现象。

请参阅图1至图5，图1为本实用新型提供的医疗设备的机构示意图，图2为本实用新型提供的医疗设备在另一视角的结构示意图，图3为本实用新型提供的锁紧机构的剖视图，图4为本实用新型提供的锁紧机构沿另一视角的剖视图，图5为本实用新型提供的锁紧机构锁紧时的剖视图。本实用新型提供的一个实施方式中提供一种锁紧机构100，锁紧机构100通过导程杆30、连杆20以及夹爪10的相互配合，使得夹爪10能够张开和夹紧。

锁紧机构100包括主体、夹爪10、连杆20、导程杆30以及安装座40，主体包括安装槽2201，夹爪10、连杆20、导程杆30以及安装座40安装于安装槽2201内，导程杆30滑动安装于安装座40，用于驱动夹爪10转动；夹爪10转动安装于安装槽2201的内壁，用于锁紧安装部；连杆20的两端分别安装于夹爪10和导程杆30，用于传动。

具体地，夹爪10上具有间隔设置的定点11与第一铰接点12，定点11处于夹爪10的中部位置，第一铰接点12处于夹爪10的一端，夹爪10在定点11位置处转动安装于安装槽2201的内壁，使得夹爪10能够在安装槽2201内绕定点11摆动，第一铰接点12处于相对远离安装槽2201槽口的一端，夹爪10在第一铰接点12的位置处与连杆20的一端铰接连接，导程杆30相对靠近安装槽2201槽口的一端设有第二铰接点31，连杆20的另一端在第二铰接点31的位置处与导程杆30铰接，导程杆30可滑动地安装于安装槽2201内，并能够沿深度方向滑动，具有相对朝向或远离安装槽2201槽口的趋势，导程杆30相对安装座40具有第一位置与第二位置，在第一位置处导程杆30相对靠近安装槽2201的槽口，在第二位置处导程杆30相对远离安装槽2201的槽口，从而使得第二铰接点31具有远离和靠近定点11的趋势。

当导程杆30处于第一位置处，第二铰接点31靠近定点11时，导程杆30通过连杆20传动，使得夹爪10的第一铰接点12朝向安装槽2201的中轴线摆动，从而使得夹爪10的另一端相对远离安装槽2201的中轴线，使得夹爪10处于张开状态；当导程杆30处于第二位置时，第二铰接点31远离定点11时，导程杆30通过连杆20传动，使得夹爪10的第一铰接点12远离安装槽2201的中轴线摆动，从而使得夹爪10的另一端相对靠近安装槽2201的中轴线，使得夹爪10处于夹紧状态。

如此设置，通过控制导程杆30在安装槽2201的滑动就能够控制夹爪10是处于夹紧状态还是张开状态，从而能够稳定控制夹紧的状态。

进一步地，为了提高套管210与机械臂220的锁紧程度，夹爪10的数量设置为两个，分别转动安装于安装槽2201内相对的两侧壁，且关于安装槽2201的中轴线对称设置，连杆20的数量对应夹爪10也设置为两个，两个夹爪10的第一铰接点12分别通过连杆20铰接于导程杆30的第二铰接点31，通过导程杆30在安装槽2201内的滑动就能够带动两个夹爪10的摆动，以夹紧或解锁锁紧部2101。

可以理解，本实用新型并不限制夹爪10的数量，在其他的实施方式中，夹爪10的数量还设置为四个，四个夹爪10等间距的转动安装于安装槽2201的内壁，且夹爪10的第一铰接点12通过连杆20铰接于导程杆30的第二铰接点31，通过导程杆30的运动就能够带动四个夹爪10摆动；只要使得锁紧机构100能够通过夹爪10与锁紧部2101的扣接，锁紧套管210即可。

需要说明的是，连杆20的两端分别通过转轴连接夹爪10与导程杆30，使得连杆20能够相对夹爪10和导程杆30转动，当然还可以通过轴承或其他方式实现转动连接，在此不做过多赘述。

在本实施例中，锁紧机构100还包括安装座40，安装座40固定安装于安装槽2201的内壁，用于安装导程杆30。

具体地，安装座40大致呈长方体，安装座40的一端固定安装于安装槽2201的内壁，使得安装座40与安装槽2201的内壁相垂直，安装座40上开设有贯穿安装座40的滑动孔41，导程杆30穿设于滑动孔41，并能够沿滑动孔41滑动，

