CN218567348U - 一种水质检测仿生鱼 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水质检测仿生鱼，包括鱼身和鱼尾，所述鱼身内侧且远离所述鱼尾的一端设置有呈密封状态的第一腔室，在靠近所述鱼尾的一端设置有第二腔室，所述第二腔室靠近鱼尾的一端与外界连通；所述第一腔室内设置有控制所述鱼身上浮或下沉的沉浮装置和电源；所述第二腔室内设置有与所述鱼尾连接的摆动装置和对水质进行检测的检测组件；所述摆动装置带动所述鱼尾摆动。通过仿生鱼的方式在对水质进行检测时，更加灵活，且移动过程中噪音较小，且使用寿命更长。

Description

一种水质检测仿生鱼

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水质检测仿生鱼。

背景技术

随着人类物质文明发展的需求不断增加，陆地上有限的资源已经逐渐匮乏。于是人类将探索的边界扩张至海洋中，海洋中蕴藏了极其丰富的能源和其他稀有资源，同时也是各国之间的运输道路和军事竞赛的战略空间。为了实现对水下世界的探索以及开发，人类开发了各种各样的水下航行器。

与此同时，在对生态环境进行监测过程中,经常需要对水质进行检测,现有技术中一般会对特定位置的水源进行采样检测。此外，还设置有水下航行器对水体的温度值和HP值进行检测。

但是，现有的水下航行器的推进方式主要是与轮船相仿的叶轮式或者螺旋桨等方式，结构较为笨重，灵活性差，且存在较大的噪音。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种水质检测仿生鱼，通过仿生鱼的方式在对水质进行检测时，更加灵活，且移动过程中噪音较小，且使用寿命更长。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种水质检测仿生鱼，包括鱼身和鱼尾，所述鱼身内侧且远离所述鱼尾的一端设置有呈密封状态的第一腔室，在靠近所述鱼尾的一端设置有第二腔室，所述第二腔室靠近鱼尾的一端与外界连通；所述第一腔室内设置有控制所述鱼身上浮或下沉的沉浮装置和电源；所述第二腔室内设置有与所述鱼尾连接的摆动装置和对水质进行检测的检测组件；所述摆动装置带动所述鱼尾摆动。

优选的，所述沉浮装置设置于所述鱼身的浮心位置，所述沉浮装置包括固定于所述第一腔室内的第一舵机，所述第一舵机的输出轴上连接有驱动板，所述驱动板呈椭圆状，且水平设置；在所述驱动板上开设有贯穿竖直方向的第一长槽，所述第一长槽平行所述驱动板的长轴方向，且位于所述第一舵机的一侧；所述第一舵机和所述驱动板之间水平设置有限位板，所述限位板的上侧开设有第二长槽，所述第二长槽的截面呈“T”形，且所述第二长槽的长度方向垂直所述第一长槽的长度方向；所述驱动板的上侧设置有配重块，所述第二长槽内滑动设置有限位块，所述配重块和所述限位块之间连接有限位杆；所述第一舵机往复转动时，带动所述驱动板摆动，所述配重块沿所述第二长槽长度方向滑动。

优选的，所述摆动装置包括竖直固定于所述第二腔室内的支撑轴，在所述支撑轴上转动设置有第一连杆组件；所述第二腔室内设置有第二舵机，所述第二舵机和所述支撑轴之间设置有控制所述第一连杆组件绕所述支撑轴摆动的第一传动组件；所述第一连杆组件远离所述支撑轴的一端转动连接有第二连杆组件，所述第一连杆组件摆动时，带动所述第二连杆组件相对所述第一连杆组件摆动；所述第二连杆组件远离所述第一连杆组件的一端转动连接所述鱼尾；在所述第二连杆组件上设置有第二传动组件，所述第一连杆组件摆动时，通过所述第二传动组件控制所述鱼尾相对所述第二连杆组件摆动。

优选的，所述第一连杆组件包括平行设置的第一长连杆、第二长连杆，所述第一长连杆和第二长连杆的一端均转动连接于所述支撑轴上，且所述第一长连杆位于所述第二长连杆上方；所述第一长连杆和第二长连杆的另一端连接有第一连接轴，所述第一连接轴连接所述第二连杆组件；所述第一长连杆靠近所述支撑轴的一端且位于其上侧固定设置有第一弧形齿条，所述支撑轴上转动设置有短连杆，所述短连杆位于所述第一长连杆和第二长连杆之间；所述短连杆靠近支撑轴的一端设置有第二弧形齿条，所述第一传动组件分别连接所述第一弧形齿条和所述第二弧形齿条，且控制所述第一弧形齿条和第二弧形齿条异步转动；所述短连杆远离所述支撑轴的一端转动连接有第三长连杆，所述第三长连杆的另一端转动连接所述第二连杆组件。

