CN201038850Y - 有限转角力矩电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种有限转角力矩电机，它主要包括定子总成、转子总成、前端盖、后端盖、位置传感器、惯性轮总成、限位片等；转子总成的每组磁瓦由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦组成，每块磁瓦的两端面加工成锥面或阶梯轴面，挡圈和挡盖与磁瓦的端面吻合，挡片半镶嵌在铁芯表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦置于挡片之间的铁芯表面上，各组磁瓦在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈置于每两组磁瓦之间，挡盖压在磁瓦的端面上并固定在轴或铁芯上。本实用新型的有益效果：结构简单、紧凑，易于加工制造；解决了以往用胶将磁瓦直接粘在转子铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题；多片结构的限位片降低了噪音，增强了有限转角力矩电机的可靠性。

Description

有限转角力矩电机

技术领域

本实用新型属于电机技术领域，涉及一种有限转角力矩电机。

背景技术

常见的有限转角力矩电机是由定子、转子和端盖等部件构成。永磁圆柱式有限转角力矩电机现有技术特征描述如下：

定子部件是由叠片构成的铁芯和线圈组成，线圈绕制在与铁芯的内周缘一体的极爪上。这种制造方法不易确保线圈绕制质量，而且工艺复杂；

转子部件是由轴、铁芯和永磁体组成，永磁体呈瓦片形，固定在铁芯的外表面上。磁瓦与铁芯的固定有多种方法：粘接、套非磁性圆筒、包无纬玻璃丝带等。直接粘接工艺简单，但时间长了，磁瓦易脱落；磁瓦外表面增加固定物会加大转子与定子的气隙，影响磁性能；这些方法或影响固定质量或影响磁性能。

有限转角力矩电机都有限定转子转动范围的功能，一般采用刚性或弹性限位，刚性限位冲击大、噪音大、对有限转角力矩电机的损伤也大，用橡胶块弹性限位有限定范围不准和老化的缺点；

有限转角力矩电机一般结构简单，磁极数较少，线圈绕组少，电磁滞后严重于转子惯性滞后，增加了控制有限转角力矩电机的难度，影响控制精度；

有限转角力矩电机一般内置转角位置传感器，转子的轴向窜动会影响传感器的测量精度和使用寿命；

有限转角力矩电机一般都采用自然冷却，散热问题直接影响体积小、功率大的有限转角力矩电机的可靠性；

在同种结构形式的不同力矩输出的有限转角力矩电机之间，往往大多数零部件不能互换使用，增加了系列化生产的成本。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种有限转角力矩电机，以解决现有技术存在的工艺复杂、磁瓦易脱落、转子与定子之间磁性能不佳、刚性限位冲击大、噪音大和控制精度差等技术问题。

本实用新型实现上述目的的技术方案是，该有限转角力矩电机主要包括定子总成、转子总成、前端盖、后端盖、位置传感器、惯性轮总成、限位片、护罩、插座、转臂；转子总成串在定子总成中，固定有磁瓦的铁芯在定子总成的轴孔中，转子总成通过套在轴的两端上的两个轴承与前端盖和后端盖径向定位，前端盖和后端盖通过端盖上的止口与定子总成径向定位，穿过定子总成、前端盖和后端盖上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成构成有限转角力矩电机的主体；主体内部的限位片穿过轴上的框形限位孔，卡在后端盖的限位槽中；位置传感器转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上；护罩用螺钉固定在后端盖上；插座用螺钉固定在护罩上；转角指针用螺钉固定在前端盖上；转子总成是由轴、铁芯、挡圈、挡盖、挡片和磁瓦组组成，每组磁瓦由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦组成，相邻异性地分布在转子的圆周上；轴和铁芯采用同一材质，成一体设置；每块磁瓦的两端面加工成锥面或阶梯轴面，磁瓦的外表面轴线长度小于内表面轴线长度，挡圈和挡盖与磁瓦的端面吻合，挡片半镶嵌在铁芯表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦置于挡片之间的铁芯表面上，各组磁瓦在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈置于每两组磁瓦之间，挡盖压在磁瓦的端面上并固定在轴或铁芯上。

如上所述的一种有限转角力矩电机，有一惯性轮总成和转臂通过锁紧螺钉将其固定在主体外部的花键轴上；惯性轮总成是由惯性轮和转角刻度尺组成，刻度尺粘接在惯性轮的圆周表面上，通过锁紧螺钉将惯性轮固定在转子的花键轴上。