如此设置，通过设置安装座40并开设允许导程杆30滑动的滑动孔41，从而使得能够沿滑动孔41的开设方向滑动，限制导程件的滑动位置。

可以理解，本实用新型并不限制安装座40的形状，在其他的实施方式中，安装座40还可以设置为圆盘形或三角柱形，只要使得导程杆30能够通过在安装座40的滑动孔41内滑动即可。

进一步地，为了能够使得导程杆30在安装座40的滑动孔41内稳定滑动，锁紧机构100还包括直线轴承90，直线轴承90安装于滑动孔41内，导程杆30穿设于直线轴承90内，以便于导程杆30在滑动孔41内的滑动。

需要说明的是，为了限制导程杆30在滑动孔41内的滑动范围，在导程杆30相对靠近安装槽2201口的一端设有限位凸台32，限位凸台32能够与安装座40相互抵接，防止导程杆30在弹性件50的作用下朝向远离安装槽2201的槽口方向运动，带动夹爪10摆动，解锁套管210的锁紧部2101。

本实用新型提供的一实施例中，锁紧机构100还包括弹性件50与支撑件60，弹性件50套设于导程杆30，用于使得导程杆30始终具有朝向远离安装槽2201槽口运动的趋势；支撑件60可拆卸的安装于导程杆30相对远离安装槽2201槽口的一端，用于抵接弹性件50。

具体地，支撑件60可拆卸地安装于导程杆30相对远离安装槽2201槽口的一端，支撑件60大致呈圆环型，套设于导程杆30并相对导程杆30固定；弹性件50套设于导程杆30，弹性件50的一端抵接于安装座40相对远离安装槽2201槽口的一端，弹性件50的另一端抵接于支撑件60，且弹性件50处于压缩状态，在弹性件50的弹性作用下，导程杆30具有朝向远离安装槽2201槽口方向运动的趋势。

如此设置，通过在导程杆30上套设弹性件50，使得导程杆30具有朝向远离安装槽2201槽口的运动的趋势，能够带动夹爪10摆动，使得夹爪10始终保持夹紧状态。

需要说明的是，本实用新型并不限制支撑件60的形状，在其他的实施方式中，支撑件60还可以设置成自导程杆30沿径向方向凸设的凸台，只要使得支撑件60能够抵接弹性件50，并在弹性件50的作用下使得导程杆30具有远离安装槽2201槽口运动的趋势即可。

在本实用新型的一个实施例中，锁紧机构100还包括齿条70与手柄80，齿条70与导程杆30固定连接，手柄80转动安装于机械臂220，手柄80的一端与齿条70相互啮合，用于解锁锁紧结构。

具体地，齿条70与导程杆30固定连接，并与导程杆30保持相对固定，且齿条70朝向安装槽2201内壁的一侧沿安装槽2201的轴向反向开设有轮齿；机械臂220的安装槽2201侧壁对应齿条70开设有贯通机械臂220的转动槽2204，手柄80的中部转动安装于转动槽2204内，手柄80伸入安装槽2201内的一端为啮合部81，另一端为手持部82，啮合部81对应齿条70开设有弧形轮齿，且弧形轮齿与齿条70相互啮合，通过扳动手持部82，以使驱动齿条70朝向靠近或远离安装槽2201槽口的方向运动。

按压手柄80的手持部82，使得手柄80的啮合部81能够朝向靠近安装槽2201的槽口方向摆动，且由于弧形轮齿与齿条70为相互啮合，啮合部81带动齿条70朝向靠近安装槽2201槽口的方向运动，且齿条70与导程杆30固定连接，并带动导程杆30朝向近安装槽2201槽口的方向运动，从而导程杆30带动夹爪10相对远离安装槽2201槽口的一端相对靠近，从而使得夹爪10打开，使得夹爪10保持解锁状态；此外，由于弹簧的弹性作用，在松开手柄80后，导程杆30朝向远离安装槽2201槽口的方向运动，夹爪10回复至锁紧状态。

如此设置，通过设置手柄80与齿条70的相互啮合作用，以在扳动手柄80时就能够将解锁夹爪10，使得锁紧部2101能够与夹爪10相互脱离。

可以理解，本实用新型并不限制通过手动转动手柄80，驱动导程杆30运动；在其他的实施方式中，还可以通过电控的方式，设置解锁齿轮，在需要解锁时，按压解锁件，驱动解锁轮齿轮转动，以使齿条70及与齿条70固定连接的导程杆30朝向靠近安装槽2201槽口的方向运动，以使得锁紧机构100处于解锁状态；只要能够驱动导程杆30朝向靠近安装槽2201槽口的方向运动，以使得锁紧机构100解锁即可。