优选的，所述第一传动组件包括与所述第二舵机输出轴连接的舵盘，所述舵盘水平设置，在所述舵盘上设置有第三弧形齿条；所述支撑轴的顶部固定设置有呈矩形的支撑块，所述支撑块上间隔吊装有第一固定轴、第二固定轴和第三固定轴；所述第一固定轴上转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第三弧形齿条啮合，所述第三弧形齿条转动时，带动所述第一齿轮转动；所述第二固定轴上转动连接有第二齿轮，所述第三固定轴上转动连接有第三齿轮；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮和所述第三齿轮啮合；所述支撑轴上且位于所述第一长连杆上侧设置有第四齿轮，所述第四齿轮一侧啮合所述第三齿轮，另一侧啮合所述第一弧形齿条；所述支撑轴上且位于所述第一长连杆和所述短连杆之间设置有第五齿轮，所述第五齿轮一侧啮合所述第一齿轮，另一侧啮合所述第二弧形齿条；所述第五齿轮的直径小于所述第四齿轮的直径。

优选的，所述第二连杆组件包括第一L形连杆和第二L形连杆，所述第一L形连杆和所述第二L形连杆的直角位置与所述第一连接轴转动连接，且所述第一L形连杆位于所述第一长连杆和所述第二长连杆之间；所述第一L形连杆和第二L形连杆平行设置，其一端设置有第二连接轴，且通过第二连接轴连接所述鱼尾，另一端设置有第三连接轴，且通过第三连接轴连接所述第三长连杆。

优选的，所述第二传动组件包括固定于所述第二长连杆上侧的第一驱动块，所述第一驱动块位于靠近所述第一连接轴的一端开设有弧形的第一嵌合口，所述第一嵌合口内侧形成有呈弧形的齿条；所述第一连接轴上转动设置有第六齿轮，所述第六齿轮位于所述第一嵌合口内侧，且与所述第一嵌合口内的齿条啮合；所述第一L形连杆和所述第二L形连杆之间间隔设置有第四连接轴和第五连接轴，所述第四连接轴上转动设置有第七齿轮，所述第五连接轴上转动设置有第八齿轮；所述第二连接轴上转动设置有第九齿轮；所述第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮和第九齿轮位移同一直线上，且依次相互啮合；所述鱼尾上固定设置有安装块，所述安装块与所述第二连接轴转动连接，所述安装块上侧固定设置有第二驱动块，所述第二驱动块上开设有第二嵌合口，所述第二嵌合口内形成有呈弧形的齿条，且所述第二嵌合口与所述第九齿轮啮合。

优选的，所述检测组件包括固定于所述第二腔室内的温度传感器和PH值检测传感器。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种水质检测仿生鱼，通过设置于鱼身上的沉浮装置和摆动装置，能够控制仿生鱼游动，通过设置的检测组件能够对水体实现检测。该结构采用了齿轮传动，传动精度高，工作可靠，使用寿命长。

附图说明

图1为本实用新型一种水质检测仿生鱼的整体结构示意图；

图2为一种水质检测仿生鱼中突出第一腔室和第二腔室的示意图；

图3为一种水质检测仿生鱼中突出沉浮装置的示意图；

图4为一种水质检测仿生鱼中突出沉浮装置的剖视图；

图5为一种水质检测仿生鱼中突出摆动装置的示意图；

图6为一种水质检测仿生鱼中突出第一传动组件的示意图；

图7为一种水质检测仿生鱼中突出第二连杆组件的示意图；

图8为一种水质检测仿生鱼中突出第二传动组件的俯视图。

附图中标记：

100、鱼身；110、第一腔室；120、第二腔室；200、鱼尾；210、安装块；300、沉浮装置；310、第一舵机；320、驱动板；321、第一长槽；330、限位板；331、第二长槽；340、配重块；350、限位块；360、限位杆；400、摆动装置；410、支撑轴；

420、第一连杆组件；421、第一长连杆；422、第二长连杆；423、第一连接轴；424、第一弧形齿条；425、短连杆；426、第二弧形齿条；427、第三长连杆；