如上所述的一种有限转角力矩电机，其中的限位片是由多片条形钢带组成，穿过转子轴上的框形孔，卡进后端盖的限位槽内。

如上所述的一种有限转角力矩电机，其中的定子总成是由一个大的框形的叠片铁芯、两个小的爪形叠片铁芯和两个线圈组成；线圈单独绕制后连同爪形的铁芯置于框形的铁芯内，整体用环氧树脂浇铸，成为一体。

如上所述的一种有限转角力矩电机，在主体内部设有弹簧，该弹簧的一端顶在转子总成的挡盖上，另一端通过一个弹簧压盖顶在置于前端盖里的轴承的内圈上。

如上所述的一种有限转角力矩电机，其中的前端盖、后端盖结构相同，由金属模压铸的铝毛坯加工而成；端盖外周边表面制成散热片状，加大散热面积，前端盖和后端盖的上侧面各有两个螺纹孔，根据需要可加装散热片；端盖外侧面中央制成有利于机械加工定位的圆柱凸台形状，凸台上有用于安装转角位置传感器和护罩的螺纹孔、过线的通孔和轴孔，对于前端盖，过线的通孔可用钢珠封死；端盖内侧有密封圈孔、轴承孔、限位孔、止口、限位槽、线圈槽、密封槽和组装孔；前端盖和后端盖的下侧面各有两个用于有限转角力矩电机的安装使用的螺纹孔。

如上所述的一种有限转角力矩电机，所述位置传感器选用的是非接触磁敏电阻转角位置传感器，转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上。

本实用新型的有益效果：

1.该有限转角力矩电机结构简单、紧凑，易于加工制造，前端盖、后端盖采用相同模具制造；

2.在不改变结构形式的条件下，通过整组增加或减少磁瓦，即可形成输出力矩不同的系列有限转角力矩电机；

3.定子总成中的铁芯设计成分体式，线圈单独绕制，与铁芯组装后整体用环氧树脂浇铸，工艺简单、可靠性高；

4.转子总成中的磁瓦，采用挡片、挡圈和挡盖的固定方式，解决了以往用胶将磁瓦直接粘在转子铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题；

5.转子轴输出端采用花键形式，摇臂连接方便、可靠，配合有限转角力矩电机底面的四个安装螺纹孔，有利于灵活使用；

6.多片结构的限位片有利于吸收转子的撞击，降低了噪音，增强了有限转角力矩电机的可靠性，同时限位片限定转子转动范围，保障了有限转角力矩电机在转动范围内的电流与力矩的线性度；

7.磁瓦选用钕铁硼为材料，价格便宜，磁性能高，保证了电机有较大的输出力矩同时体积大大缩小；

8.转子轴上的惯性轮能改变转子的转动惯量，增强了有限转角力矩电机的可控性，由于安装在主体的外部，更换调整方便；

9.压在转子轴上的弹簧使转子轴紧紧靠向内侧，防止转子轴在轴向串动，降低了加工精度要求，也保障了位置传感器的使用寿命；

10.位置传感器与转子轴直接相连，实时准确地检测转子轴的位置。

附图说明

图1是本实用新型的电机工作原理图。

图2是本实用新型关于实施例1的有限转角力矩电机的构造图。

图3是本实用新型关于实施例1、实施例2和实施例3的定子总成构造图。

图4-1是本实用新型关于实施例1转子总成的构造图。

图4-2是图4-1的左视图。

图4-3是图4-1的沿A-A方向的剖视图。

图5是图2的沿A-A方向的剖面图。

图6是本实用新型关于实施例2的有限转角力矩电机的构造图。

图7-1是本实用新型关于实施例2转子总成的构造图。

图7-2是图7-1的左视图。

图7-3是图7-1的沿A-A方向的剖视图。

图8是本实用新型关于实施例3的有限转角力矩电机的构造图。

图9-1是本实用新型关于实施例3转子总成的构造图。

图9-2是图9-1的左视图。

图9-3是图9-1的沿A-A方向的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

附图编号：1定子总成 2转子总成  3飞轮总成  4前端盖  5后端盖  6弹簧  7弹簧压盖  8限位片9插座  10护罩  11转臂12位置传感器  13轴承  14油封 15刻度牌  16填充材料  17定子小铁芯18定子大铁芯  19线圈  20挡盖  21挡圈  22挡片  23螺钉24轴 25磁瓦。