针对上述锁紧与解锁过程，需要说明的是，在初始状态下，夹爪10处于锁紧状态，第二铰接点31的位置是略微低于两个夹爪10的第一铰接点12的连线，处于“死点”位置，此时，无论如何拉拽锁紧部2101，都不会将锁紧部2101从锁紧机构100中抽出。

本实用新型还提供一种医疗设备200，该医疗设备200包括套管210和机械臂220，该机械臂220包括如上述任意一项所述的锁紧机构100，套管210对接于机械臂220的一端，用于为手术提供窗口；机械臂220用于承载套管210。

具体的，锁紧机构100设置于机械臂220的一端，套管210的一侧垂直于套管210凸设有锁紧部2101，锁紧部2101大致呈圆台状，锁紧部2101的外周侧朝向锁紧部2101的中轴线凹陷形成锁紧槽21011；锁紧槽21011的数量为两个，且两个锁紧槽21011关于锁紧部2101的中轴线对称设置，锁紧部2101对接于安装槽2201，并通过锁紧机构100卡接锁紧槽21011，以锁紧锁紧部2101，使得套管210与机械臂220相对固定。

如此设置，通过在机械臂220开设有安装槽2201，机械臂220与锁紧机构100在安装槽2201内配合，使得机械传动结构与医疗环境相对隔绝，防止机械传动结构污染医疗环境。

可以理解，本实用新型并不限制机械臂220的形状，在其他的实施方式中，机械臂220还可以设置为圆柱体状等其他形状，只要使得机械臂220能够固定安装套管210即可。

此外，由于本申请提供的锁紧装置的使用场景常为医疗手术，为了进一步保障手术场景的环境要求，本实用新型还提供了一种适配件250，适配件250安装于机械臂220，用于分隔机械臂220安装槽2201的内部空间和外部空间。

具体地，适配件250套设于安装槽2201的槽口，将安装槽2201的内部空间与外部空间相隔绝，适配件250包括固定部2501与适配部2502，适配部2502大致呈圆台状，且适配部2502内部开设有适配锁紧部2101的腔体，且适配部2502能够贴合于锁紧部2101的外壁，适配部2502对应安装槽2201设有贴合安装槽2201的锁紧凹陷25021，锁紧机构100能够通过扣入锁紧凹陷25021，锁紧锁紧部2101。固定部2501环设于适配部2502的外周，固定部2501开设有对接槽25012，安装槽2201的侧壁能够卡接于对接槽25012，使得适配件250预固定于安装槽2201的槽口；此外，对接槽25012相对远离适配部2502的外测边开设有贯穿侧边的固定孔25011，机械臂220的外壁沿径向方向凸设有固定柱2202，该固定柱2202能够卡接至固定部2501的固定孔25011，使得适配件250固定安装于安装槽2201的槽口。

如此设置，通过在安装槽2201的槽口设置适配件250，以隔绝安装槽2201内部的机械环境，能够较好的保障手术时的医疗环境。

需要说明的是，在本实施例中适配件250为柔性材料件，例如橡胶件，能够发生适量的形变，在安装适配件250时，能够通过适配件250的适量变形将适配件250固定安装于安装槽2201的槽口。

该医疗设备200还包括动力组件230及手术器械240，手术器械240安装于动力组件230，动力组件230安装于机械臂220，动力组件230用于驱动手术器械240。

具体地，机械臂220沿长度方向开设有滑动轨道2203，动力组件230滑动安装于滑动轨道2203，并能够沿滑动轨道2203滑动；套管210通过锁紧机构100固定安装于机械臂220的一端，动力组件230能够带动手术器械240通过套管210并沿套管210的穿刺方向运动，以在患者体内进行手术操作，为手术提供便利的同时还能够避免在患者体表开设较大的创口。

