CN218594555U - 一种旋翼无人机机臂折叠机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种旋翼无人机机臂折叠机构，属于无人机技术领域，包括：机臂固定件、机身固定件、主动臂及从动臂，本实用新型突破传统机臂折叠机构的设计理念，通过机臂固定件、机身固定件、主动臂和从动臂的两端依次铰接构成四连杆结构，由于d1＞d2且d1＜d2+d3，可以利用现有的死点理论，在机臂固定件与机身固定件共线的同时主动臂与从动臂共线，迫使四连杆结构处于死点位置，从而锁定机臂的展开状态；同时在机臂固定件与机身固定件非共线时，主动臂与从动臂也处于非共线状态，机臂固定件与机身固定件之间可以自由转动，从而实现机臂的灵活折叠，提高其收纳和运输的便捷性。

Description

一种旋翼无人机机臂折叠机构

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种旋翼无人机机臂折叠机构。

背景技术

目前随着无人机技术的飞速发展，多旋翼无人机凭借灵巧轻便，操作简单等特点，在植保、航拍、救援、电力巡检等行业得到广泛应用。传统旋翼无人机多个机臂展开后，机臂尺寸长、整体体积较大，在非工作状态下不便于运输和存放，为此，采用可折叠的机臂可以大大减小无人机的整体尺寸，提高其收纳和运输的便捷性。

现有的技术中，无人机机臂折叠机构普遍采用传统锁具进行机臂展开锁定，例如专利号为CN202010380630.1，该无人机的机臂折叠机构包括锁合组件及铰接连接的第一支臂和第二支臂，锁合组件包括第一锁合件和第二锁合件，第一锁合件固定在第一支臂上，第二锁合件固定在第二支臂上，利用第一锁合件与第二锁合件之间可拆卸连接的连接关系，锁定或释放第一支臂与第二支臂之间的转动连接的关系，实现机臂的自由折叠和展开锁定。

但传统锁具长期使用后，可拆卸连接的两个锁紧件极易出现连接框量，严重影响无人机飞行的安全性，同时锁具内部的结构较为复杂，各部件的重量也较重，导致无人机的制造成本增加、飞行灵活性降低。

因此，如何设计一种结构简单、稳定性强且使用寿命长的旋翼无人机机臂折叠机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种旋翼无人机机臂折叠机构，解决现有无人机机臂折叠结构结构复杂、重量较重且稳定性较差的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下，一种旋翼无人机机臂折叠机构，所述无人机包括机身和布置在所述机身外周侧的多个机臂，包括：机臂固定件、机身固定件、主动臂及从动臂，

所述机臂固定件固定在所述机臂上；所述机身固定件固定在所述机身上；

所述机臂固定件、所述机身固定件、所述主动臂和所述从动臂的两端依次铰接构成一四连杆结构；

所述机身固定件与所述机臂固定件铰接的铰接点为第一铰接点a，所述机身固定件与所述主动臂铰接的铰接点为第二铰接点b，所述主动臂与所述从动臂铰接的铰接点为第三铰接点c，所述从动臂与所述机臂固定件铰接的铰接点为第四铰接点d，

所述第二铰接点b与所述第三铰接点c之间的距离d1大于所述第三铰接点c与所述第四铰接点d之间的距离d2，所述第二铰接点b与所述第三铰接点c之间的距离d1小于所述第三铰接点c与所述第四铰接点d之间的距离d2和所述第四铰接点d与所述第一铰接点a之间的距离d3之和。

本实用新型的有益效果是：突破传统机臂折叠机构的设计理念，通过机臂固定件、机身固定件、主动臂和从动臂的两端依次铰接构成四连杆结构，由于d1＞d2且d1＜d2+d3，可以利用现有的死点理论，在机臂固定件与机身固定件共线的同时主动臂与从动臂共线，迫使四连杆结构处于死点位置，从而锁定机臂的展开状态；同时在机臂固定件与机身固定件非共线时，主动臂与从动臂也处于非共线状态，机臂固定件与机身固定件之间可以自由转动，从而实现机臂的灵活折叠，提高其收纳和运输的便捷性。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述机身固定件靠近所述机臂固定件的一端面设有插接槽，所述插接槽贯穿所述机身固定件远离所述主动臂的端面；所述机臂固定件的一端插入所述插接槽内，所述机臂固定件插入端与所述插接槽相对的两槽壁铰接且铰接的铰接点为所述第一铰接点a；所述主动臂的一端与所述机臂固定件的外侧壁铰接且铰接的铰接点为所述第二铰接点b。