关于本实用新型的整体结构关系：

转子总成串在定子总成中，固定有磁瓦的铁芯在定子总成的轴孔中，转子总成通过套在轴的两端上的两个轴承与前端盖和后端盖径向定位，前端盖和后端盖通过端盖上的止口与定子总成径向定位，穿过定子总成、前端盖和后端盖上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成构成有限转角力矩电机的主体。主体内部的限位片穿过轴上的框形限位孔，卡在后端盖的限位槽中；主体内部的弹簧的一端顶在转子总成的挡盖上，另一端通过一个弹簧压盖顶在置于前端盖里的轴承的内圈上；惯性轮总成和转臂通过锁紧螺钉将其固定在主体外部的花键轴上；位置传感器转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上；护罩用螺钉固定在后端盖上；插座用螺钉固定在护罩上；转角指针用螺钉固定在前端盖上。

各零部件结构关系及其作用：

定子总成是由一个大的框形的叠片铁芯、两个小的爪形叠片铁芯和两个线圈组成。线圈单独绕制后连同爪形的铁芯置于框形的铁芯内，整体用环氧树脂浇铸，成为一体。定子铁芯的这种分体结构使得绕制线圈的工艺简单、可靠性高。

转子总成是由轴、铁芯、挡圈、挡盖、挡片和磁瓦组组成，每组磁瓦由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦组成，相邻异性地分布在转子的圆周上。轴和铁芯采用同一材质，成一体设置。每块磁瓦的两端面加工成锥面或阶梯轴面，特征是磁瓦的外表面轴线长度小于内表面轴线长度，挡圈和挡盖与磁瓦的端面吻合，挡片半镶嵌在铁芯表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦置于挡片之间的铁芯表面上，各组磁瓦在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈置于每两组磁瓦之间，挡盖压在磁瓦的端面上并固定在轴或铁芯上。挡片防止磁瓦沿圆周移动，挡盖和挡圈防止磁瓦沿径向移动，挡盖防止磁瓦沿轴向移动。这种结构解决了以往用胶将磁瓦直接粘在铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题。实践中，可用胶补偿机械加工精度不够的问题。

前端盖、后端盖结构相同，由金属模压铸的铝毛坯加工而成。端盖外周边表面制成散热片状，加大散热面积，前端盖和后端盖的上侧面各有两个螺纹孔，根据需要可加装散热片；端盖外侧面中央制成圆柱凸台形状，有利于机械加工定位，凸台上有用于安装转角位置传感器和护罩的螺纹孔、过线的通孔和轴孔，对于前端盖，过线的通孔可用钢珠封死；端盖内侧有密封圈孔、轴承孔、限位孔、止口、限位槽、线圈槽、密封槽和组装孔；前端盖和后端盖的下侧面各有两个螺纹孔，用于有限转角力矩电机的安装使用。这种端盖结构紧凑，散热面积大，前端盖、后端盖的构造相同，制造成本低。

限位片是由多片条形钢带组成，穿过转子轴上的框形孔，卡进后端盖的限位槽内。这种多片结构的限位片有利于吸收转子的撞击，降低了噪音，增强了有限转角力矩电机的可靠性，同时限位片限定转子转动范围，保障了有限转角力矩电机在转动范围内的电流与力矩的线性度。

弹簧的一端顶在转子的挡盖上，另一端通过一个弹簧压盖顶在置于前端盖里的轴承的内圈上，其作用是补偿机械加工精度不足，防止转子发生轴向移动。

惯性轮总成是由惯性轮和转角刻度尺组成，刻度尺粘接在惯性轮的圆周表面上。通过锁紧螺钉将惯性轮固定在转子的花键轴上。其作用是增加转子的转动惯量，提高有限转角力矩电机的可控性和控制精度，也具有指示转角位置的功能，由于安装在主体的外部，更换调整方便。

位置传感器选用的是非接触磁敏电阻转角位置传感器，转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上。非接触传感器可靠性高，使用寿命长，使有限转角力矩电机的可靠性增强。

