CN218614187U - 一种防碰撞的工业抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防碰撞的工业抓取机器人，包括底座，所述底座的顶部连接有机械臂，所述机械臂远离底座的一端固定连接有固定架；所述固定架的内部右侧安装有主齿轮，所述固定架的内部左侧安装有副齿轮，所述主齿轮和副齿轮啮合连接，且主齿轮通过固定架内部的微电机驱动；所述固定架的底部设置有抓取手，所述抓取手的顶部固定连接有连杆，所述固定架的前后两侧外壁均安装有红外传感器。该防碰撞的工业抓取机器人转动螺纹杆可以使得两侧的活动板相向移动，配合橡胶垫的作用，从而能够对固定架的两侧进行稳定的限位固定，使得活动板对固定架处进行防护，避免固定架在移动的过程中与外部物体之间的碰撞。

Description

一种防碰撞的工业抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及工业抓取机器人技术领域，具体为一种防碰撞的工业抓取机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；

例如公开号为CN214526719U的一种工业抓取机器人，能够更好的进行抓取，非常方便，减少了不必要的麻烦，节省了时间，节省了人力的消耗，增加了工作效率，减少了危险的发生，结构相对简单，使用方便；

然而该工业抓取机器人在实际的使用过程中，其机械臂和抓取夹手处在多角度移动的过程中，可能会与外部环境中的杂物产生碰撞，然而机械臂较为脆弱，长期的碰撞使得机械臂受到不该受到的冲击力，从而容易导致机械臂和机器人的损坏，增加了后续维护检修的成本。

因此我们便提出了防碰撞的工业抓取机器人能够很好的解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防碰撞的工业抓取机器人，以解决上述背景技术提出上述工业抓取机器人在实际的使用过程中，其机械臂和抓取夹手处在多角度移动的过程中，可能会与外部环境中的杂物产生碰撞，然而机械臂较为脆弱，长期的碰撞使得机械臂受到不该受到的冲击力，从而容易导致机械臂和机器人的损坏，增加了后续维护检修的成本的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防碰撞的工业抓取机器人，包括底座，所述底座的顶部连接有机械臂，所述机械臂远离底座的一端固定连接有固定架；

还包括：

所述固定架的内部右侧安装有主齿轮，所述固定架的内部左侧安装有副齿轮，所述主齿轮和副齿轮啮合连接，且主齿轮通过固定架内部的微电机驱动；

所述固定架的底部设置有抓取手，所述抓取手的顶部固定连接有连杆，所述固定架的前后两侧外壁均安装有红外传感器。

优选的，所述连杆的顶部延伸至所述固定架的内部，两侧的连杆的顶部分别与所述主齿轮的轴杆和所述副齿轮的轴杆固定连接。

优选的，所述机械臂远离底座的一端前后两侧壁均固定连接有固定板，所述固定板的内侧轴承连接有螺纹杆，所述螺纹杆的前端贯穿固定板，且螺纹杆的前端固定安装有调节轮。

优选的，所述螺纹杆两侧的螺纹方向相反，且螺纹杆的前后两侧均螺纹连接有螺纹套，所述固定板的底部设置有活动板，所述螺纹套的底部与活动板的顶部固定连接。

优选的，所述活动板的顶部固定连接有滑块，所述固定板的底部开设有滑槽，所述滑块和滑槽对应构成前后滑动结构，且活动板对应设置在所述固定架的前后两侧，所述活动板的内壁固定连接有橡胶垫。

通过采用以上技术方案，使得转动调节轮，通过调节轮来带动螺纹杆旋转，螺纹杆的转动可以使得两侧的活动板相向移动，配合橡胶垫的作用，从而能够对固定架的两侧进行稳定的限位固定，使得活动板对固定架处进行防护，避免固定架在移动的过程中与外部物体之间的碰撞，来对固定架处起到保护的作用。