进一步，还包括两个垫片，所述机臂固定件插入端相对的两端面均设有安装凹槽；两个所述垫片分别嵌固在两个所述安装凹槽内；所述第二铰接点 b处的铰接轴分别穿过两个所述垫片。

进一步，两个所述垫片均为铁氟龙垫片。

采用上述进一步的有益效果是:两个垫片可以避免机臂固定件插入端与插接槽的槽壁直接接触摩擦，延长机臂固定件和机身固定件的使用寿命。

进一步，还包括第一U型耳件、第二U型耳件和限位扭簧，所述第一U 型耳件固定在所述主动臂靠近其一端的侧壁上；所述第二U型耳件固定在所述机身固定件靠近其一端的侧壁上；所述第一U型耳件和所述第二U型耳件铰接且铰接的铰接点为所述第二铰接点b；所述限位扭簧套设在所述第二铰接点处的铰接轴上，且其一扭臂端与所述第一U型耳件抵接，另一扭臂端与所述第二U型耳件抵接。

采用上述进一步的有益效果是:通过在第二铰接点的铰接轴上套设限位扭簧，由于限位扭簧的一扭臂端与第一U型耳件抵接，另一扭臂端与第二U 型耳件抵接，可以限制第一U型耳件和第二U型耳件之间的转动角度，当四连杆机构处于死点位置时，限位扭簧处于自然状态，可以限制主动臂转动，避免主动臂因无人机振动而解锁死点位置。

进一步，还包括第三U型耳件，所述主动臂靠近所述第一U型耳件的两侧壁向所述机臂固定件方向延伸形成两个挡板，两个所述挡板之间限定出一容腔；所述第三U型耳件固定在所述机臂固定件的侧壁上，所述第三U型耳件与所述从动臂的一端铰接且铰接的铰接点为所述第四铰接点d，所述第三 U型耳件可插入所述容腔内。

采用上述进一步的有益效果是:通过将第三耳件插入容腔内，可以便于主动臂与从动臂共线，便于四连杆结构处于死点位置。

附图说明

图1为本实用新型一种旋翼无人机机臂折叠机构的折叠状态；

图2为本实用新型一种旋翼无人机机臂折叠机构的展开锁死状态；

图3为本实用新型一种旋翼无人机机臂折叠机构的展开锁死状态的原理示意图；

图4为本实用新型一种旋翼无人机机臂折叠机构中机臂固定件和垫片拆分结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机臂固定件，2、机身固定件，21、插接槽，3、主动臂，4、从动臂， 5、机臂，6、垫片，7、第一U型耳件，8、第二U型耳件，9、第三U型耳件，10、容腔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，种旋翼无人机机臂折叠机构，无人机包括机身和布置在机身外周侧的多个机臂5，其特征在于,包括：机臂固定件1、机身固定件2、主动臂3及从动臂4，

机臂固定件1固定在机臂5上；机身固定件2固定在机身上；

机臂固定件1、机身固定件2、主动臂3和从动臂4的两端依次铰接构成一四连杆结构；

机身固定件2与机臂固定件1铰接的铰接点为第一铰接点a，机身固定件2与主动臂3铰接的铰接点为第二铰接点b，主动臂3与从动臂4铰接的铰接点为第三铰接点c，从动臂4与机臂固定件1铰接的铰接点为第四铰接点d，

第二铰接点b与第三铰接点c之间的距离d1大于第三铰接点c与第四铰接点d之间的距离d2，第二铰接点b与第三铰接点c之间的距离d1小于第三铰接点c与第四铰接点d之间的距离d2和第四铰接点d与第一铰接点a 之间的距离d3之和。

在一些具体实施例中，机身固定件2靠近机臂固定件1的一端面可以设有插接槽21，插接槽21贯穿机身固定件2远离主动臂3的端面；机臂固定件1的一端插入插接槽21内，机臂固定件1插入端与插接槽21相对的两槽壁铰接且铰接的铰接点为第一铰接点a；主动臂3的一端与机臂固定件1的外侧壁铰接且铰接的铰接点为第二铰接点b。

在一些具体实施例中，还可以包括两个垫片6，机臂固定件1插入端相对的两端面均设有安装凹槽11；两个垫片6分别嵌固在两个安装凹槽11内；第二铰接点b处的铰接轴分别穿过两个垫片6。