护罩选用铝体，用螺钉固定在后端盖上。对位置传感器、接线和插座起保护作用，也有散热作用。

插座用螺钉固定在护罩上，线圈和位置传感器的导线焊接在插座的插针上。

该有限转角力矩电机的工作原理：

当线圈不通电时，带永久磁钢的转子轴稳定在磁路磁阻最小位置上，即稳态平衡位置(或零位)。当线圈通电，定子铁芯按通电方向形成极性时，根据同性极相斥、异性极相吸原理，转子轴开始偏转。若转子轴上无负载，且不计摩擦力矩时，则转子一直要转到其磁极轴线与定子磁极轴线相重合为止。若转子轴上带有负载，则偏转的角度要小些。转子在90度的范围内转动，在负载不变的情况下，可调节电流的大小来控制偏转角。位置传感器与转子轴直接相连，实时检测转子轴的位置，并把信号反馈给控制系统。

该有限转角力矩电机的工作原理：

图1为有限转角力矩电机的工作原理图。当定子线圈不通电时，带永久磁钢的转子稳定在磁路磁阻最小的位置上，即所谓稳态平衡位置或零位，如图1a所示。当线圈通电，并形成如图1b所示的极性时，根据同性极相斥、异性极相吸原理，转子按逆时针方向偏转。若转子轴上无负载，且不计摩擦力矩时，则转子一直要转到其磁极轴线与定子磁极轴线相重合为止。若转子轴上带有负载，则偏转的角度要小些。同理，若定子线圈通电方向相反，如图1c所示，则转子就按顺时针方向偏转。转子在90度的范围内转动，在负载不变的情况下，可调节电流的大小来控制偏转角。

实施例1两组磁瓦的有限转角力矩电机

在图2中，转子总成(2)穿过定子总成(1)的中心孔后，通过两个球轴承(13)支撑于前端盖(4)和后端盖(5)上，前端盖(4)和后端盖(5)的止口插入定子总成(1)的中心孔内，使磁瓦(25)与定子总成(1)的中心孔内壁形成均匀的气隙，穿过定子总成(1)、前端盖(4)和后端盖(5)上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成(2)构成有限转角力矩电机的主体；限位片(8)穿过转子总成(2)上的框形限位孔，卡在后端盖(5)的限位槽中，限定转子总成(2)的旋转角度，使之在72度内转动；弹簧(6)的一端顶在转子总成(2)的挡盖(20)上，另一端通过一个弹簧压盖(7)顶在置于前端盖(4)里的轴承(13)的内圈上；位置传感器(12)的转轴与转子总成(2)相连，外壳固定在后端盖(5)上，实时检测转子总成(2)的旋转角度；飞轮总成(3)和转臂(11)分别通过锁紧螺钉将其固定在轴(24)的端部的花键轴上，由于飞轮总成(3)安装在主体的外部，更换调整方便；护罩(10)用螺钉固定在后端盖(5)上；插座(9)用螺钉固定在护罩(10)上；转角指针用螺钉固定在前端盖(4)上。

在图3中，定子大铁芯(18)和定子小铁芯(17)分别用叠层的矽钢片焊接而成，两个线圈(19)单独制作，制作完成后放入定子大铁芯(18)内，在线圈(19)中插入定子小铁芯(17)后用环氧树脂填充材料(16)将它们整体灌封，成为一体。与传统的线圈直接缠绕在定子上的技术相比，线圈的绕制难度大大降低，提高了可靠性；三个实施例的定子大铁芯和定子小铁芯的叠片形状尺寸相同，采用相同的冲片模具。

在图4中，轴和铁芯采用同一材质，成一体设置，统称为轴(24)，转子总成的轴(24)上固定有两组磁瓦(25)，每组由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦(25)组成，相邻异性地分布在轴(24)的圆周上，构成四个N、S极，挡片(22)半镶嵌在轴(24)表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦(25)置于挡片(22)之间的轴(24)的表面上，两组磁瓦(25)在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈(21)置于两组磁瓦(25)之间，挡盖(20)压在磁瓦(25)的两端，通过螺钉(23)固定在轴(24)上。挡片(22)防止磁瓦(25)沿圆周移动，挡盖(20)和挡圈(21)防止磁瓦(25)沿径向移动，挡盖(20)防止磁瓦(25)沿轴向移动。这种结构解决了以往用胶将磁瓦直接粘在铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题。制作中，各接触面之间用胶补偿机械加工精度不够的问题。

