CN218505599U - 一种悬挂结构及运动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轮式运动底盘结构技术领域，公开了一种悬挂结构及运动底盘，用于安装在车架上，包括：支撑板和固定板；所述支撑板具有第一端和第二端，述支撑板具有转轴，所述转轴靠近所述第一端；所述固定板用于与所述车架底面固定连接；所述固定板通过所述转轴与所述支撑板铰接；所述固定板与所述支撑板间隔设置；所述支撑板上设有用于与车架抵接的减振弹簧；所述减振弹簧靠近所述第二端。本悬挂结构其设计合理且采用的零件少，结构简单，可便于后期的维修和更换，还能降低生产成本。

Description

一种悬挂结构及运动底盘

技术领域

本实用新型涉及轮式运动底盘结构技术领域，特别是涉及一种悬挂结构及运动底盘。

背景技术

目前，随着技术发展及生活水平提高，轮式机器人的应用越发广泛，轮式机器人需要进入环境也逐渐复杂，人们对轮式机器人的性能的要求越来越高，运动底盘是轮式机器人的重要组成部分，而在运动底盘中最重要的就是悬挂结构；一般的悬挂结构分为独立悬挂结构和非独立悬挂结构，现有的轮式机器人通常采用独立悬挂结构，独立悬挂结构能减少运动底盘的车轮在颠簸路面行驶时运动底盘的震动，但现有的机器人运动底盘的悬挂结构，其结构复杂，零件多，不利于维修，且生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供给一种结构简单的底盘用悬挂结构及运动底盘。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供了一种悬挂结构，用于安装在车架上，包括：支撑板和固定板；

所述支撑板具有第一端和第二端，述支撑板具有转轴，所述转轴靠近所述第一端；

所述固定板用于与所述车架底面固定连接；所述固定板通过所述转轴与所述支撑板铰接；所述固定板与所述支撑板间隔设置；

所述支撑板上设有用于与车架抵接的减振弹簧；所述减振弹簧靠近所述第二端。

本实用新型实施例一种悬挂结构与现有技术相比，其有益效果在于：通过将固定板通过转轴与支撑板铰接，且支撑板与固定板间隔设置，而限位弹簧位于支撑板的第二端，可有效的限制了支撑板板相对固定板转动的角度范围，可避免由于支撑板转动的角度过大而造成的车轮无法正常使用的情况。本悬挂结构其设计合理且采用的零件少，结构简单，可便于后期的维修和更换，还能降低生产成本。

进一步的，所述支撑板上固定设有减振垫，且所述减振垫靠近所述第一端；所述减振垫位于所述固定板和所述支撑板的间隔之间。设置减振垫能有效的降低支撑板的转动的加速度，即提高了支撑板的减振能力。

进一步的，所述支撑板上开设有凹腔，且所述减振弹簧插设于所述凹腔中；所述减振弹簧的一端用于与所述车架抵接，另一端与所述凹腔底部抵接。开设凹腔能限制减振弹簧的移动，保证弹簧在减振时的稳定性。

进一步的，所述凹腔和所述减振弹簧的数量均为两个，且两个所述凹腔与两个所述减振弹簧一一对应。采用两个减振弹簧能提高减振弹簧的减振能力。

进一步的，所述支撑板上设有驱动电机，所述驱动电机的输出端用于与车轮传动连接。设置驱动电机能为车轮提供驱动力，将驱动电机设置在支撑板上，可便于驱动电机的输出端与车轮的连接。

进一步的，两个所述凹腔间隔设置，所述驱动电机位于两个所述凹腔之间。将凹腔分布于驱动电机的两侧，使得支撑板受到车架的压力分布合理，避免支撑板产生过大的扭矩。

进一步的，靠近第二端的所述支撑板上固定设有固定环，所述固定环套设固定在所述驱动电机外部。设置固定环可牢固的将驱动电机固定在支撑板上，同时固定环还能保护驱动电机的安全。

另一方面，本实用新型还提供了一种运动底盘，包括：车架、车轮以及悬挂结构；所述悬挂结构和所述车轮的数量均为多个，多个所述悬挂结构间隔设置且固定安装在所述车架上；各所述车轮分别一一对应转动连接在各所述悬挂结构上。采用上述的悬挂结构能使得整个运动底盘的结构简单，便于维修和管理，降低了生产成本。