优选的，所述机械臂的前后两侧均设置有缓冲块，所述缓冲块为橡胶材质，且缓冲块的内壁通过缓冲弹簧与机械臂的内壁连接，所述缓冲块均匀且等距的分布在机械臂的表面。

通过采用以上技术方案，通过缓冲块的缓冲防护效果，使得机械臂在转运移动的过程中，橡胶材质的缓冲块能够保护机械臂，从而减轻机械臂与物体之间产生的碰撞冲击力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该防碰撞的工业抓取机器人，转动螺纹杆可以使得两侧的活动板相向移动，配合橡胶垫的作用，从而能够对固定架的两侧进行稳定的限位固定，使得活动板对固定架处进行防护，避免固定架在移动的过程中与外部物体之间的碰撞，其具体内容如下：

1、该防碰撞的工业抓取机器人，设置有活动板，在机器人工作的过程中，可以转动调节轮，通过调节轮来带动螺纹杆旋转，螺纹杆的转动可以使得两侧的活动板相向移动，配合橡胶垫的作用，从而能够对固定架的两侧进行稳定的限位固定，使得活动板对固定架处进行防护，避免固定架在移动的过程中与外部物体之间的碰撞，来对固定架处起到保护的作用；

2、该防碰撞的工业抓取机器人，设置有缓冲块，通过缓冲块的缓冲防护效果，使得机械臂在转运移动的过程中，橡胶材质的缓冲块能够保护机械臂，从而减轻机械臂与物体之间产生的碰撞冲击力，并且固定架的前后两侧壁均安装有红外传感器，红外传感器能够感知周围的环境，当固定架与外部物体之间距离较小时，能够及时的提醒工作人员，来避免固定架与外部物体的碰撞。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型固定架主视结构示意图；

图3为本实用新型缓冲块俯剖结构示意图；

图4为本实用新型固定架侧视结构示意图；

图5为本实用新型固定板侧剖结构示意图。

图中：1、底座；2、机械臂；3、缓冲块；4、固定架；5、固定板；6、调节轮；7、活动板；8、连杆；9、抓取手；10、主齿轮；11、副齿轮；12、红外传感器；13、缓冲弹簧；14、螺纹杆；15、滑槽；16、橡胶垫；17、螺纹套；18、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种防碰撞的工业抓取机器人，包括底座1，底座1的顶部连接有机械臂2，机械臂2远离底座1的一端固定连接有固定架4；

如图1和2，还包括：固定架4的内部右侧安装有主齿轮10，固定架4的内部左侧安装有副齿轮11，主齿轮10和副齿轮11啮合连接，且主齿轮10通过固定架4内部的微电机驱动；

固定架4的底部设置有抓取手9，抓取手9的顶部固定连接有连杆8，固定架4的前后两侧外壁均安装有红外传感器12，红外传感器12能够感知周围的环境，当固定架4与外部物体之间距离较小时，能够及时的提醒工作人员，来避免固定架4与外部物体的碰撞。连杆8的顶部延伸至固定架4的内部，两侧的连杆8的顶部分别与主齿轮10的轴杆和副齿轮11的轴杆固定连接，机器人在工作的过程中，微电机启动带动主齿轮10和副齿轮11的转动，从而使得其底部的抓取手9之间的间距进行扩张或者收缩，从而来对物料进行抓取。

如图2、4和5，机械臂2远离底座1的一端前后两侧壁均固定连接有固定板5，固定板5的内侧轴承连接有螺纹杆14，螺纹杆14的前端贯穿固定板5，且螺纹杆14的前端固定安装有调节轮6。螺纹杆14两侧的螺纹方向相反，且螺纹杆14的前后两侧均螺纹连接有螺纹套17，固定板5的底部设置有活动板7，螺纹套17的底部与活动板7的顶部固定连接，在机器人抓取工作的过程中，可以转动调节轮6，通过调节轮6来带动螺纹杆14旋转，螺纹杆14的转动可以使得两侧的活动板7相向移动，配合橡胶垫16的作用，从而能够对固定架4的两侧进行稳定的限位固定，使得活动板7对固定架4处进行防护，避免固定架4在移动的过程中与外部物体之间的碰撞(碰撞时，也是活动板7与外部物体碰撞)，从而来对固定架4处起到保护的作用。