在图5中，限位片(8)是由6片条形钢带组成，穿过转子总成(2)上的框形孔，卡进后端盖(5)的限位槽内。当转子总成(2)分别向两个方向旋转时，转子总成(2)的框形限位孔边缘与限位片(8)接触，转子总成(2)停止转动。这种多片结构的限位片(8)有利于吸收转子的撞击，降低了噪音，增强了有限转角力矩电机的可靠性。

实施例2为有四组磁瓦的有限转角力矩电机

在图6中，转子总成(2)穿过定子总成(1)的中心孔后，通过两个球轴承(13)支撑于前端盖(4)和后端盖(5)上，前端盖(4)和后端盖(5)的止口插入定子总成(1)的中心孔内，使磁瓦(25)与定子总成(1)的中心孔内壁形成均匀的气隙，穿过定子总成(1)、前端盖(4)和后端盖(5)上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成(2)构成有限转角力矩电机的主体；由于该实施例的输出力矩大，需用前、后两组限位片(8)限定转子总成(2)的输出角，限位片(8)穿过转子总成(2)上的前、后框形限位孔，卡在前端盖(4)和后端盖(5)的限位槽中，限定转子总成(2)的旋转角度，使之在72度内转动，前端盖(4)中的限位片(8)的结构和工作方式同后端盖(5)的相同，并且与后端盖(5)中的限位片(8)同步工作，由于位置所限，不再用弹簧(6)和弹簧压盖(7)顶住轴承(13)，但转子总成(2)的轴肩与轴承(13)的内圈间留有间隙，以免轴承(13)卡死；位置传感器(12)的转轴与转子总成(2)相连，外壳固定在后端盖(5)上，实时检测转子总成(2)的旋转角度；飞轮总成(3)和转臂(11)分别通过锁紧螺钉将其固定在轴(24)的端部的花键轴上，由于飞轮总成(3)安装在主体的外部，更换调整方便；护罩(10)用螺钉固定在后端盖(5)上；插座(9)用螺钉固定在护罩(10)上；转角指针用螺钉固定在前端盖(4)上。

在图7中，轴和铁芯采用同一材质，成一体设置，统称为轴(24)，转子总成的轴(24)上固定有四组磁瓦(25)，每组由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦(25)组成，相邻异性地分布在轴(24)的圆周上，构成四个N、S极，挡片(22)半镶嵌在轴(24)表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦(25)置于挡片(22)之间的轴(24)的表面上，各组磁瓦(25)在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈(21)置于每两组磁瓦(25)之间，挡盖(20)压在磁瓦(25)的两端，通过螺钉(23)固定在轴(24)上。挡片(22)防止磁瓦(25)沿圆周移动，挡盖(20)和挡圈(21)防止磁瓦(25)沿径向移动，挡盖(20)防止磁瓦(25)沿轴向移动。这种结构解决了以往用胶将磁瓦直接粘在铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题。制作中，各接触面之间用胶补偿机械加工精度不够的问题。

实施例3有一组磁瓦的有限转角力矩电机

在图8中，转子总成(2)穿过定子总成(1)的中心孔后，通过两个球轴承(13)支撑于前端盖(4)和后端盖(5)上，前端盖(4)和后端盖(5)的止口插入定子总成(1)的中心孔内，使磁瓦(25)与定子总成(1)的中心孔内壁形成均匀的气隙，穿过定子总成(1)、前端盖(4)和后端盖(5)上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成(2)构成有限转角力矩电机的主体；限位片(8)穿过转子总成(2)上的框形限位孔，卡在后端盖(5)的限位槽中，限定转子总成(2)的旋转角度，使之在72度内转动；弹簧(6)的一端顶在转子总成(2)的挡盖(20)上，另一端通过一个弹簧压盖(7)顶在置于前端盖(4)里的轴承(1 3)的内圈上；位置传感器(12)的转轴与转子总成(2)相连，外壳固定在后端盖(5)上，实时检测转子总成(2)的旋转角度；飞轮总成(3)和转臂(11)分别通过锁紧螺钉将其固定在轴(24)的端部的花键轴上，由于飞轮总成(3)安装在主体的外部，更换调整方便；护罩(10)用螺钉固定在后端盖(5)上；插座(9)用螺钉固定在护罩(10)上；转角指针用螺钉固定在前端盖(4)上。