进一步的，所述车架具有第三端和第四端；所述第三端和所述第四端均分布有所述悬挂结构和所述车轮。第三端和第四端分布有悬挂结构和车轮，可通过使第三端和第四端车轮产生转速差，实现运动底盘的转动，甚至原地转动。

具体的，位于第三端中的悬挂结构中，至少有一个支撑板上安装有驱动电机，位于第四端中的悬挂组件中，至少有一个支撑板上安装有驱动电机，两个驱动电机通过差速转动实现运动底盘的转向甚至原地转向。

进一步的，所述车架的边缘上还固定设有杆体，所述杆体上转动连接有轮体。设置杆体和轮体能避免运动底盘在较陡坡度上行驶时发生后倾并翻倒的可能。

具体的杆体位于运动底盘前进方向上，且杆体和轮体的数量均为两个，且两个杆体和两个轮体一一对应且间隔设置。能有效提高运动底盘的稳定性，避免底盘后倾翻倒的可能。

进一步的，各所述车轮均为全向轮。采用全向轮能减小运动底盘在转向时对车轮的磨损，还能减小车轮转向时的阻力。

进一步的，固定板上设有螺栓孔，固定板通过向螺栓孔与支撑板螺栓连接。采用螺栓连接能便于安装和拆卸固定板。

附图说明

图1是本实用新型实施例悬挂结构爆炸视图；

图2是本实用新型实施例运动底盘结构示意图；

图中，1、车架；11、第三端；12、第二四端；2、悬挂结构；21、固定板；22、支撑板；23、转轴；24、减振垫；25、减振弹簧；26、驱动电机；27、固定环；28、第一端；29、第二端；3、车轮；4、凹腔；5、杆体；6、轮体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1-2所示，本实用新型实施例优选实施例的一种悬挂结构，用于安装在车架1上，包括：支撑板22和固定板21；

支撑板22具有第一端28和第二端29，述支撑板22具有转轴23，转轴23靠近第一端28；

固定板21用于与车架1底面固定连接；固定板21通过转轴23与支撑板22铰接；固定板21与支撑板22间隔设置；

支撑板22上设有用于与车架1抵接的减振弹簧25；减振弹簧25靠近第二端29。

本实用新型实施例一种悬挂结构与现有技术相比，其有益效果在于：通过将固定板21通过转轴23与支撑板22铰接，且支撑板22与固定板21间隔设置，而限位弹簧位于支撑板22的第二端29，可有效的限制了支撑板22板相对固定板21转动的角度范围，可避免由于支撑板22转动的角度过大而造成的车轮3无法正常使用的情况。本悬挂结构2其设计合理且采用的零件少，结构简单，可便于后期的维修和更换，还能降低生产成本。

在一个实施例中，支撑板22上固定设有减振垫24，且减振垫24靠近第一端28；减振垫24位于固定板21和支撑板22的间隔之间。设置减振垫24能有效的降低支撑板22的转动的加速度，即提高了支撑板22的减振能力。

在一个实施例中，支撑板22上开设有凹腔4，且减振弹簧25插设于凹腔4中；减振弹簧25的一端用于与车架1抵接，另一端与凹腔4底部抵接。开设凹腔4能限制减振弹簧25的移动，保证弹簧在减振时的稳定性。

在一个实施例中，凹腔4和减振弹簧25的数量均为两个，且两个凹腔4与两个减振弹簧25一一对应。采用两个减振弹簧25能提高减振弹簧 25的减振能力。

在一个实施例中，支撑板22上设有驱动电机26，驱动电机26的输出端用于与车轮3传动连接。设置驱动电机26能为车轮3提供驱动力，将驱动电机26设置在支撑板22上，可便于驱动电机26的输出端与车轮3 的连接。

在一个实施例中，两个凹腔4间隔设置，驱动电机26位于两个凹腔 4之间。将凹腔4分布于驱动电机26的两侧，使得支撑板22受到车架1的压力分布合理，避免支撑板22产生过大的扭矩。

在一个实施例中，靠近第二端29的支撑板22上固定设有固定环27，固定环27套设固定在驱动电机26外部。设置固定环27可牢固的将驱动电机26固定在支撑板22上，同时固定环27还能保护驱动电机26的安全。