活动板7的顶部固定连接有滑块18，固定板5的底部开设有滑槽15，滑块18和滑槽15对应构成前后滑动结构，且活动板7对应设置在固定架4的前后两侧，活动板7的内壁固定连接有橡胶垫16，通过滑块18和滑槽15的设置，来提高活动板7移动过程中的稳定性。

如图1和3，机械臂2的前后两侧均设置有缓冲块3，缓冲块3为橡胶材质，且缓冲块3的内壁通过缓冲弹簧13与机械臂2的内壁连接，缓冲块3均匀且等距的分布在机械臂2的表面，通过缓冲块3的缓冲防护效果，使得机械臂2在转运移动的过程中，橡胶材质的缓冲块3能够保护机械臂2，从而减轻机械臂2与物体之间产生的碰撞冲击力。

工作原理：在使用该防碰撞的工业抓取机器人时，首先机器人在工作的过程中，微电机启动带动主齿轮10和副齿轮11的转动，从而使得其底部的抓取手9之间的间距进行扩张或者收缩，从而来对物料进行抓取；

在机器人抓取工作的过程中，可以转动调节轮6，使得活动板7对固定架4处进行防护，从而来对固定架4处起到保护的作用；

通过缓冲块3的缓冲防护效果，使得机械臂2在转运移动的过程中，橡胶材质的缓冲块3能够保护机械臂2，从而减轻机械臂2与物体之间产生的碰撞冲击力。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种防碰撞的工业抓取机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的顶部连接有机械臂(2)，所述机械臂(2)远离底座(1)的一端固定连接有固定架(4)；

其特征在于，还包括：

所述固定架(4)的内部右侧安装有主齿轮(10)，所述固定架(4)的内部左侧安装有副齿轮(11)，所述主齿轮(10)和副齿轮(11)啮合连接，且主齿轮(10)通过固定架(4)内部的微电机驱动；

所述固定架(4)的底部设置有抓取手(9)，所述抓取手(9)的顶部固定连接有连杆(8)，所述固定架(4)的前后两侧外壁均安装有红外传感器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种防碰撞的工业抓取机器人，其特征在于：所述连杆(8)的顶部延伸至所述固定架(4)的内部，两侧的连杆(8)的顶部分别与所述主齿轮(10)的轴杆和所述副齿轮(11)的轴杆固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种防碰撞的工业抓取机器人，其特征在于：所述机械臂(2)远离底座(1)的一端前后两侧壁均固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的内侧轴承连接有螺纹杆(14)，所述螺纹杆(14)的前端贯穿固定板(5)，且螺纹杆(14)的前端固定安装有调节轮(6)。

4.根据权利要求3所述的一种防碰撞的工业抓取机器人，其特征在于：所述螺纹杆(14)两侧的螺纹方向相反，且螺纹杆(14)的前后两侧均螺纹连接有螺纹套(17)，所述固定板(5)的底部设置有活动板(7)，所述螺纹套(17)的底部与活动板(7)的顶部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种防碰撞的工业抓取机器人，其特征在于：所述活动板(7)的顶部固定连接有滑块(18)，所述固定板(5)的底部开设有滑槽(15)，所述滑块(18)和滑槽(15)对应构成前后滑动结构，且活动板(7)对应设置在所述固定架(4)的前后两侧，所述活动板(7)的内壁固定连接有橡胶垫(16)。

6.根据权利要求1所述的一种防碰撞的工业抓取机器人，其特征在于：所述机械臂(2)的前后两侧均设置有缓冲块(3)，所述缓冲块(3)为橡胶材质，且缓冲块(3)的内壁通过缓冲弹簧(13)与机械臂(2)的内壁连接，所述缓冲块(3)均匀且等距的分布在机械臂(2)的表面。

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