430、第二舵机；

440、第一传动组件；441、舵盘；442、第三弧形齿条；443、支撑块；4431、第一固定轴；4432、第二固定轴；4433、第三固定轴；444、第一齿轮；445、第二齿轮；446、第三齿轮；447、第四齿轮；448、第五齿轮；

450、第二连杆组件；451、第一L形连杆；452、第二L形连杆；453、第二连接轴；454、第三连接轴；

460、第二传动组件；461、第一驱动块；4611、第一嵌合口；462、第六齿轮；463、第四连接轴；464、第五连接轴；465、第七齿轮；466、第八齿轮；467、第九齿轮；468、第二驱动块；4681、第二嵌合口；

500、检测组件；510、温度传感器；520、PH值检测传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

本实用新型提供了一种水质检测仿生鱼，参见图1-图8，包括鱼身100和鱼尾200，鱼身100内侧且远离鱼尾200的一端设置有呈密封状态的第一腔室110，在靠近鱼尾200的一端设置有第二腔室120，第二腔室120靠近鱼尾200的一端与外界连通；第一腔室110内设置有电源和控制鱼身100上浮或下沉的沉浮装置300；第二腔室120内设置有与鱼尾200连接的摆动装置400和对水质进行检测的检测组件500；摆动装置400带动鱼尾200摆动。在使用时，通过沉浮装置300控制鱼身100上浮或者下沉，通过摆动装置400控制鱼尾200摆动，通过鱼尾200摆动实现控制仿生鱼整体移动和转向。通过检测组件500对水质进行实时检测。

沉浮装置300设置于鱼身100的浮心位置，其中，浮心指的是浮力的中心。

沉浮装置300包括固定于第一腔室110内的第一舵机310，第一舵机310的输出轴上连接有驱动板320，驱动板320呈椭圆状，且水平设置；在驱动板320上开设有贯穿竖直方向的第一长槽321，第一长槽321平行驱动板320的长轴方向，且位于第一舵机310的一侧；第一舵机310和驱动板320之间水平设置有限位板330，限位板330的上侧开设有第二长槽331，第二长槽331的截面呈"T"形，且第二长槽331的长度方向垂直第一长槽321的长度方向；驱动板320的上侧设置有配重块340，第二长槽331内滑动设置有限位块350。配重块340和限位块350之间连接有限位杆360；第一舵机310往复转动时，带动驱动板320摆动，配重块340沿第二长槽331长度方向滑动。

沉浮装置300具体工作过程如下：当配重块340在第二长槽331内滑动时，使得配重块340位于远离鱼尾200一端，即浮心前方时，由于鱼身100前侧相对较重，鱼身100前侧会下沉，在鱼尾200的驱动下，可以控制仿生鱼整体下沉。当配重块340位于靠近鱼尾200一端，即浮心后方时，此时，仿生鱼头部会上浮，在鱼尾200的驱动下，可以实现仿生鱼整体的上浮。当配重块340位于第二长槽331中部时，处于浮心位置，此时，仿生鱼保持平衡。

摆动装置400包括竖直固定于第二腔室120内的支撑轴410，在支撑轴410上转动设置有第一连杆组件420。第二腔室120内设置有第二舵机430，第二舵机430和支撑轴410之间设置有控制第一连杆组件420绕支撑轴410摆动的第一传动组件440；第一连杆组件420远离支撑轴410的一端转动连接有第二连杆组件450，第一连杆组件420摆动时，带动第二连杆组件450相对第一连杆组件420摆动。第二连杆组件450远离第一连杆组件420的一端转动连接鱼尾200。在第二连杆组件450上设置有第二传动组件460，第一连杆组件420摆动时，通过第二传动组件460控制鱼尾200相对第二连杆组件450摆动。

第一连杆组件420包括平行设置的第一长连杆421、第二长连杆422，第一长连杆421和第二长连杆422的一端均转动连接于支撑轴410上，且第一长连杆421位于第二长连杆422上方；第一长连杆421和第二长连杆422的另一端连接有第一连接轴423，第一连接轴423连接第二连杆组件450；第一长连杆421靠近支撑轴410的一端且位于其上侧固定设置有第一弧形齿条424，支撑轴410上转动设置有短连杆425，短连杆425位于第一长连杆421和第二长连杆422之间；短连杆425靠近支撑轴410的一端设置有第二弧形齿条426。第一传动组件440分别连接第一弧形齿条424和第二弧形齿条426，且控制第一弧形齿条424和第二弧形齿条426异步转动。短连杆425远离支撑轴410的一端转动连接有第三长连杆427，第三长连杆427的另一端转动连接第二连杆组件450。当第一弧形齿条424和第二弧形齿条426异步转动时，可实现第二连杆组件450的摆动幅度大于第一连杆组件420。