如此设置，通过设置手术器械240与动力组件230，使得能够为手术过程提供更加便捷的助力，提高手术的成功率。

为了便于理解锁紧机构100的运动过程，以下为锁紧机构100的锁紧及解锁过程描述：

解锁过程：按压手柄80的手持部82，使得手柄80的啮合部81能够朝向靠近安装槽2201的槽口方向摆动，且由于弧形轮齿与齿条70为相互啮合，啮合部81带动齿条70朝向靠近安装槽2201槽口的方向运动，且齿条70与导程杆30固定连接，并带动导程杆30朝向近安装槽2201槽口的方向运动，导程杆30从而带动夹爪10相对远离安装槽2201槽口的一端相对靠近，从而使得夹爪10打开，使得夹爪10保持解锁状态；

锁紧过程，导程杆30在套设于其上的弹性件50的弹性作用下，具有朝向远离安装槽2201槽口方向运动的趋势，在松开手柄80后，导程杆30朝向远离安装槽2201槽口的方向运动，导程杆30通过连杆20带动夹爪10相对远离安装槽2201槽口的一端相对远离，夹爪10回复至锁紧状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种锁紧机构，其特征在于，包括：

主体，其包括一个安装槽(2201)；

夹爪(10)，具有间隔设置的定点(11)和第一铰接点(12)，所述夹爪(10)在所述定点(11)位置处转动安装于所述安装槽(2201)内壁；

导程杆(30)，可在第一位置和第二位置之间移动，所述导程杆(30)设有第二铰接点(31)；

连杆(20)，所述连杆(20)的一端与所述夹爪(10)在所述第一铰接点(12)处铰接，另一端与所述导程杆(30)在所述第二铰接点(31)处铰接；

所述导程杆(30)在第一位置处带动所述夹爪(10)处于张开状态，所述导程杆(30)在所述第二位置处带动所述夹爪(10)处于夹紧状态。

2.根据权利要求1所述的锁紧机构，其特征在于，所述锁紧机构还包括安装座(40)，所述安装座(40)固定安装于所述安装槽(2201)内，所述安装座(40)开设有滑动孔，所述导程杆(30)穿设于所述滑动孔，并能够在所滑动孔内滑动。

3.根据权利要求2所述的锁紧机构，其特征在于，所述锁紧机构还包括弹性件(50)及支撑件(60)，所述支撑件(60)可拆卸地安装于所述导程杆(30)相对远离所述定点(11)的一端，所述弹性件(50)套设于所述导程杆(30)，所述弹性件(50)的一端抵接于所述安装座(40)相对远离所述定点(11)的侧面，另一端抵接于所述支撑件(60)，所述导程杆(30)在所述弹性件(50)的弹性作用下具有远离所述定点(11)的趋势。

4.根据权利要求1所述的锁紧机构，其特征在于，所述锁紧机构还包括齿条(70)及手柄(80)，所述齿条(70)与所述导程杆(30)固定连接，所述手柄(80)的一端开设有与齿条(70)相互啮合的弧形轮齿，并与所述齿条(70)相互啮合，所述手柄(80)的中部转动连接于所述主体，通过转动所述手柄(80)能够带动所述齿条(70)及所述导程杆(30)朝向所述安装槽(2201)的槽口的方向运动，带动所述夹爪(10)摆动张开。

5.根据权利要求1所述的锁紧机构，其特征在于，所述夹爪(10)的数量设置为两个，且两个所述夹爪(10)对置设置。

6.一种医疗设备，其特征在于，包括套管(210)和机械臂(220)，所述机械臂(220)包括如上述权利要求1-5任意一项所述的锁紧机构(100)，所述套管(210)的一侧凸设有锁紧部(2101)，所述锁紧部(2101)对接于所述锁紧机构(100)安装槽(2201)。

7.根据权利要求6所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括适配件(250)，所述适配件(250)固定安装于所述安装槽(2201)的槽口，且所述适配件(250)适配于所述锁紧部(2101)。

8.根据权利要求7所述的医疗设备，其特征在于，所述锁紧部(2101)开设有锁紧槽(21011)，所述适配件(250)设有适配所述锁紧槽(21011)的锁紧凹陷(25021)，所述夹爪(10)能够通过扣入所述锁紧凹陷(25021)以锁紧所述锁紧部(2101)。

9.如权利要求6所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括动力组件(230)及手术器械(240)，所述手术器械(240)固定安装于所述动力组件(230)，所述手术器械(240)能够穿设所述套管(210)，所述动力组件(230)安装于所述机械臂(220)。

10.如权利要求9所述的医疗设备，其特征在于，所述机械臂(220)沿长度方向设有滑动轨道(2203)，所述动力组件(230)滑动安装于所述滑动轨道(2203)。

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