CN218431491U - 多任务蜂巢式自动搬运车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多任务蜂巢式自动搬运车，包括搬运车主体(1)、蜂巢式仓储箱(2)、MES系统(3)、调度系统(4)、看板(5)和线路(6)；蜂巢式仓储箱(2)设置在搬运车主体(1)上，蜂巢式仓储箱(2)包括若干个储位(21)，若干个储位(21)呈蜂巢状设置，每个储位(21)独立放置物料；线路(6)铺设在地面上，搬运车主体(1)沿线路(6)移动；调度系统(4)内设有线路图，调度系统(4)分别与搬运车主体(1)与MES系统(3)双向连接，调度系统(4)的输出端与看板(5)的输入端连接。本实用新型能满足多种物料在多工位之间的运输需求，提高物料运输效率。

Description

多任务蜂巢式自动搬运车

技术领域

本实用新型涉及一种运料车，尤其涉及一种多任务蜂巢式自动搬运车。

背景技术

半导体封测前端制程是D/B和W/B，由于使用的物料包括引线框架、银浆、线材等耗材，物料的规格种类很多，且物料不能长时间暴露在无尘车间空气中，容易发生氧化、变质、污染等，导致物料报废无法使用。故在实际生产过程中，操作人员不能一次性领用较多数量的物料，需要即领即用。由于物料的使用量大，需要频繁领取新物料并退还旧物料，造成作业时间成本和人力成本上升。

在半导体封测生产过程中，同一类物料可能细分成上百种型号，并需要将不同型号的物料运往不同的工位。现有技术的自动搬运车只能按照固定路线运输单一的材料，无法满足半导体封测生产过程中多种类物料的运输。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多任务蜂巢式自动搬运车，能满足多种物料在多工位之间的运输需求，提高物料运输效率。

本实用新型是这样实现的：

一种多任务蜂巢式自动搬运车，包括搬运车主体、蜂巢式仓储箱、MES系统、调度系统、看板和线路；蜂巢式仓储箱设置在搬运车主体上，蜂巢式仓储箱包括若干个储位，若干个储位呈蜂巢状设置，每个储位独立放置物料；线路铺设在地面上，搬运车主体沿线路移动；调度系统内设有线路图，调度系统分别与搬运车主体与MES系统双向连接，调度系统的输出端与看板的输入端连接。

所述的搬运车主体包括车体、主控制器、无线收发模块、二维码传感器、角度感应器和行走马达；蜂巢式仓储箱固定在车体上，主控制器设置在车体上，主控制器与行走马达双向连接，行走马达的输出端与车体的轮轴连接；主控制器与无线收发模块双向连接，无线收发模块无线连接调度系统；二维码传感器设置在车体的底部并与主控制器双向连接，线路上间隔设有若干个二维码标签，二维码传感器能感应二维码标签；角度感应器设置在车体的底部并与主控制器双向连接。

所述的搬运车主体的车头处设有障碍物传感器，障碍物传感器与主控制器双向连接。

所述的搬运车主体的车头处设有防撞栏，防撞栏与主控制器双向连接。

所述的搬运车主体上周向分布有若干条灯带，若干条灯带均与主控制器的输出端连接。

所述的蜂巢式仓储箱上设有操作屏及操作按钮，操作屏及操作按钮的输出端分别与若干个储位的门锁的输入端对应连接，若干个储位的门锁的输出端与搬运车主体的主控制器的输入端连接。

所述的若干个储位上均设有条码。

所述的蜂巢式仓储箱的两侧均设有储位，储位的门面向生产线工位设置。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本实用新型由于设有设有调度系统，调度系统和搬运车主体接入局域网，并根据物料需求控制搬运车主体沿规定的线路移动，用于智能运输物料，无需人工领取物料，大大提高物料的运输效率和使用效率，减少由于氧化、变质、污染等导致的废料的产生，也杜绝了人为领取物料错误的情况发生，有利于提高半导体封测生产的智能化程度和生产效率。

2、本实用新型由于设有搬运车主体和蜂巢式仓储箱，能通过主控制器控制蜂巢式仓储箱携物料沿线路的灵活运输，蜂巢式仓储箱能实现多种物料的独立仓储和供应，以满足生产线上多任务的物料运输，大大提高了物料的运输效率，以满足生产所需。

附图说明

图1是本实用新型多任务蜂巢式自动搬运车的控制原理框图；

图2是本实用新型多任务蜂巢式自动搬运车中搬运车主体和蜂巢式仓储箱的主视图；

图3是本实用新型多任务蜂巢式自动搬运车中搬运车主体和蜂巢式仓储箱的侧视图；

图4是本实用新型多任务蜂巢式自动搬运车中搬运车主体的控制原理框图。

图中，1搬运车主体，11车体，12主控制器，13无线收发模块，14二维码传感器，15角度感应器，16行走马达，17障碍物传感器，18防撞栏，19灯带，2蜂巢式仓储箱，21储位，22操作屏及操作按钮，23条码，3MES系统，4调度系统，5看板，6线路，61二维码标签。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