第一传动组件440包括与第二舵机430输出轴连接的舵盘441，舵盘441水平设置，在舵盘441上设置有第三弧形齿条442；支撑轴410的顶部固定设置有呈矩形的支撑块443，支撑块443上间隔吊装有第一固定轴4431、第二固定轴4432和第三固定轴4433。

第一固定轴4431上转动连接有第一齿轮444，第一齿轮444与第三弧形齿条442啮合，第三弧形齿条442转动时，带动第一齿轮444转动；第二固定轴4432上转动连接有第二齿轮445，第三固定轴4433上转动连接有第三齿轮446；第一齿轮444和第二齿轮445啮合，第二齿轮445和第三齿轮446啮合。支撑轴410上且位于第一长连杆421上侧设置有第四齿轮447，第四齿轮447一侧啮合第三齿轮446，另一侧啮合第一弧形齿条424。支撑轴410上且位于第一长连杆421和短连杆425之间设置有第五齿轮448，第五齿轮448一侧啮合第一齿轮444，另一侧啮合第二弧形齿条426；第五齿轮448的直径小于第四齿轮447的直径。

其中，第一传动组件440带动第一连杆组件420工作过程如下：

第二舵机430通电后，第二舵机430带动舵盘441转动一定角度，第二舵机430上的第三弧形齿条442随舵盘441同步转动，在第三弧形齿条442转动的过程中，第三弧形齿条442带动第一齿轮444绕第一固定轴4431转动，第一齿轮444转动的同时，会同时带动第二齿轮445和第五齿轮448转动。

其中，第二齿轮445转动时，依次带动第三齿轮446、第四齿轮447转动，由于第四齿轮447与第一弧形齿条424啮合，进而带动第一弧形齿条424转动，最终实现第一长连杆421绕支撑轴410摆动。

第五齿轮448在转动时，由于第五齿轮448与第二弧形齿条426啮合，通过第二弧形齿条426带动短连杆425绕支撑轴410摆动，在短连杆425摆动时，带动第三长连杆427摆动。此时，由于第五齿轮448的直径小于第四齿轮447的直径，进而，第四齿轮447线速度要小于第五齿轮448转动的速度，继而第一长连杆421摆动的速度小于第三长连杆427摆动的速度。因此，第一长连杆421带动第二连杆组件450摆动的同时，第三长连杆427会进一步带动第二连杆组件450进行摆动。也就是说，第二连杆组件450摆动的幅度要大于第一长连杆421摆动的浮动。

第二连杆组件450包括第一L形连杆451和第二L形连杆452，第一L形连杆451和第二L形连杆452的直角位置与第一连接轴423转动连接，且第一L形连杆451位于第一长连杆421和第二长连杆422之间；第一L形连杆451和第二L形连杆452平行设置，其一端设置有第二连接轴453，且通过第二连接轴453连接鱼尾200，另一端设置有第三连接轴454，且通过第三连接轴454连接第三长连杆427。

根据上文描述，已经得知，第二连杆组件450摆动的幅度要大于第一长连杆421摆动的浮动。即第二连杆组件450会相对第一长连杆421转动。而第二传动组件460则利用了第二连杆组件450会相对第一长连杆421转动的作用力。

具体如下：第二传动组件460包括固定于第二长连杆422上侧的第一驱动块461，第一驱动块461位于靠近第一连接轴423的一端开设有弧形的第一嵌合口4611，所述第一嵌合口4611内侧形成有呈弧形的齿条；第一连接轴423上转动设置有第六齿轮462，第六齿轮462位于第一嵌合口4611内侧，且与第一嵌合口4611内的齿条啮合。第一L形连杆451和第二L形连杆452之间间隔设置有第四连接轴463和第五连接轴464，第四连接轴463上转动设置有第七齿轮465，第五连接轴464上转动设置有第八齿轮466；第二连接轴453上转动设置有第九齿轮467；第六齿轮462、第七齿轮465、第八齿轮466和第九齿轮467位移同一直线上，且依次相互啮合；鱼尾200上固定设置有安装块210，安装块210与第二连接轴453转动连接，安装块210上侧固定设置有第二驱动块468，第二驱动块468上开设有第二嵌合口4681，第二嵌合口4681内形成有呈弧形的齿条，且第二嵌合口4681与第九齿轮467啮合。

