CN218549589U - 一种行走机器人伺服轮毂电机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种行走机器人伺服轮毂电机，包括内定子和外转子；内定子包括转轴、铁芯和绕设于所述铁芯上的绕组，所述铁芯包括等间隙周向设置的若干个齿，所述若干个齿的外侧设置有第一辅助槽；外转子可相对所述内定子旋转，所述外转子内壁设置有等间隔周向分布的若干转子磁钢，所述若干转子磁钢上设置有第二辅助槽，所述第一辅助槽与所述第二辅助槽相对设置；其中，所述转轴朝向所述外转子的一端设置有编码器，所述外转子内壁设置有与所述编码器位置相对的编码器磁粒，所述编码器和所述编码器磁粒之间设置有间隙。本实用新型结构紧凑，电机效率高，运行平稳，控制精度高，低速特性好，方便拆装和维护。
Description
技术领域
本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种行走机器人伺服轮毂电机。
背景技术
服务机器人和巡检机器人在行走过程中，由于需要避障、直线行驶、变向行驶等不同场景需求，左右两个行走轮在行驶过程中需要实时对左右两个轮子进行差速调整，对轮组电机的控制精度和运行稳定性有一定要求。目前市面上机器人行走速度一般在100rpm左右，电机扭矩不够大，低速特性不好，影响电机控制精度。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种行走机器人伺服轮毂电机，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种行走机器人伺服轮毂电机，包括：
内定子，其包括转轴、铁芯和绕设于所述铁芯上的绕组，所述铁芯和所述转轴同轴心设置，所述铁芯包括等间隙周向设置的若干个齿，所述若干个齿的外侧设置有第一辅助槽；
外转子，其可相对所述内定子旋转，所述外转子内壁设置有等间隔周向分布的若干转子磁钢，所述若干转子磁钢上设置有第二辅助槽，所述第一辅助槽与所述第二辅助槽相对设置；
其中，所述转轴朝向所述外转子的一端设置有编码器，所述外转子内壁设置有与所述编码器位置相对的编码器磁粒，所述编码器和所述编码器磁粒之间设置有间隙。
进一步地，所述绕组上安装有霍尔板，所述霍尔板和所述绕组之间设置有绝缘层。
进一步地，所述外转子包括前端盖、轮毂和后端盖，所述前端盖和所述后端盖可拆卸安装于所述轮毂两端。
进一步地，所述轮毂外侧设置有胎胶层。
进一步地，所述转轴设置为中空结构。
进一步地，所述铁芯与所述绕组之间设置有绝缘架。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构紧凑，电机效率高，运行平稳，控制精度高，低速特性好，方便拆装和维护。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型中内定子的结构示意图。
图3为本实用新型中外转子的结构示意图。
图4为本实用新型的剖面示意图。
需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如图1至4所示，一种行走机器人伺服轮毂24电机，包括内定子1和外转子2；内定子1包括转轴11、铁芯12和绕设于铁芯12上的绕组13，铁芯 12和转轴11同轴心设置，铁芯12包括等间隙周向设置的若干个齿121，若干个齿121的外侧设置有第一辅助槽101；外转子2可相对内定子1旋转，外转子2内壁设置有等间隔周向分布的若干转子磁钢21，若干转子磁钢21上设置有第二辅助槽201，第一辅助槽101与第二辅助槽201相对设置；其中，转轴 11朝向外转子2的一端设置有编码器14，外转子2内壁设置有与编码器14位置相对的编码器磁粒22，编码器14和编码器磁粒22之间设置有间隙。
具体的，本申请实施例中，内定子铁芯12的若干个齿121之间的间隙形成齿槽，一方面便于缠绕绕组13，另一方面由于齿槽的距离小，定子满槽率更高，较少无效磁通的损失，提高齿部的有效磁通密度，进而提高功率密度，增大电机扭矩和过载能力，缩小齿槽转矩；同时，由于外转子2内壁等间隔设置的若干转子磁钢21之间存在间隙，可以减少磁钢各极之间的漏磁通，进一步提高主磁通有效磁通量；并且，在电机驱动器输入的脉冲信号驱动下，通过第一辅助槽101与第二辅助槽201相互配合驱动外转子2步进，可以进一步降低齿槽转矩；从而使电机在低速运行时更加平稳，改善低速特性。再者，通过编码器14和编码器磁粒22的配合作用，将外转子2旋转位置的改变转换为电气信号，测量出外转子2的转速和位置信息，并将信息反馈给电机驱动器，提高控制精度。由于编码器14和编码器磁粒22之间设置有间隙，通过关联零部件的精密尺寸相互配合，使编码器和编码器磁粒之间的同心度及间隙达到高精度的配合要求，达到保障编码器解析磁场信号的均匀性及精度。本申请实施例的结构紧凑，电机效率高，运行平稳，控制精度高，低速特性好。
进一步地，绕组13上安装有霍尔板15，霍尔板15和绕组13之间设置有绝缘层16。用于进行位置定位，获取外转子2的位置信息。
进一步地，外转子2包括前端盖23、轮毂24和后端盖25，前端盖23和后端盖25可拆卸安装于轮毂24两端。具体的，转子磁钢21安装于轮毂24内壁上，编码器磁粒22安装于后端盖25上。其中，前端盖23和后端盖25可拆卸安装，方便电机的组装和拆卸维护。
进一步地，轮毂24外侧设置有胎胶层26。保护轮毂24防止损坏和震动。
进一步地，转轴11设置为中空结构。便于线路排布设置，使电机结构更加紧凑。
进一步地，铁芯12与绕组13之间设置有绝缘架17。
对于本实用新型的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于，包括：
内定子，其包括转轴、铁芯和绕设于所述铁芯上的绕组，所述铁芯和所述转轴同轴心设置，所述铁芯包括等间隙周向设置的若干个齿，所述若干个齿的外侧设置有第一辅助槽；
外转子，其可相对所述内定子旋转，所述外转子内壁设置有等间隔周向分布的若干转子磁钢，所述若干转子磁钢上设置有第二辅助槽，所述第一辅助槽与所述第二辅助槽相对设置；
其中，所述转轴朝向所述外转子的一端设置有编码器，所述外转子内壁设置有与所述编码器位置相对的编码器磁粒，所述编码器和所述编码器磁粒之间设置有间隙。
2.根据权利要求1所述的行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于：所述绕组上安装有霍尔板，所述霍尔板和所述绕组之间设置有绝缘层。
3.根据权利要求1所述的行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于：所述铁芯与所述绕组之间设置有绝缘架。
4.根据权利要求1所述的行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于：所述外转子包括前端盖、轮毂和后端盖，所述前端盖和所述后端盖可拆卸安装于所述轮毂两端。
5.根据权利要求4所述的行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于：所述轮毂外侧设置有胎胶层。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的行走机器人伺服轮毂电机，其特征在于：所述转轴设置为中空结构。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202222784505.4U CN218549589U (zh) | 2022-10-21 | 2022-10-21 | 一种行走机器人伺服轮毂电机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222784505.4U CN218549589U (zh) | 2022-10-21 | 2022-10-21 | 一种行走机器人伺服轮毂电机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218549589U true CN218549589U (zh) | 2023-02-28 |
Family
ID=85280696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222784505.4U Active CN218549589U (zh) | 2022-10-21 | 2022-10-21 | 一种行走机器人伺服轮毂电机 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN218549589U (zh) |
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2022
- 2022-10-21 CN CN202222784505.4U patent/CN218549589U/zh active Active
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