请参见附图1，一种多任务蜂巢式自动搬运车，包括搬运车主体1、蜂巢式仓储箱2、MES(manufacturing execution system，即制造执行软件)系统3、调度系统4、看板5和线路6；蜂巢式仓储箱2设置在搬运车主体1上，蜂巢式仓储箱2包括若干个储位21，若干个储位21呈蜂巢状设置，每个储位21独立放置物料；线路6铺设在地面上，搬运车主体1沿线路6移动；调度系统4内设有线路图，调度系统4分别通过局域网与搬运车主体1与MES系统3双向连接，调度系统4的输出端与看板5的输入端连接。

搬运车主体1可采用现有技术的平板车，蜂巢式仓储箱2上的储位21数量可根据搬运车主体1的荷载和物料运输需求确定。MES系统3是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统，可采用现有技术的适用于半导体封测的MES系统3。调度系统4可采用安装于计算机上的车辆分配调度软件，结合线路图和线路上各工位的物料需求进行搬运车主体1的移动调度。调度系统4将搬运车主体1的位置发送至看板5，看板5可采用显示屏，用于显示线路图及搬运车主体1在线路图上的位置和当前的作业内容，便于了解当前的物料运输状态。线路6沿生产线的工位进行规划布置，使生产线上各个工位均位于线路6的两侧。

请参见附图1至附图4，所述的搬运车主体1包括车体11、主控制器12、无线收发模块13、二维码传感器14、角度感应器15和行走马达16；蜂巢式仓储箱2固定在车体11上，主控制器12设置在车体11上，主控制器12通过CAN总线与行走马达16双向连接，行走马达16的输出端与车体11的轮轴连接；主控制器12通过网线与无线收发模块13双向连接，无线收发模块13无线连接调度系统4；二维码传感器14设置在车体11的底部并通过485串口线与主控制器12双向连接，线路6上间隔设有若干个二维码标签61，二维码传感器14能感应二维码标签61；角度感应器15设置在车体11的底部并通过CAN总线与主控制器12双向连接。

优选的，主控制器12可采用单片机、PLC控制器等现有技术的智能化控制器，主控制器12通过两个行走马达16控制车体11车轮的直行和转向，并通过角度感应器15感应车体11的方向。二维码传感器14在车体11行走过程中实时采集位于地面的线路6上的二维码标签61，以实现车体11的定位和车体11的行走引导，也便于看板5的显示。主控制器12通过无线收发模块13与调度系统4无线连接，便于调度系统4的控制。无线收发模块13可采用MOXA以太网设备，将搬运车主体1连接到无线局域网中，通过无线局域网能从任何地方方位串口设备，从而更好的连接搬运车主体1和调度系统4。车体11上可设置磷酸铁锂电池，在车体11上配置充电口，通过相配套的充电站实现充电，大大提高车体11的续航能力和安全性。

请参见附图2，所述的搬运车主体1的车头处设有障碍物传感器17，障碍物传感器17通过I/O端口与主控制器12双向连接。

优选的，障碍物传感器17可采用兴颂品牌扫描器，用于在搬运车主体1的前进方向扫描到障碍物。若检测到可能碰撞的障碍物，障碍物传感器17向主控制器12发送信号，主控制器12控制行走马达16先减速后停止，对搬运车主体1、蜂巢式仓储箱2和物料起到安全保护的作用。

请参见附图2，所述的搬运车主体1的车头处设有防撞栏18，防撞栏18通过I/O端口与主控制器12双向连接。

当障碍物传感器17关闭或失效时，防撞栏18被撞击后向主控制器12发送碰撞信号，使主控制器12控制行走马达16停止。防撞栏18内部可设置振动传感器，用于感应碰撞，并向主控制器12发送碰撞信号，起到有效的防护作用。

请参见附图2和附图3，所述的搬运车主体1上周向分布有若干条灯带19，若干条灯带19均与主控制器12的输出端连接。搬运车主体1运行时，主控制器12可控制灯带19亮起，用于显示搬运车主体1的状态。同时，也可通过灯带19的不同颜色区分搬运车主体1的不同状态，以便于对搬运车主体1的调度控制。

请参见附图3，所述的蜂巢式仓储箱2上设有操作屏及操作按钮22，操作屏及操作按钮22的输出端分别与若干个储位21的门锁的输入端对应连接，若干个储位21的门锁的输出端与搬运车主体1的主控制器12的输入端连接。