当第二传动组件460相对第一长连杆421持续转动时，即带动第六齿轮462、第七齿轮465、第八齿轮466、第九齿轮467随其同步摆动。在摆动的同时，由于第一驱动块461固定于第一长连杆421上，第六齿轮462和第一嵌合口4611内的齿条啮合。进而会使得第七齿轮465相对第六齿轮462旋转，继而依次带动第八齿轮466、第九齿轮467转动，最终带动鱼尾200形成持续摆动。即鱼尾200在跟随第二传动组件460摆动的基础上，通过第九齿轮467转动，会使得位于摆动的幅度大于第二传动组件460摆动的幅度。

通过上述过程，使得第一连杆组件420、第二连杆组件450和鱼尾200呈现向同一侧摆动的状态，且摆动幅度逐渐增大，鱼尾200摆动幅度最大。通过第二舵机430的往返转动，实现控制鱼尾200往返摆动。

检测组件500包括固定于第二腔室120内的温度传感器510和PH值检测传感器520。

此外，需要说明的是，在第一腔室110内还设置有控制器，控制器控制第一舵机310、第二舵机430、温度传感器510和PH值检测传感器520工作。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接、可以是机械连接，也可以是电连接、可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种水质检测仿生鱼，其特征在于：包括鱼身（100）和鱼尾（200），所述鱼身（100）内侧且远离所述鱼尾（200）的一端设置有呈密封状态的第一腔室（110），在靠近所述鱼尾（200）的一端设置有第二腔室（120），所述第二腔室（120）靠近鱼尾（200）的一端与外界连通；

所述第一腔室（110）内设置有电源和控制所述鱼身（100）上浮或下沉的沉浮装置（300）；

所述第二腔室（120）内设置有与所述鱼尾（200）连接的摆动装置（400）和对水质进行检测的检测组件（500）；所述摆动装置（400）带动所述鱼尾（200）摆动。

2.根据权利要求1所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述沉浮装置（300）设置于所述鱼身（100）的浮心位置，所述沉浮装置（300）包括固定于所述第一腔室（110）内的第一舵机（310），所述第一舵机（310）的输出轴上连接有驱动板（320），所述驱动板（320）呈椭圆状，且水平设置；

在所述驱动板（320）上开设有贯穿竖直方向的第一长槽（321），所述第一长槽（321）平行所述驱动板（320）的长轴方向，且位于所述第一舵机（310）的一侧；

所述第一舵机（310）和所述驱动板（320）之间水平设置有限位板（330），所述限位板（330）的上侧开设有第二长槽（331），所述第二长槽（331）的截面呈"T"形，且所述第二长槽（331）的长度方向垂直所述第一长槽（321）的长度方向；

所述驱动板（320）的上侧设置有配重块（340），所述第二长槽（331）内滑动设置有限位块（350），所述配重块（340）和所述限位块（350）之间连接有限位杆（360）；所述第一舵机（310）往复转动时，带动所述驱动板（320）摆动，所述配重块（340）沿所述第二长槽（331）长度方向滑动。

3.根据权利要求1所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述摆动装置（400）包括竖直固定于所述第二腔室（120）内的支撑轴（410），在所述支撑轴（410）上转动设置有第一连杆组件（420）；

所述第二腔室（120）内设置有第二舵机（430），所述第二舵机（430）和所述支撑轴（410）之间设置有控制所述第一连杆组件（420）绕所述支撑轴（410）摆动的第一传动组件（440）；

所述第一连杆组件（420）远离所述支撑轴（410）的一端转动连接有第二连杆组件（450），所述第一连杆组件（420）摆动时，带动所述第二连杆组件（450）相对所述第一连杆组件（420）摆动；所述第二连杆组件（450）远离所述第一连杆组件（420）的一端转动连接所述鱼尾（200）；

在所述第二连杆组件（450）上设置有第二传动组件（460），所述第一连杆组件（420）摆动时，通过所述第二传动组件（460）控制所述鱼尾（200）相对所述第二连杆组件（450）摆动。

4.根据权利要求3所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述第一连杆组件（420）包括平行设置的第一长连杆（421）、第二长连杆（422）；

所述第一长连杆（421）和第二长连杆（422）的一端均转动连接于所述支撑轴（410）上，且所述第一长连杆（421）位于所述第二长连杆（422）上方；所述第一长连杆（421）和第二长连杆（422）的另一端连接有第一连接轴（423），所述第一连接轴（423）连接所述第二连杆组件（450）；