另一方面，本实用新型还提供了一种运动底盘，包括：车架1、车轮3以及悬挂结构2；悬挂结构2和车轮3的数量均为多个，多个悬挂结构2间隔设置且固定安装在车架1上；各车轮3分别一一对应转动连接在各悬挂结构2上。采用上述的悬挂结构2能使得整个运动底盘的结构简单，便于维修和管理，降低了生产成本。

在一个实施例中，车架1具有第三端11和第四端；第三端11和第四端均分布有悬挂结构2和车轮3。第三端11和第四端分布有悬挂结构2和车轮3，可通过使第三端11和第四端车轮3产生转速差，实现运动底盘的转动，甚至原地转动。

具体的，位于第三端11中的悬挂结构2中，至少有一个支撑板22上安装有驱动电机26，位于第四端中的悬挂组件中，至少有一个支撑板 22上安装有驱动电机26，两个驱动电机26通过差速转动实现运动底盘的转向甚至原地转向。

在一个实施例中，车架1的边缘上还固定设有杆体5，杆体5上转动连接有轮体6。设置杆体5和轮体6能避免运动底盘在较陡坡度上行驶时发生后倾并翻倒的可能。

具体的杆体5位于运动底盘前进方向上，且杆体5和轮体6的数量均为两个，且两个杆体5和两个轮体6一一对应且间隔设置。能有效提高运动底盘的稳定性，避免底盘后倾翻倒的可能。

在一个实施例中，各车轮3均为全向轮。采用全向轮能减小运动底盘在转向时对车轮3的磨损，还能减小车轮3转向时的阻力。

在一个实施例中，固定板21上设有螺栓孔，固定板21通过向螺栓孔与支撑板22螺栓连接。采用螺栓连接能便于安装和拆卸固定板21。

综上，本实用新型实施例提供一种悬挂结构及运动底盘，其通过将固定板21通过转轴23与支撑板22铰接，且支撑板22与固定板21间隔设置，而限位弹簧位于支撑板22的第二端29，可有效的限制了支撑板 22板相对固定板21转动的角度范围，可避免由于支撑板22转动的角度过大而造成的车轮3无法正常使用的情况。本悬挂结构2其设计合理且采用的零件少，结构简单，可便于后期的维修和更换，还能降低生产成本。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬挂结构，用于安装在车架上，其特征在于，包括：

支撑板，所述支撑板具有第一端和第二端，述支撑板具有转轴，所述转轴靠近所述第一端；

固定板，所述固定板用于与所述车架底面固定连接；所述固定板通过所述转轴与所述支撑板铰接；所述固定板与所述支撑板间隔设置；

所述支撑板上设有用于与车架抵接的减振弹簧；所述减振弹簧靠近所述第二端。

2.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述支撑板上固定设有减振垫，且所述减振垫靠近所述第一端；所述减振垫位于所述固定板和所述支撑板的间隔之间。

3.根据权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述支撑板上开设有凹腔，且所述减振弹簧插设于所述凹腔中；所述减振弹簧的一端用于与所述车架抵接，另一端与所述凹腔底部抵接。

4.根据权利要求3所述的悬挂结构，其特征在于，所述凹腔和所述减振弹簧的数量均为两个，且两个所述凹腔与两个所述减振弹簧一一对应。

5.根据权利要求4所述的悬挂结构，其特征在于，所述支撑板上设有驱动电机，所述驱动电机的输出端用于与车轮传动连接。

6.根据权利要求5所述的悬挂结构，其特征在于，两个所述凹腔间隔设置，所述驱动电机位于两个所述凹腔之间。

7.根据权利要求5所述的悬挂结构，其特征在于，靠近第二端的所述支撑板上固定设有固定环，所述固定环套设固定在所述驱动电机外部。

8.一种运动底盘，其特征在于，包括：车架、车轮以及权利要求1-7任一项所述的悬挂结构；所述悬挂结构和所述车轮的数量均为多个，多个所述悬挂结构间隔设置且固定安装在所述车架上；各所述车轮分别一一对应转动连接在各所述悬挂结构上。

9.根据权利要求8所述的运动底盘，其特征在于，所述车架具有第三端和第四端；所述第三端和所述第四端均分布有所述悬挂结构和所述车轮。

10.根据权利要求8所述的运动底盘，其特征在于，所述车架的边缘上还固定设有杆体，所述杆体上转动连接有轮体。

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