操作屏可采用现有技术的触摸屏，可进行部分功能性操作，操作按钮22可包括电源开关、启动开关、复位开关、急停开关等，便于对搬运车主体1的人工干预控制。

请参见附图2，所述的若干个储位21上均设有条码23，操作人员可通过相配套的手持终端扫描条码23，便于对储位21的开门控制。

所述的蜂巢式仓储箱2的两侧均设有储位21，储位21的门面向生产线工位设置，使位于线路6两侧的工位上的操作人员均能方便的取用储位21内的物料。

请参见附图1至附图4，本实用新型的使用方法及其工作原理是：

生产线的某个工位通过MES系统3发送物料搬运需求至调度系统4，调度系统4接收任务后，主控制器12通过行走马达16使车体11带动蜂巢式仓储箱2运行到物料仓库。

角度感应器15可采用陀螺仪，利用陀螺仪的偏差信号计算确定车体11的方向，同时，通过二维码传感器14感应线路6上的二维码标签61，用于定位车体11的位置，从而达到导航的目的。行走马达16可采用直流马达，将两个直流马达安装在轮轴处，用于控制车体11的车轮滚动，同时能通过两个直流马达的差速运行实现车体11的转向控制，可在主控制器12内根据路径规划以及车体的方向和位置经软件编码实现行走马达16的控制。

优选的，蜂巢式仓储箱2的单面设置13个储位21，双面设计储位21，两侧均可打开，便于蜂巢式仓储箱2两侧的操作人员使用，上部设置16个储位21，共计42个储位21，以满足多任务多品种物料的存储。蜂巢式仓储箱2的每个储位21均配有条码23，操作人员可通过配套的手持终端识别条码23，用于验证储位21的身份并打开储位21的门。操作人员也可通过操作屏及操作按钮22输入密码用于打开某个对应的储位21的门，便于将物料置入储位21中。

物料放置完成后，人工关闭储位21的门，储位21的门锁向主控制器12发送锁定信号，主控制器12即可控制车体11离开，并沿线路6导航运行至需要物料的工位处。工位处操作人员打开储位21并取出物料后关闭储位21的门，主控制器12继续控制车体11移动至下一工位处，直至完成所有工位的物料运输。

在物料的运输过程中，调度系统4可根据物料需求的紧急程度、工位的分布位置等因素进行搬运车主体1的行走路线规划，以保证物料的高效运输，满足生产所需。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围，因此，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：包括搬运车主体(1)、蜂巢式仓储箱(2)、MES系统(3)、调度系统(4)、看板(5)和线路(6)；蜂巢式仓储箱(2)设置在搬运车主体(1)上，蜂巢式仓储箱(2)包括若干个储位(21)，若干个储位(21)呈蜂巢状设置，每个储位(21)独立放置物料；线路(6)铺设在地面上，搬运车主体(1)沿线路(6)移动；调度系统(4)内设有线路图，调度系统(4)分别与搬运车主体(1)与MES系统(3)双向连接，调度系统(4)的输出端与看板(5)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的搬运车主体(1)包括车体(11)、主控制器(12)、无线收发模块(13)、二维码传感器(14)、角度感应器(15)和行走马达(16)；蜂巢式仓储箱(2)固定在车体(11)上，主控制器(12)设置在车体(11)上，主控制器(12)与行走马达(16)双向连接，行走马达(16)的输出端与车体(11)的轮轴连接；主控制器(12)与无线收发模块(13)双向连接，无线收发模块(13)无线连接调度系统(4)；二维码传感器(14)设置在车体(11)的底部并与主控制器(12)双向连接，线路(6)上间隔设有若干个二维码标签(61)，二维码传感器(14)能感应二维码标签(61)；角度感应器(15)设置在车体(11)的底部并与主控制器(12)双向连接。

3.根据权利要求2所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的搬运车主体(1)的车头处设有障碍物传感器(17)，障碍物传感器(17)与主控制器(12)双向连接。

4.根据权利要求2所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的搬运车主体(1)的车头处设有防撞栏(18)，防撞栏(18)与主控制器(12)双向连接。

5.根据权利要求2所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的搬运车主体(1)上周向分布有若干条灯带(19)，若干条灯带(19)均与主控制器(12)的输出端连接。

6.根据权利要求2所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的蜂巢式仓储箱(2)上设有操作屏及操作按钮(22)，操作屏及操作按钮(22)的输出端分别与若干个储位(21)的门锁的输入端对应连接，若干个储位(21)的门锁的输出端与搬运车主体(1)的主控制器(12)的输入端连接。

7.根据权利要求1或6所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的若干个储位(21)上均设有条码(23)。

8.根据权利要求1或6所述的多任务蜂巢式自动搬运车，其特征是：所述的蜂巢式仓储箱(2)的两侧均设有储位(21)，储位(21)的门面向生产线工位设置。

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