在图9中，轴和铁芯采用同一材质，成一体设置，统称为轴(24)，转子总成的轴(24)上固定有一组磁瓦(25)，由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦(25)组成，相邻异性地分布在轴(24)的圆周上，构成四个N、S极，挡片(22)半镶嵌在轴(24)表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦(25)置于挡片(22)之间的轴(24)的表面上，挡盖(20)压在磁瓦(25)的两端，通过螺钉(23)固定在轴(24)上。挡片(22)防止磁瓦(25)沿圆周移动，挡盖(20)防止磁瓦(25)沿径向和轴向移动。这种结构解决了以往用胶将磁瓦直接粘在铁芯上，时间长了磁瓦易脱落的问题。制作中，各接触面之间用胶补偿机械加工精度不够的问题。

Claims (7)

1.一种有限转角力矩电机，该有限转角力矩电机主要包括定子总成、转子总成、前端盖、后端盖、位置传感器、惯性轮总成、限位片、护罩、插座、转臂；转子总成串在定子总成中，固定有磁瓦的铁芯在定子总成的轴孔中，转子总成通过套在轴的两端上的两个轴承与前端盖和后端盖径向定位，前端盖和后端盖通过端盖上的止口与定子总成径向定位，穿过定子总成、前端盖和后端盖上的装配孔的六根螺栓将其三者轴向定位，连成一体，连同转子总成构成有限转角力矩电机的主体；主体内部的限位片穿过轴上的框形限位孔，卡在后端盖的限位槽中；位置传感器转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上；护罩用螺钉固定在后端盖上；插座用螺钉固定在护罩上；转角指针用螺钉固定在前端盖上；其特征在于：转子总成是由轴、铁芯、挡圈、挡盖、挡片和磁瓦组组成，每组磁瓦由4块径向充磁的钕铁硼磁瓦组成，相邻异性地分布在转子的圆周上；轴和铁芯采用同一材质，成一体设置；每块磁瓦的两端面加工成锥面或阶梯轴面，磁瓦的外表面轴线长度小于内表面轴线长度，挡圈和挡盖与磁瓦的端面吻合，挡片半镶嵌在铁芯表面上相间90度的四条轴向沟槽里，磁瓦置于挡片之间的铁芯表面上，各组磁瓦在同一轴面上的磁极方向相同，挡圈置于每两组磁瓦之间，挡盖压在磁瓦的端面上并固定在轴或铁芯上。

2.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：惯性轮总成和转臂通过锁紧螺钉将其固定在主体外部的花键轴上；惯性轮总成是由惯性轮和转角刻度尺组成，刻度尺粘接在惯性轮的圆周表面上，通过锁紧螺钉将惯性轮固定在转子的花键轴上。

3.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：限位片是由多片条形钢带组成，穿过转子轴上的框形孔，卡进后端盖的限位槽内。

4.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：定子总成是由一个大的框形的叠片铁芯、两个小的爪形叠片铁芯和两个线圈组成；线圈单独绕制后连同爪形的铁芯置于框形的铁芯内，整体用环氧树脂浇铸，成为一体。

5.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：主体内部设有弹簧，该弹簧的一端顶在转子总成的挡盖上，另一端通过一个弹簧压盖顶在置于前端盖里的轴承的内圈上。

6.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：前端盖、后端盖结构相同，由金属模压铸的铝毛坯加工而成；端盖外周边表面制成散热片状，加大散热面积，前端盖和后端盖的上侧面各有两个螺纹孔，根据需要可加装散热片；端盖外侧面中央制成有利于机械加工定位的圆柱凸台形状，凸台上有用于安装转角位置传感器和护罩的螺纹孔、过线的通孔和轴孔，对于前端盖，过线的通孔可用钢珠封死；端盖内侧有密封圈孔、轴承孔、限位孔、止口、限位槽、线圈槽、密封槽和组装孔；前端盖和后端盖的下侧面各有两个用于有限转角力矩电机的安装使用的螺纹孔。

7.如权利要求1所述的一种有限转角力矩电机，其特征在于：位置传感器选用的是非接触磁敏电阻转角位置传感器，转动部分插在转子轴上，固定部分用螺钉固定在后端盖上。

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