在一些具体实施例中，两个垫片6均可以为铁氟龙垫片。

在一些具体实施例中，还可以包括第一U型耳件7、第二U型耳件8和限位扭簧，第一U型耳件7固定在主动臂3靠近其一端的侧壁上；第二U型耳件8固定在机身固定件2靠近其一端的侧壁上；第一U型耳件7和第二U 型耳件8铰接且铰接的铰接点为第二铰接点b；限位扭簧套设在第二铰接点处的铰接轴上，且其一扭臂端与第一U型耳件7抵接，另一扭臂端与第二U 型耳件8抵接。

在一些具体实施例中，还可以包括第三U型耳件9，主动臂3靠近第一 U型耳件7的两侧壁向机臂固定件1方向延伸形成两个挡板，两个挡板之间限定出一容腔10；第三U型耳件9固定在机臂固定件1的侧壁上，第三U 型耳件9与从动臂4的一端铰接且铰接的铰接点为第四铰接点d，第三U型耳件9可插入容腔10内。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种旋翼无人机机臂折叠机构，所述无人机包括机身和布置在所述机身外周侧的多个机臂(5)，其特征在于,包括：机臂固定件(1)、机身固定件(2)、主动臂(3)及从动臂(4)，

所述机臂固定件(1)固定在所述机臂(5)上；所述机身固定件(2)固定在所述机身上；

所述机臂固定件(1)、所述机身固定件(2)、所述主动臂(3)和所述从动臂(4)的两端依次铰接构成一四连杆结构；

所述机身固定件(2)与所述机臂固定件(1)铰接的铰接点为第一铰接点a，所述机身固定件(2)与所述主动臂(3)铰接的铰接点为第二铰接点b，所述主动臂(3)与所述从动臂(4)铰接的铰接点为第三铰接点c，所述从动臂(4)与所述机臂固定件(1)铰接的铰接点为第四铰接点d，

所述第二铰接点b与所述第三铰接点c之间的距离d1大于所述第三铰接点c与所述第四铰接点d之间的距离d2，所述第二铰接点b与所述第三铰接点c之间的距离d1小于所述第三铰接点c与所述第四铰接点d之间的距离d2和所述第四铰接点d与所述第一铰接点a之间的距离d3之和。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机机臂折叠机构，其特征在于，所述机身固定件(2)靠近所述机臂固定件(1)的一端面设有插接槽(21)，所述插接槽(21)贯穿所述机身固定件(2)远离所述主动臂(3)的端面；所述机臂固定件(1)的一端插入所述插接槽(21)内，所述机臂固定件(1)插入端与所述插接槽(21)相对的两槽壁铰接且铰接的铰接点为所述第一铰接点a；所述主动臂(3)的一端与所述机臂固定件(1)的外侧壁铰接且铰接的铰接点为所述第二铰接点b。

3.根据权利要求2所述的一种旋翼无人机机臂折叠机构，其特征在于，还包括两个垫片(6)，所述机臂固定件(1)插入端相对的两端面均设有安装凹槽(11)；两个所述垫片(6)分别嵌固在两个所述安装凹槽(11)内；所述第二铰接点b处的铰接轴分别穿过两个所述垫片(6)。

4.根据权利要求3所述的一种旋翼无人机机臂折叠机构，其特征在于，两个所述垫片(6)均为铁氟龙垫片。

5.根据权利要求2所述的一种旋翼无人机机臂折叠机构，其特征在于，还包括第一U型耳件(7)、第二U型耳件(8)和限位扭簧，所述第一U型耳件(7)固定在所述主动臂(3)靠近其一端的侧壁上；所述第二U型耳件(8)固定在所述机身固定件(2)靠近其一端的侧壁上；所述第一U型耳件(7)和所述第二U型耳件(8)铰接且铰接的铰接点为所述第二铰接点b；所述限位扭簧套设在所述第二铰接点处的铰接轴上，且其一扭臂端与所述第一U型耳件(7)抵接，另一扭臂端与所述第二U型耳件(8)抵接。

6.根据权利要求5所述的一种旋翼无人机机臂折叠机构，其特征在于，还包括第三U型耳件(9)，所述主动臂(3)靠近所述第一U型耳件(7)的两侧壁向所述机臂固定件(1)方向延伸形成两个挡板，两个所述挡板之间限定出一容腔(10)；所述第三U型耳件(9)固定在所述机臂固定件(1)的侧壁上，所述第三U型耳件(9)与所述从动臂(4)的一端铰接且铰接的铰接点为所述第四铰接点d，所述第三U型耳件(9)可插入所述容腔(10)内。

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