所述第一长连杆（421）靠近所述支撑轴（410）的一端且位于其上侧固定设置有第一弧形齿条（424），

所述支撑轴（410）上转动设置有短连杆（425），所述短连杆（425）位于所述第一长连杆（421）和第二长连杆（422）之间；

所述短连杆（425）靠近支撑轴（410）的一端设置有第二弧形齿条（426），所述第一传动组件（440）分别连接所述第一弧形齿条（424）和所述第二弧形齿条（426），且控制所述第一弧形齿条（424）和第二弧形齿条（426）异步转动；

所述短连杆（425）远离所述支撑轴（410）的一端转动连接有第三长连杆（427），所述第三长连杆（427）的另一端转动连接所述第二连杆组件（450）。

5.根据权利要求4所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述第一传动组件（440）包括与所述第二舵机（430）输出轴连接的舵盘（441），所述舵盘（441）水平设置，在所述舵盘（441）上设置有第三弧形齿条（442）；

所述支撑轴（410）的顶部固定设置有呈矩形的支撑块（443），所述支撑块（443）上间隔吊装有第一固定轴（4431）、第二固定轴（4432）和第三固定轴（4433）；

所述第一固定轴（4431）上转动连接有第一齿轮（444），所述第一齿轮（444）与所述第三弧形齿条（442）啮合，所述第三弧形齿条（442）转动时，带动所述第一齿轮（444）转动；

所述第二固定轴（4432）上转动连接有第二齿轮（445），所述第三固定轴（4433）上转动连接有第三齿轮（446）；所述第一齿轮（444）和所述第二齿轮（445）啮合，所述第二齿轮（445）和所述第三齿轮（446）啮合；

所述支撑轴（410）上且位于所述第一长连杆（421）上侧设置有第四齿轮（447），所述第四齿轮（447）一侧啮合所述第三齿轮（446），另一侧啮合所述第一弧形齿条（424）；

所述支撑轴（410）上且位于所述第一长连杆（421）和所述短连杆（425）之间设置有第五齿轮（448），所述第五齿轮（448）一侧啮合所述第一齿轮（444），另一侧啮合所述第二弧形齿条（426）；

所述第五齿轮（448）的直径小于所述第四齿轮（447）的直径。

6.根据权利要求4所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述第二连杆组件（450）包括第一L形连杆（451）和第二L形连杆（452）；

所述第一L形连杆（451）和所述第二L形连杆（452）的直角位置与所述第一连接轴（423）转动连接，且所述第一L形连杆（451）位于所述第一长连杆（421）和所述第二长连杆（422）之间；

所述第一L形连杆（451）和第二L形连杆（452）平行设置，其一端设置有第二连接轴（453），且通过第二连接轴（453）连接所述鱼尾（200），另一端设置有第三连接轴（454），且通过第三连接轴（454）连接所述第三长连杆（427）。

7.根据权利要求6所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述第二传动组件（460）包括固定于所述第二长连杆（422）上侧的第一驱动块（461），所述第一驱动块（461）位于靠近所述第一连接轴（423）的一端开设有弧形的第一嵌合口（4611），所述第一嵌合口（4611）内侧形成有呈弧形的齿条；

所述第一连接轴（423）上转动设置有第六齿轮（462），所述第六齿轮（462）位于所述第一嵌合口（4611）内侧，且与所述第一嵌合口（4611）内的齿条啮合；

所述第一L形连杆（451）和所述第二L形连杆（452）之间间隔设置有第四连接轴（463）和第五连接轴（464），所述第四连接轴（463）上转动设置有第七齿轮（465），所述第五连接轴（464）上转动设置有第八齿轮（466）；所述第二连接轴（453）上转动设置有第九齿轮（467）；

所述第六齿轮（462）、第七齿轮（465）、第八齿轮（466）和第九齿轮（467）位移同一直线上，且依次相互啮合；

所述鱼尾（200）上固定设置有安装块（210），所述安装块（210）与所述第二连接轴（453）转动连接，所述安装块（210）上侧固定设置有第二驱动块（468），所述第二驱动块（468）上开设有第二嵌合口（4681），所述第二嵌合口（4681）内形成有呈弧形的齿条，且所述第二嵌合口（4681）与所述第九齿轮（467）啮合。

8.根据权利要求1所述的一种水质检测仿生鱼，其特征在于：所述检测组件（500）包括固定于所述第二腔室（120）内的温度传感器（510）和PH值检测传感器（520）。

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